JPS5944143B2 - ならい処理装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は簡単な構造のオン−オフ形センサとポテンショ
メータを使用して、二次元曲線からなる目標線に対して
正確にならい処理を行わせることが可能なならい処理装
置に関する。

二次元曲線を導線に持つ柱面からなるワークの母線と直
交する二次元曲線に添つて形成された目標線例えば溶接
線に対しならいアーク溶接を行う溶接装置（溶接ロボツ
ト）に｝いて、従来のものは溶接線を検出するために設
けたならいセンサが溶接線に直接触れる機械方式か至近
距離において追跡する万式即ち光電方式、電磁方式が殆
んどあつた。

こ＼で柱面（Ｃｙｌｌｎｄｒｉｃａｌｓｕｒｆａｃｅ）
について言及すると、一定曲線Ｃ上の各点を通り、一定
直線に平行な動直線（母線）が描く曲面と定義される（
一定曲線Ｃを導線という）ことは明らかである。

従つて柱面とは円筒面、楕円筒面、平曲面等種種の形態
のものを総称して訃り、代表的なものとしては鋼管等円
管が挙げられるが、該鋼管に対して第１図の如く直角フ
ランジを后接によつて一体化する場合を考えると、溶接
線はワークとしての鋼管にお・いて母線と直交する曲線
（特定導線であつて円を形成している）に添つて展延し
ていることになる。

ところが従来の上記溶接装置ではならいセンサが溶接ト
ーチに至近した位置で先行する構造であるために、検出
位置と溶接位置との偏差を考慮して複雑な制御装置を必
要とする欠点があり、さらにセンサがアークによる熱影
響で損傷することも考えられ、自動ならい溶接の場合の
解決すべき問題点となつている。

本発明はか＼る事実に対処して溶接線等の目標線から離
隔した位置で、オン−オフ形の簡易構造のセンサを使用
し、さらにポテンシヨメータを組合わせることによつて
溶接トーチ等の工具を目標線に対し正確にならい処理す
ることが可能な新規構造のならい処理装置を発明するに
至つたものであり、その具体的態様について添付図面を
参照しつつ１実施例の溶接装置に基づき詳細に説明する
。

前記溶接装置の浩接処理対象となるワーク１は第１図々
示の如く、丸鋼管２に対し直角フランジ３を溶着してな
るものであつて、此の場合の溶接線ｔは管軸に平行な母
線と直交する円形となることは明らかで◆る。従つて溶
接線ｔに対して平行関係となる管壁部分をセンサによつ
て追跡することにより、離隔した位置で溶接線ｔを間接
的に検出することが可能となる。

前記溶接線ｔの部分をアーク溶接によつて溶接処理する
溶接装置の構造は、第２図に基本的な骨格状で略示され
るが、固定用基台４上に立設して上下方向に自由度を持
つた立軸ｚ、該立軸の上端部に訃いて枢支され、水平方
向の左右（ワーク１を基準とした方向で？る）に自由度
を持つた左右軸Ｘ、該左右軸ｘに枢支されて水平方向の
前後（ワーク１を基準とした方向でめる）に自由度を持
つた前後軸Ｙ、この前後軸Ｙの先端において立軸Ｚと平
行を保持して垂設され、左右軸Ｘ，前後軸Ｙで構成する
表面に直交する垂直方向の基準軸の周りで等距離の平行
を保持した公転運動を行う回動軸Ｆの４軸を有して訃り
、立設固定したワーク１の丸鋼管２における母線に対し
て、立軸Ｚ、基準値が共に平行を保持した状態となつて
、回動軸Ｆが丸鋼管２の外側を回動し得る如く設けてい
る。

