JPS5946353A - 内燃機関のアイドル回転速度制御方法 - Google Patents
内燃機関のアイドル回転速度制御方法Info
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- JPS5946353A JPS5946353A JP57155166A JP15516682A JPS5946353A JP S5946353 A JPS5946353 A JP S5946353A JP 57155166 A JP57155166 A JP 57155166A JP 15516682 A JP15516682 A JP 15516682A JP S5946353 A JPS5946353 A JP S5946353A
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- Japan
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- control
- combustion engine
- internal combustion
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- Prior art date
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- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
- F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
- F02D31/00—Use of speed-sensing governors to control combustion engines, not otherwise provided for
- F02D31/001—Electric control of rotation speed
- F02D31/002—Electric control of rotation speed controlling air supply
- F02D31/003—Electric control of rotation speed controlling air supply for idle speed control
- F02D31/005—Electric control of rotation speed controlling air supply for idle speed control by controlling a throttle by-pass
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Electrical Control Of Ignition Timing (AREA)
- Exhaust-Gas Circulating Devices (AREA)
- Electrical Control Of Air Or Fuel Supplied To Internal-Combustion Engine (AREA)
- Combined Controls Of Internal Combustion Engines (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（技術分野）
この発明は、内燃機関の内部状態を考慮して機関をダイ
ナミック（動的）なシステムとして捕え、内部状態を規
定する状態変数によって機関の動的な振舞いを推定しな
がら、機関の入力変数を決定する状態変数制御の手法を
用いて、アイドル回転速度を制御する方法に関し、特に
、事前に予測できる外乱に対するアイドル回転速度の低
下や上昇を防止する制御方法に関する。