そして回動軸Ｆの先端に工具としての溶接トーチ６を垂
直面内での揺動可能に枢着している。

立軸Ｚは１駆動源例えば電動機７によつて上下方向の寸
法が調節されるが、このときの上下変位はＺ用ポテンシ
ヨメータ８により電気変位として測長される。前後軸Ｙ
と左右軸Ｘとは、この装置に訃いて主軸を構成している
が、左右軸Ｘは駆動源例えば電動機９によつて左右方向
の寸法が調節され、このときの左右変位はＸ用ポテンシ
ヨメータ１０により電気変位として測長される。

また、前後軸Ｙは駆動源例えば電動機１１により、前後
方向の寸法が調節され、このときの前後変位はＹ用ポテ
ンシヨメータ１２によつて電気変位として測長される。

回動軸Ｆは１駆動源例えば電動機１３により公転運動が
成され、このときの回転変位はＦ用ポテンシヨメータ１
４により、前後軸Ｙを基準とした時計方向の回転角度に
対応する電気変位として測長される。

なお、回動軸Ｆは水平アーム１５を介して基準軸Ｖに一
体連結されていて、公転一回転に対し自転一回転を行い
、従つて回動軸Ｆ端に取り付けた溶接トーチ６が常にワ
ーク１側に指向し得るようになつていることは言う迄も
ない。

次に溶接トーチ６は前記基準軸Ｖの延長上に先端を常時
指向し得る如く揺動可能に回動軸Ｆ端に取着されている
。

以上の構成になる溶接装置はｚ用ポテンシヨメータ８の
電気変位によつて溶接トーチ６の高さが判断可能で？り
、またＸ用ポテンシヨメータ１０とＹ用ポテンシヨメー
タ１２と、Ｆ用ポテンシヨメータ１４との３つの電気変
位の合成によつてワーク１に対する溶接トーチ６の関係
位置を判断することが可能でるる。

なお、溶接線ｔは水平面上に円状をなすとともに、肉盛
溶接が成される開先部を斜上方に向けて展延している。

上記溶接装置は本発明の要素をなす倣いセンサ１７お・
よび速度指令器２１が変位検出器として設けられている
が、両者１７，２１の基本的な機能について説明すると
、倣いセンサ１７は対象物に直接々触することにより作
動する触覚部を溶接トーチ６と同一方向に指向し、かつ
その中立状態点が基準軸Ｖの延長線上に正しく合致する
ようにして、回動軸Ｆに固定されており、溶接トーチ６
の上万近傍位置に配設される。

上記倣いセンサ１７は所定位置を示す中立状態と、行過
ぎ補正と、戻り過ぎ補正と、時計回転方向補正と反時計
方向補正との５種の異る信号を発することが可能である
。

一方、速度指令器２１は公知の正弦、余弦ポテンシヨメ
ータを構成要素となすものであつて、前記基準軸Ｖの前
後軸Ｙを基準とした時計方向の回転角度を検出し、該回
転角度に対応する正弦分出力Ｅ８と余弦分出力ＥＯとの
両出力を同時に発することができるようになつてお・り
、そして基準軸Ｖに関連して設けられている。

倣いセンサ１７はその１例が第３図に示されるように、
オンーオフスイツチを基本構造としたものであつて、作
動片２０Ａ、接点部１９Ａからなるスイツチ１８Ａ、作
動片２０Ｂ、接点部１９Ｂからなるスイツチ１８Ｂを、
例えば作動片２０Ａ，２０ｂが互いに引寄せられる如く
弾機を介して連結し、かつ線対称的に配設してなり、作
動片２０Ａ，２０Ｂが対象物に当接して、しかもその位
置が適正であれば両接点部１９Ａ，１９Ｂが共に全く信
号を発しない中立状態となり、位置が適正でなく、近す
ぎたり遠すぎたりすることにより、前記接点部１９Ａ，
１９Ｂの開放・閉成状態が種種異り、都合１０種の組合
わせになる信号を第４図の如く発することが可能で◆る
。

第３図および第４図に訃いて、倣いセンサ１７が例えば
行過ぎ即ちワーク１に対して接近し過ぎでろると、第４
図のＯ欄に示す如く接点部１９Ａでは接点１９ＡＲと可
動接片とが閉成し（○付号で示す）、かつ接点部１９Ｂ
では接点１９ＢＲと可動接片とが閉成０する。

また、作動片２０Ａ，２０Ｂのワーク１に対する関係位
置が不均衡状態である場合には、作動片２０Ｂの方が作
動片２０Ａに比して接近しているときは、第４図１，（
へ），５各欄に示すように３種の信号が出されて時計回
りの補正が必要なことを指示し、逆に作動片２０Ａの方
が接近しているときは、第４図７，０，８各欄に示すよ
うに、反時計回りの補正が必要なことを指示する。

このように待機４状態を別として、中立状態＠、戻り過
ぎ補正（先行指示）Ｏ、行過ぎ補正（後退指示）Ｏ、時
計回転方向補正１〜［Ｆ］、反時計回転方向補正７〜９
の５種の信号を倣いセンサ１７から発することができる
。

次に速度指令器２１は第５図に示すように、円形をなす
正弦・余弦ポテンシヨメータであつて、巻線を巻くカー
ドを正弦波形に比例させて、これに抵抗が直線的に巻か
れ、位相角を９０てずらした２つの摺接片２２Ａ，２２
Ｂを基準軸によつて一体的に回動し、前記抵抗に摺接さ
せるようにしている。

そして、前後軸Ｙの方向を基準として時計回転方向に９
０後移行した部分に１電位、２７０転移行した部分にｅ
電位を加えることによつて、先行する摺接片２２Ｂから
はＣＯｓθに応じた出力Ｅ。

が、後続する摺接片２２ＡからはＳｉｎθに応じた出力
Ｅ８が夫々取り出され、その際の両信号の極性は第５図
において第１象限５ではＣＯｓθ→１、Ｓｉｎθ→４と
なり、第２象限５ではＣＯｓθ→θ、Ｓｉｎθ→１、第
３象限８ではＣＯｓθ→θ、Ｓｉｎθθ→０，第４象限
４ではＣＯｓθ→１、Ｓｉｎθ→ｅに夫々極性変換する
。か＼る原理から明らかなように、速度指令器２１から
は基準軸Ｖの回転角度に対応して正弦分出力Ｅ８と余弦
分出力Ｅ。

とが同時に取り出され、しかも極性が４種の組合わせと
なつて取り出されることとなる。上記溶接装置は自動な
らい溶接を行わせるための制御回路として速度制御回路
を備えているが、該制御回路は第６図に示す如く、速度
指令器２１の正弦分出力Ｅｓを増幅器２５Ｙを介して前
後軸Ｙの電動機１１に与え、余弦分出力Ｅ。

を左右軸Ｘの電動機９に与える速度指令主回路２３と、
余弦分出力ＥＯを電動機１１に、正弦分出力Ｅｓを電動
機９に夫々与える速度補正回路２４とから構成されてい
る。速度指令主回路２３は、余弦分出力Ｅ。

の伝達ラインに転換スイツチ２６Ａを有し、該スイツチ
２６Ａの切換操作によつて、余弦分出力Ｅ。を現状の極
性のま＼直接伝達しあるいは極性反転回路２７Ａで極性
反転して伝達するとともに、正弦分出力Ｅｓの伝達ライ
ンにも同様、転換スイツチ２６Ｂと極性反転回路２７Ｂ
を有して、正弦分出力Ｅ，を直接あるいは極性反転して
伝達するようになつている。なお、両転換スイツチ２６
Ａ，２６Ｂおよび両極性反転回路２７Ａ，２７Ｂは第２
番目の発明に係るものでめつて、両転換スイツチ２６Ａ
，２６Ｂは前記Ｆ用ポテンシヨメータ１４に関連させて
配設し、予め設定してお・いた回転角度範囲の上限位置
例えば３６００付近とにおいて交互の繰り返しで連動し
て自動切り換える如く形成されている。