ナミック（動的）なシステムとして捕え、内部状態を規
定する状態変数によって機関の動的な振舞いを推定しな
がら、機関の入力変数を決定する状態変数制御の手法を
用いて、アイドル回転速度を制御する方法に関し、特に
、事前に予測できる外乱に対するアイドル回転速度の低
下や上昇を防止する制御方法に関する。
（従来技術）
従来の内燃機関におけるアイドル回転速度制御方法とし
ては、例えば第１図に示１゛ようなものがある。アイド
ル回転速度制御用のＡＡＣバルブ１は、ＶＣＭバルブ２
の制御ソ１／ノイド３の駆動パルス幅ＰＡをデー−ティ
制御することによってリフ）量がｉわり、スロットルバ
ルブ４のバイパス５を通過するバイパス空気量が変化し
て、アイドル回転速度が制菌されろ。
ては、例えば第１図に示１゛ようなものがある。アイド
ル回転速度制御用のＡＡＣバルブ１は、ＶＣＭバルブ２
の制御ソ１／ノイド３の駆動パルス幅ＰＡをデー−ティ
制御することによってリフ）量がｉわり、スロットルバ
ルブ４のバイパス５を通過するバイパス空気量が変化し
て、アイドル回転速度が制菌されろ。
コントロールユニソｌ−６は、スロントルバルブスイソ
チ７によるアイドル（ＩＤＬＥ）信号、ニ一トラルスイ
ノチ８によるニュートラル（Ｎ Ｉ・； Ｕ ｉ’ ）
信号、車速センサ９によろ車速（ＶＳＪ’） 信号など
によって機関がアイドル状態にあることを検知−Ｊ−ろ
と、水冷１センザ１０による冷却水？！１ｉ １ＪＩ
（Ｔｗ ）に応じた１次元テーブルルックアンプによっ
て、アイドル回転速度の基本目標値を算出１−る。そし
−Ｃ、エアコンスインｆ ］ ｌ Ｋ 、Ｊ−ル工γコ
ン（Ａ ／ Ｃ） 信号、ニュートラル（Ｎ１９０１月
ぎ号、バッテリ電圧（Ｖｌｌ倍信号どに応じた補正を行
なって最終的に算出されたアイドル回転速度の目標値Ｎ
、に対し、機関の実際の′アイドル回転速度Ｎとその目
標値Ｎ、との偏差ＳＡが小さくなるように制御ソレノイ
ド３のパルス幅ＰＡを比例、積分（ＰＩ）のデー−ティ
制御をして、目標回転速度Ｎｒにフィードバック制御ず
ろ。
チ７によるアイドル（ＩＤＬＥ）信号、ニ一トラルスイ
ノチ８によるニュートラル（Ｎ Ｉ・； Ｕ ｉ’ ）
信号、車速センサ９によろ車速（ＶＳＪ’） 信号など
によって機関がアイドル状態にあることを検知−Ｊ−ろ
と、水冷１センザ１０による冷却水？！１ｉ １ＪＩ
（Ｔｗ ）に応じた１次元テーブルルックアンプによっ
て、アイドル回転速度の基本目標値を算出１−る。そし
−Ｃ、エアコンスインｆ ］ ｌ Ｋ 、Ｊ−ル工γコ
ン（Ａ ／ Ｃ） 信号、ニュートラル（Ｎ１９０１月
ぎ号、バッテリ電圧（Ｖｌｌ倍信号どに応じた補正を行
なって最終的に算出されたアイドル回転速度の目標値Ｎ
、に対し、機関の実際の′アイドル回転速度Ｎとその目
標値Ｎ、との偏差ＳＡが小さくなるように制御ソレノイ
ド３のパルス幅ＰＡを比例、積分（ＰＩ）のデー−ティ
制御をして、目標回転速度Ｎｒにフィードバック制御ず
ろ。
以上の制御方法を流れ図て示したのが、第２図である。
しかしながら、このような従来の内燃機関のアイドル回
転制御方法にあっては、アイドル状態がら外乱（例えば
エアコン・コンプレッサ負性、パワーステアリングボン
グ負荷、クラッチミー１・による負荷）か入った場合に
目標回転速度を上昇させるように制御する際や、それら
の外乱（負荷）か入もな（なった場合に目標回転速度を
下げるように制御する際、目標回転速度に追従１−るま
での制御過渡応答性の悪さから、フィードバック制御だ
けでは目標回転速度に対して回転の落込みや上昇が生じ
ろという問題点があった。
転制御方法にあっては、アイドル状態がら外乱（例えば
エアコン・コンプレッサ負性、パワーステアリングボン
グ負荷、クラッチミー１・による負荷）か入った場合に
目標回転速度を上昇させるように制御する際や、それら
の外乱（負荷）か入もな（なった場合に目標回転速度を
下げるように制御する際、目標回転速度に追従１−るま
での制御過渡応答性の悪さから、フィードバック制御だ
けでは目標回転速度に対して回転の落込みや上昇が生じ
ろという問題点があった。
（発明の目的）
この発明は、このような従来の問題点に着目してなされ
たもので、外乱が入った場合や入らなくなった場合のア
イドル回転速度の過渡応答を改善し、アイドル回転速度
の落込みや上昇を防止１−ることを目的とづ−る。
たもので、外乱が入った場合や入らなくなった場合のア
イドル回転速度の過渡応答を改善し、アイドル回転速度
の落込みや上昇を防止１−ることを目的とづ−る。
（発明の構成及び作井目
そこでこの発明は、内燃機関、アクチュエータおよびセ
ンサの動特性をモテル化したものをマイクロコンピュー
タ等からなるコントローラに記憶しておき、空気量（も
しくは相当（１）、点火時期、燃料供給量（もしくは相
当量）および排気還流（ＥＧＲ）量（もしくは相当量）
のうちのいずれか１つまたは任意の２つ以上の組合せを
制御入力とし、かつアイドル回転速度を制御出力とし、
！ｔｉｌｌ ｆ１１１１人力と制御出力から、ダイナミ
ノクモチルて゛ル〕イ）内燃機関等の内部状態を代表１
−ろ状態俊数稲を推定し、その推定値とアイドル回転速
度の目標値と実際値の偏差の積分値とを用いて、制御人
力値を決定し、内燃機関のアイドル回転速度を目標値に
フィードバック制御すると共に、特に、入ることや人ら
な（なることが事前に予測できる負荷外乱に対しては、
フィードフン−ワード制御を加えることを特徴とするも
のである。
ンサの動特性をモテル化したものをマイクロコンピュー
タ等からなるコントローラに記憶しておき、空気量（も
しくは相当（１）、点火時期、燃料供給量（もしくは相
当量）および排気還流（ＥＧＲ）量（もしくは相当量）
のうちのいずれか１つまたは任意の２つ以上の組合せを
制御入力とし、かつアイドル回転速度を制御出力とし、
！ｔｉｌｌ ｆ１１１１人力と制御出力から、ダイナミ
ノクモチルて゛ル〕イ）内燃機関等の内部状態を代表１
−ろ状態俊数稲を推定し、その推定値とアイドル回転速
度の目標値と実際値の偏差の積分値とを用いて、制御人
力値を決定し、内燃機関のアイドル回転速度を目標値に
フィードバック制御すると共に、特に、入ることや人ら
な（なることが事前に予測できる負荷外乱に対しては、
フィードフン−ワード制御を加えることを特徴とするも
のである。
以下、この発明を図面に基づいて説明する。
第３図は、この発明による内燃機関のアイドル回転速度
制御方法の一実施例を実現する装置の構成図である。
制御方法の一実施例を実現する装置の構成図である。
同図にオ６いて、］２は制御対象である内燃機関で、ア
イドル回転速度制御の他、空燃比フィードバック制御を
含む燃料噴射制御その他を行なっている。
イドル回転速度制御の他、空燃比フィードバック制御を
含む燃料噴射制御その他を行なっている。
制御対象１２の制御出力をアイドル回転速度とした場合
、制御入力としては、空気量（または相当量）、点火時
期、燃料供給量（または相当量）および排気還流量（ま
たは相当量）のうちのいずれか１つまたは任意の２つ以
上の組合せをとり得る。本実施例では、２制御入力とし
て、アイドル時のバイパス空気量を調整するためのＶＣ
Ｍバルブ２の制御ソレノイド（第１図）を駆動するパル
ス幅Ｐへ（′１−なわちバイパス空気量に相当する量）
ど点火時期ＩＴとをとる。制御出力はアイドル回転速度
Ｎで、１出力である。
、制御入力としては、空気量（または相当量）、点火時
期、燃料供給量（または相当量）および排気還流量（ま
たは相当量）のうちのいずれか１つまたは任意の２つ以
上の組合せをとり得る。本実施例では、２制御入力とし
て、アイドル時のバイパス空気量を調整するためのＶＣ
Ｍバルブ２の制御ソレノイド（第１図）を駆動するパル
ス幅Ｐへ（′１−なわちバイパス空気量に相当する量）
ど点火時期ＩＴとをとる。制御出力はアイドル回転速度