な訃、転換スイツチ２６Ａ，２６Ｂは適宜手動操作によ
り転換可能となしても良く、溶接トーチ６を時計方向Ｃ
．Ｗ或いは反時計方向Ｃ．Ｃ．Ｗの任意の方向に進行さ
せたい場合に手動で切換えを行うようにすることも勿論
可能である。一方、速度補正回路２４は、倣いセンサ１
７の２つの接点１９ＡＦ，１９ＢＦが共に閉成した第４
図６欄の状態のときに閉成する接点Ｆ，，Ｆ２と、２つ
の接点１９ＡＲ，１９ＢＲが共に閉成した第４図［有］
欄の状態のときに閉成する接点Ｒ，，Ｒ２と、極性反転
回路２８Ａ，２８Ｂと、定数乗算回路２９Ａ，２９Ｂと
からなつて訃り、接点Ｆｌ，Ｆ２が閉成した状態、即ち
倣いセンサ１７が戻り過ぎ補正信号を発している状態Ｏ
では容弦分出力Ｅ。

をそのま＼の極性で出力ＫｌｅＯとして前後軸Ｙに伝達
し、かつ、正弦分出力Ｅ８を極性反転して出カーＫ２ｅ
Ｓとして左右軸Ｘに伝達する。一方、接点Ｒ，，Ｒ２が
閉成した状態、即ち倣いセンサ１７が行き過ぎ補正信号
を発している状態では余弦分出力ＥＯを極性反転して出
力一Ｋ，ｅＯとして前後軸Ｙに伝達し、かつ正弦分出力
Ｅｓをそのま＼の極性で出力Ｋ２ｅＳとして左右軸Ｙに
伝達する。

次に、倣いセンサ１７の信号と出力との関係を夫々表わ
すと下記の如くなる。

（ａ）倣いセンサ１７が中立状態９でろる場合、速度補
正回路２４では正弦分出力Ｅｓおよび余弦分出力Ｅ。

共に伝達が成されない。一方、回動軸Ｆにも回転指令が
発せられない。（ｂ）倣いセンサ１７が行過ぎ補正信号
発信状態Ｏである場合、速度補正回路２４では、余弦分
出力Ｅ。

を極性反転し、正弦分出力Ｅ８を直接に、夫々前後軸Ｙ
と左右軸Ｘとに伝達する。一方、回動軸Ｆには回転指令
が発せられない。（ｃ）倣いセンサ１７が戻り過ぎ補正
信号発信状態Ｏ′（′ある場合、速度補正回路２４では
、余弦分出力ＥＯを直接、正弦分出力Ｅｓを極性反転し
て、夫々前後軸Ｙと左右軸Ｘとに伝達する。

一方、回動軸Ｆには回転指令が発せられない。（ｄ）倣
いセンサ１７が時計回転方向補正信号を発信している各
状態１，（へ），（Ｅ）の場合、速度補正回路２４では
、各接点Ｆｌ，Ｆ２，Ｒ，，Ｒ２何れも開放しているの
で、中立状態Ｏの場合と同様正弦分出力Ｅ８、余弦分出
力ＥＯ共に伝達が成されない。

一方、前記接点１９ＡＦ、１９ＢＲのうちの少くとも一
方が閉成することによつて、図示しないが時計回転方向
補正出力が電動機１３に与えられて倣いセンサ１７を中
立状態に戻すよう制御する。（ｅ）倣いセンサ１７が反
時計回転方向補正信号を発信している各状態７，８，２
の場合、速度補正回路２４では前記４項同様に正弦分出
力Ｅｓ、余弦分出力Ｅ。

共に伝達が成されず一方、前記接点１９ＡＲ，１９ＢＦ
のうちの少くとも一方が閉成することによつて、図示し
ないが反時計回転方向補正出力が電動機１３に与えられ
て倣いセンサ１７を中立状態に戻すよう制御する。上述
の構成になる溶接装置のならい溶接手段を、丸鋼管２に
直角フランジ３を溶接する形態のワータ１の場合につい
て、以下要旨を説明する。