Ｎで、１出力である。
１：３は、制御対象である機関１２のダイナミックモデ
ルを記憶していて、上記３つの制御入出力情報 。
ルを記憶していて、上記３つの制御入出力情報 。
ＰＡ、ＩＴ、Ｎがら機関のダイナミックな内部状態を推
定する状態観測器（オブザーバ）であり、内部状態を代
表する状態変数量Ｘ（例えば４つの邦Ｘ１゜Ｘ２＋Ｘ３
＋Ｘ４のベクトル表示）の推定ｉ（ｊ ｘを刷″算する
。
定する状態観測器（オブザーバ）であり、内部状態を代
表する状態変数量Ｘ（例えば４つの邦Ｘ１゜Ｘ２＋Ｘ３
＋Ｘ４のベクトル表示）の推定ｉ（ｊ ｘを刷″算する
。
状態観測器１３１１制御対象である機関をシミュレーシ
ョンするもので、ダイナミックな内部状態を状態変数Ｘ
（１１次のベクトルＸ１〜ｘｎ）で代表する。
ョンするもので、ダイナミックな内部状態を状態変数Ｘ
（１１次のベクトルＸ１〜ｘｎ）で代表する。
制御対象である機関Ｊ２の内部状態な表ゎＪ−状態変数
は、具体的には例えばインテークマニポールトの絶対圧
や吸入負圧、実際にンリンダに吸入された窒気量、燃焼
の動的挙動、機関トルク等が挙げられる。これらの値を
センサにより検出できれば、その検出値を用いることに
よって、動的な振舞（・を把握し、制御に用いることに
よって制御をより精密に行なうことができる。しかし、
なかも現時点ではそれらの値を検出できる実用的センサ
はあまり存在しない。そこで機関の内部状態を状態変数
Ｘで代表させろが、但し状態変数又は実際の内部状態を
表わす種々の物理量に対応さぜる必要はな（、全体とし
て機関をシミュレーションさせろものである。状態変数
Ｘの次数ｎは、Ｉ］が大きい程シミュレーションか精確
になるカー反面引算が複雑になる。そこでモデルとして
は低次元化近似されたものを使用し、近似誤差又は機関
個体差による誤差を積分動作で吸収する。この発明にお
ける２人力１出力の場合には、ｎ＝４程度が適当であ−
ろ。
−−−−一一第３図において、１４は積分動作とゲイ
ンブロックで、機関回転速度の指定された目標値Ｎ１．
と−実際値Ｎとの偏差ＳＡを積分した量および状態観測
器１３で計算された状態変数量Ｘから； ２つの制御人
力ＰＡと１′】゛の値を計算１−る（第５図参照）。
−−−次に作用
を説明する。
は、具体的には例えばインテークマニポールトの絶対圧
や吸入負圧、実際にンリンダに吸入された窒気量、燃焼
の動的挙動、機関トルク等が挙げられる。これらの値を
センサにより検出できれば、その検出値を用いることに
よって、動的な振舞（・を把握し、制御に用いることに
よって制御をより精密に行なうことができる。しかし、
なかも現時点ではそれらの値を検出できる実用的センサ
はあまり存在しない。そこで機関の内部状態を状態変数
Ｘで代表させろが、但し状態変数又は実際の内部状態を
表わす種々の物理量に対応さぜる必要はな（、全体とし
て機関をシミュレーションさせろものである。状態変数
Ｘの次数ｎは、Ｉ］が大きい程シミュレーションか精確
になるカー反面引算が複雑になる。そこでモデルとして
は低次元化近似されたものを使用し、近似誤差又は機関
個体差による誤差を積分動作で吸収する。この発明にお
ける２人力１出力の場合には、ｎ＝４程度が適当であ−
ろ。
−−−−一一第３図において、１４は積分動作とゲイ
ンブロックで、機関回転速度の指定された目標値Ｎ１．
と−実際値Ｎとの偏差ＳＡを積分した量および状態観測
器１３で計算された状態変数量Ｘから； ２つの制御人
力ＰＡと１′】゛の値を計算１−る（第５図参照）。
−−−次に作用
を説明する。
制御対象である機関１２は２人力１出カシステムで、こ
の入出力間の回転同期サンプル値系のある基準設定値近
辺で求められた線形近似された伝達関数行列Ｔ（ｚｌか
ら、制御対象１２のダイナミックな内部状態を推定づ−
ることがｒＪＪ能て゛ある。その１つの手法として状態
観測器Ｊ３がある。アイドル回転速度近辺の運転条件で