溶接装置を第２図々示の如くワーク１の近傍に配設して
基準軸Ｖが回動軸Ｆに対してワーク１寄りに位置するよ
うセツトし、前後軸Ｙがワーク１の中心軸に略々向くよ
う設定し、さらに立軸ｚのストロークと溶接トーチ６の
揺動角とを調節して浴接トーチ６が溶接線ｔの開先中心
線を経て底部に指向するよう位置設定を行わせて、溶接
装置の原点合わせが完了する。次いで前記速度制御回路
を作動させて自動ならい溶接を行わせると、溶接装置は
倣いセンサ１７の触覚部が丸鋼管２の胴壁に当接して中
立状態を常時維持するような位置を自動的に選びながら
、溶接トーチ６を一定狙い角度、一定速度の下で溶接線
ｔにならつて移動することが可能である。

このように適正な自動ならい溶接が行われるのは、倣い
センサ１７が回動軸Ｆを制御して中立状態を保持するこ
とと、前記速度制御回路が速度を一定に制御することの
両作用によるからでろつて、このうちの速度一定制御作
用を速度指令と速度補正指令とに区分して説明する。（
１）速度指令 倣いセンサ１７が中立状態（第４図＠欄）にめる場合は
、溶接トーチ６は水平面上に投影した状態で見ると、溶
接線ｔに対して正しく法線方向（溶接線ｔに外接する接
線に直角の方向）に指向している。

この中立状態に置かれていて、しかも回動軸Ｆが第７図
に示し如くθ０回動している状態から溶接トーチ６を溶
接線ｔに沿つて一定速度ｖで移動するためには、その正
弦成分たるＶｓｉｎθを前後軸Ｙに、また余弦成分たる
ＶｃＯｓθを左右軸Ｘに与えることによつて、その合成
が前記速度ｖに合致するものである。

そこで、速度指令主回路２３は常に回動角度θに見合つ
て上述する条件に合致した速度指令を両軸Ｘ，Ｙに与え
ることとなり、曲線状をなす溶接線ｔのどの部分でも常
に倣いセンサ１７の中立状態の角度θによつて合成速度
Ｖを分解して、Ｘ，Ｙ両軸に夫々指令を与え、溶接トー
チ６が一定狙い角度、一定速度で移動するよう制御する
ことが可能とにる。

９速度補正指令 倣いセンサ１７が行き過ぎと戻り過ぎの何れかの状態に
ある場合に、夫々適切な補正指令を与えるものでめつて
、例えば第１象限５即ち回動角度θがＯ≦θ≦９００の
範囲で倣いセンサ１７が戻り過ぎの状態（第４図Ｏ欄の
状態）になつたとすると、第６図に於いて接点１９ＡＦ
，１９ＢＦが共に０Ｎとなる。

一方、第１象限５では第５図から明らかなように速度指
令器２１から発せられた余弦分出力、正弦分出力は共に
正値である。

従つて、左右軸Ｘ補正信号は−Ｋ２ｖｓｉｎθ、前後軸
Ｙ補正信号はＫ，ｖｃＯｓθとなり、両軸Ｘ，Ｙの移動
分の合成は第７図にベクトルで示すように、酪接線ｔに
近付く方向の補正速度指令が出て、倣いセンサ１７が中
立状態になるように補正する。

その他の各象限５，（！１１），４についても同様な補
正が成され、また、行過ぎ補正状態（第４図（ニ））の
説明は省略するが補正に適合したベクトルの合成補正速
度指令が出されて、倣いセンサ１７を中立状態に規制す
るよう作動する。

以上の如くして中立状態で速度指令が、行き過ぎと戻り
過ぎの各状態では速度補正指令が適切に出されることに
より、溶接トーチ６は一定狙い角度、一定速度で移動し
、安定した后接力哨動的に行われる。

なお、第６図々示の制御回路にお・いて速度指令主回路
２３の転換スイツチ２６Ａ，２６Ｂが図示状態を保持し
ていると、溶接トーチ６は常に時計方向の回転を繰り返
し、従つて溶接トーチ６の揺動角度を適当な手段によつ
て一回転毎に変角すれば時計回転方向多層肉盛溶接が可
能である。

一方、溶接トーチ６の一回転毎に前記転換スイツチ２６
Ａ，２６Ｂを反転操作するようにした場合には、速度指
令器２１から発せられた正弦分出力、余弦分出力は極性
が反転させられるので回転方向に応じた適正な速度指令
が出されて、可逆回転方式多層肉盛溶接が可能となる。
さらに転換スイツチ２６Ａ，２６Ｂを反時計回転方向に
切換操作することにより、反時計回転方向の多層肉盛溶
接を行わせることも可能である。

本発明は以上の説明によつて明らかなように、前後軸Ｙ
、左右軸Ｘおよび回動軸Ｆの３自由度を有せしめるだけ
で、一平面上に設けられた二次曲線に対する倣い処理を
行うことが可能であり、装置全体の構造が簡略化される
し、制御系も簡単なもので良くて装置をコンパクトかつ
廉価に提供し得る。さらに倣い速度制御のための検出要
素は簡単なオン−オフ形の如き倣いセンサ１７と、正弦
・余弦ポテンシヨメータによる速度指令器２１の２部材
がるれば良く、しかも前後軸Ｙ、左右軸Ｘの２軸を夫々
一次元的に制御すればよいので制御系は従来のこの装置
に比しぞ極めて簡素化される。