、制御対象］２の伝達関数行列Ｔ（ｚ）が実験的に求ま
り、− １’（ｚ） −Ｃｉ’１（Ｚ） ’−１’２に’）
〕（＋１となる。但し、Ｚは入出力惰号のサンプル値の
Ｚ−変換を示し、Ｔｌ（ＺｌとＴ２（Ｚ）は例えばＺの
２次伝達関数である。
の入出力間の回転同期サンプル値系のある基準設定値近
辺で求められた線形近似された伝達関数行列Ｔ（ｚｌか
ら、制御対象１２のダイナミックな内部状態を推定づ−
ることがｒＪＪ能て゛ある。その１つの手法として状態
観測器Ｊ３がある。アイドル回転速度近辺の運転条件で
、制御対象］２の伝達関数行列Ｔ（ｚ）が実験的に求ま
り、− １’（ｚ） −Ｃｉ’１（Ｚ） ’−１’２に’）
〕（＋１となる。但し、Ｚは入出力惰号のサンプル値の
Ｚ−変換を示し、Ｔｌ（ＺｌとＴ２（Ｚ）は例えばＺの
２次伝達関数である。
入力、出力および伝達関数Ｔ＋（１） 、 Ｔ２（１）
のｊν８１賃≧を示づ一制御対象（機関）１２のモデル
１１□Ｉ）ノ貴女第４図に示す。世し、入出力はそれぞ
れ基準設定値かＣ）のズレδｌ）Ａ、δ■Ｔ、δＮを用
℃・ている。
のｊν８１賃≧を示づ一制御対象（機関）１２のモデル
１１□Ｉ）ノ貴女第４図に示す。世し、入出力はそれぞ
れ基準設定値かＣ）のズレδｌ）Ａ、δ■Ｔ、δＮを用
℃・ている。
この伝達関数行列Ｔ（ｚ）から、次の様に状態観測器１
３を構成することができろ。
３を構成することができろ。
先ず、１“（Ｚ）から機関の動的な振舞（・を記述１−
ろ状態変数モデル ｘ（ｎｌ＝八ｘへｎ−１，） 十Ｂｕ（ｒ＋−１）
（２Ｊ−・（ＩＴ Ｊ）＝Ｃｘ（ＩＴ−１
） （３）を導（。ここで、容量の
カッコ内の（１１）は現時点を、また（ｎ−１）は１つ
前のサンプル時点を表わす。
ろ状態変数モデル ｘ（ｎｌ＝八ｘへｎ−１，） 十Ｂｕ（ｒ＋−１）
（２Ｊ−・（ＩＴ Ｊ）＝Ｃｘ（ＩＴ−１
） （３）を導（。ここで、容量の
カッコ内の（１１）は現時点を、また（ｎ−１）は１つ
前のサンプル時点を表わす。
ｕ（＋１−１）は制御入力ベクトルで、ある基準設定値
からの線形近似が成り立つ範囲内での摂動分を表ワす、
制御ソレノイド３のパルス幅δＰＡ（１］−１）ト点火
時期δ■′１′を要素とする。すなわち、また、ｙ（ｎ
−ｉ）は制御出力で、制御人力ベクトルと同様に、ある
基準回転速度Ｎａ（例えば６５０ ｒｐｒ＋りがらの摂
動分を表わすδＮ（ｎ−１）を要素とする。
からの線形近似が成り立つ範囲内での摂動分を表ワす、
制御ソレノイド３のパルス幅δＰＡ（１］−１）ト点火
時期δ■′１′を要素とする。すなわち、また、ｙ（ｎ
−ｉ）は制御出力で、制御人力ベクトルと同様に、ある
基準回転速度Ｎａ（例えば６５０ ｒｐｒ＋りがらの摂
動分を表わすδＮ（ｎ−１）を要素とする。
すなわち、
Ｙ（１１−１）−δＮ（ｎ刊）（５）
Ｘ（・）は状態変数ベクトルであり、行列へ、Ｂ、Ｃは
伝達関数行列Ｔ（Ｚ）の係数がら決まる定数行列である
。
伝達関数行列Ｔ（Ｚ）の係数がら決まる定数行列である
。
ここで、次の様なアルゴリズムを持つ状態観測器を構成
する。
する。
ｘ（川＝（Ａ ＧＣ）９（ｎ−１）＋Ｂｕ（ｎ−１）
＋Ｃ１ｙ（ｎ １） （Ｇ）ここに、Ｇは任意に
与えられる行列で、９（・）は機関１２の内部状態変数
Ｘ（・）の推定１直である。（２）（３）（６）式より
変形すると、 Ｃｘ（ｎ） −＝（ｎ） ） −（八−ＧＣ）［Ｘ（Ｉ
＋−１ン−ｘ（ｎ−１−）：］ （７１となり、
行列（Ａ−ＣｉＣ）の固有値が単位円内にあるようにＧ
を選べば、 １−＋太で ｘ（ｎｌ −＋ ｘ（ｎ）
（８１となり、内部状態変数量ｘ（ｎ）を入力
Ｕ（・）と出力ｙ（・）から推定することかできる。ま
た、行列Ｇを適当に選び、行列（八−ＧＣ）の固有値を
全て零に１−ることも可能で、この時状態観測器１：３
は有限整定状態観測器となる。
＋Ｃ１ｙ（ｎ １） （Ｇ）ここに、Ｇは任意に
与えられる行列で、９（・）は機関１２の内部状態変数