特に倣いセンサ１７力泪標線ｔから離隔した個所に配設
されて位置検出を行う如き方式とすることができるから
、工具６の近辺において検出を行う方式の従来装置に比
して、作業性が改善されるばかりでなく、工具６の狙い
位置と倣いセンサ１７の検出位置とを時間的な偏差が生
じないようにすることが可能であるので、制御が容易か
つ確実である利点もあり、本発明は実用価値に富む処多
大なならい処理装置である。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明装置の処理対象に係るワークの縦断面図
、第２図は本発明装置例に係る略示構造図、第３図は本
発明装置に於ける倣いセンサの概要図、第４図は前記倣
いセンサの動作特性表、第５図は本発明装置における速
度指令器の出力特性の原理説明図、第６図は本発明装置
に係る速度制御回路図、第７図は同じく速度制御回路の
作動説明図である。 １・・・ワーク、５・・・・主軸、６・・・工具、１７
・・・倣いセンサ、２１・・・速度指令器、２３・・・
速度指令主回路、２４・・・速度補正回路、ｔ・・・目
標線、Ｆ・・・回動軸、Ｖ・・・基準軸、Ｘ・・・左右
軸、Ｙ・・・前後軸。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 曲線を導線に持つ柱面からなるワーク１の母線と直
   交する曲線に添つて形成された目標線ｌに対し工具をな
   らい移動させる装置であつて、ワーク１の前記母線に各
   々直交し、かつ相互に直交する２軸Ｘ、Ｙの２自由度を
   有して、一方の軸Ｙをワーク１に接離する方向の前後軸
   に、他方の軸Ｘを左右軸に形成してなる主軸と、該主軸
   の先端部で２軸Ｘ、Ｙで構成する平面に直交する基準軸
   Ｖの周りで、等距離の平行を保持した公回転運動可能に
   前記主軸に連設した回動軸Ｆと、前記基準軸Ｖに先端を
   指向した揺動可能に回動軸Ｆ端に取着した工具６と、所
   定位置を示す中立状態、行過ぎ補正、戻り過ぎ補正、時
   計回転方向補正および反時計回転方向補正の５種の信号
   を発する触覚部を、前記工具６と同一方向に指向させて
   前記回動軸Ｆに固定せしめ、時計回転方向補正信号では
   時計回転方向、反時計回転方向補正信号では反時計回転
   方向の指令を前記回動軸Ｆに夫々与おる倣いセンサ１７
   と、回動軸Ｆの前後軸Ｙに対する所定方向の回転角度を
   検出して、該回転角度に対応した正弦分出力と余弦分出
   力との２つの出力を発する速度指令器２１と、前記２軸
   Ｘ、Ｙに速度指令を与える速度制御回路からなり、前記
   速度制御回路は速度指令器２１の正弦分出力を前後軸Ｙ
   に、同じく余弦分出力を左右軸Ｘに夫々伝達する速度指
   令主回路２３と、前記倣いセンサ１７の信号を受けて、
   中立状態では出力伝達を行わず、行過ぎ補正信号では余
   弦分出力を極性反転して前後軸Ｙに、かつ、正弦分出力
   を直接左右軸Ｘに夫々伝達し、また、戻り過ぎ補正信号
   では余弦分出力を直接前後軸Ｙに、かつ正弦分出力を極
   性反転して左右軸Ｘに夫々伝達する速度補正回路２４と
   を備えていて、前記工具６を目標線ｌに対し狙い角度一
   定および速度一定でならい制御する如くしたことを特徴
   とするならい処理装置。 ２ 曲線を導線に持つ柱面からなるワーク１の母線と直
   交する曲線に添つて形成された目標線ｌに対し工具をな
   らい移動させる装置であつて、ワーク１の前記母線に各
   々直交し、かつ相互に直交する２軸Ｘ、Ｙの２自由度を
   有して、一方の軸Ｙをワーク１に接離する方向の前後軸
   に、他方の軸Ｘを左右軸に形成してなる主軸と、該主軸
   の先端部で２軸Ｘ、Ｙで構成する平面に直交する基準軸
   Ｖの周りで、等距離の平行を保持した公回転運動可能に
   前記主軸に連設した回動軸Ｆと、前記基準軸Ｖに先端を
   指向した揺動可能に回動軸Ｆ端に取着した工具６と、所
   定位置を示す中立状態、行過ぎ補正、戻り過ぎ補正、時
   計回転方向補正および反時計回転方向補正の５種の信号
   を発する触覚部を、前記工具６と同一方向に指向させて
   前記回動軸Ｆに固定せしめ、時計回転方向補正信号では
   時計回転方向、反時計回転方向補正信号では反時計回転
   方向の指令を前記回動軸Ｆに夫々与える倣いセンサ１７
   と、回動軸Ｆの前後軸Ｙに対する所定方向の回転角度を
   検出して、該回転角度に対応した正弦分出力と余弦分出
   力との２つの出力を発する速度指令器２１と、前記２軸
   Ｘ、Ｙに速度指令を与える速度制御回路とからなり、前
   記速度制御回路は速度指令器２１の正弦分出力を前後軸
   Ｙに、同じく余弦分出力を左右軸Ｘに夫々極性転換可能
   に伝達する速度指令主回路２３と、前記倣いセンサ１７
   の信号を受けて、中立状態では出力伝達を行わず、行過
   ぎ補正信号では余弦分出力を極性反転して前後軸Ｙに、
   かつ、正弦分出力を直接左右軸Ｘに夫々伝達し、また、
   戻り過ぎ補正信号では余弦分出力を直接前後軸Ｙに、か
   つ正弦分出力を極性反転して左右側Ｘに夫々伝達する速
   度補正回路２４とを備えていて、前記工具６を目標線ｌ
   に対し狙い角度一定および速度一定でしかも移動方向の
   転換可能でならい制御する如くしたことを特徴とするな
   らい処理装置。 ３ 速度制御回路における前記速度指令主回路２３が、
   前記回動軸Ｆの設定回転角度範囲の上限位置と下限位置
   とにおいて、前記正弦分出力と前記余弦出力とが共に、
   直接伝達と極性反転伝達とに交互の繰り返しで自動切換
   えられる如く形成している特許請求の範囲第２項記載の
   ならい処理装置。