Ｘ（・）の推定１直である。（２）（３）（６）式より
変形すると、 Ｃｘ（ｎ） −＝（ｎ） ） −（八−ＧＣ）［Ｘ（Ｉ
＋−１ン−ｘ（ｎ−１−）：］ （７１となり、
行列（Ａ−ＣｉＣ）の固有値が単位円内にあるようにＧ
を選べば、 １−＋太で ｘ（ｎｌ −＋ ｘ（ｎ）
（８１となり、内部状態変数量ｘ（ｎ）を入力
Ｕ（・）と出力ｙ（・）から推定することかできる。ま
た、行列Ｇを適当に選び、行列（八−ＧＣ）の固有値を
全て零に１−ることも可能で、この時状態観測器１：３
は有限整定状態観測器となる。
このようにして推定された状態変数父（・）と、目標回
転速度Ｎｒと現在の実際の回転速度Ｎ（・）との偏差５
Ａ−（Ｎｒ−Ｎ（・））の情報を用（・て、制御人力で
ある制御ソレノイド３の駆動パルス幅の基準設定値（Ｐ
Ａ）３からの線形近似が成り立つ範囲内での増量分δＰ
Ａ（・）と、点火時期の基準設定値からの線形近似が成
り立つ範囲内での増量分δＩ １１・）を決定し、機関
のアイドル回転速度Ｎの最適レキ・−レーク制御を行な
う。レギュレータ制御とは、アイドル回転速度Ｎを一定
値である目標回転速度Ｎｒに合致するように制御する定
値制御を意味する。
転速度Ｎｒと現在の実際の回転速度Ｎ（・）との偏差５
Ａ−（Ｎｒ−Ｎ（・））の情報を用（・て、制御人力で
ある制御ソレノイド３の駆動パルス幅の基準設定値（Ｐ
Ａ）３からの線形近似が成り立つ範囲内での増量分δＰ
Ａ（・）と、点火時期の基準設定値からの線形近似が成
り立つ範囲内での増量分δＩ １１・）を決定し、機関
のアイドル回転速度Ｎの最適レキ・−レーク制御を行な
う。レギュレータ制御とは、アイドル回転速度Ｎを一定
値である目標回転速度Ｎｒに合致するように制御する定
値制御を意味する。
尚本発明では、前述した様に実験的に求めたモデルが低
次元化された近似モデルである為、その近似誤差を吸収
する為の１（積分）動作を付加しているか、ここでは■
動作を含めての最適レギュレーク制御を行う。
次元化された近似モデルである為、その近似誤差を吸収
する為の１（積分）動作を付加しているか、ここでは■
動作を含めての最適レギュレーク制御を行う。
この発明の制御対象である機関は、前述したように２人
力１出カシステムであり、これを最適にレギュレータ制
御するものであるが、一般的な多変数システムの最適レ
ギーレータ制御アルゴリズムは、例えば古田勝久著１線
形システム制御理論」（昭５１年）昭晃堂その他に説明
されているので、ここでは詳細な説明は省略する。結果
のみを記述すると、いま、 δｕ（ｎ）＝ｕ（１■） −ｕ（＋ｔ−１）
（９１δｅ（ｎ） −Ｎｒ ＝ Ｎ（ｎ）
ｃｏａ＋とし、評価関数Ｊを、 Ｊ＝Σ〔δｅ（ｋ）”＋δｕｔ（ｋ）Ｒδｕ（ｋ） ：
ｌ （Ｉ Ｉ）ｋ＝０ とする。ここでＲは重みパラメータ行列、ｔは転置を示
す。１くは制御開始時点をＯとするサンプル回数で、（
印式の右辺第２項は（９）式の２乗（Ｒを対角行列とづ
−ると９を表わす。又（１１）式の第２項を、（９）式
の様な制御入力の差分の２次形式としているか、これは
第５図の様に１（積分）動作を付加したためである。（
１ｊ）式の８・ト価関数、Ｊを最小と１″る最Ｋ −一
（Ｒ＋ ｓ ＬＰＢ ）−’ Ｂ”ＰＡ （＋
３１とお（と、Ｋは最適ゲイン行列である。また（１２
）式％式％ のリカッティ（Ｒｉｃｃａｔｉ ）方程式の解である。
力１出カシステムであり、これを最適にレギュレータ制
御するものであるが、一般的な多変数システムの最適レ
ギーレータ制御アルゴリズムは、例えば古田勝久著１線
形システム制御理論」（昭５１年）昭晃堂その他に説明
されているので、ここでは詳細な説明は省略する。結果
のみを記述すると、いま、 δｕ（ｎ）＝ｕ（１■） −ｕ（＋ｔ−１）
（９１δｅ（ｎ） −Ｎｒ ＝ Ｎ（ｎ）
ｃｏａ＋とし、評価関数Ｊを、 Ｊ＝Σ〔δｅ（ｋ）”＋δｕｔ（ｋ）Ｒδｕ（ｋ） ：
ｌ （Ｉ Ｉ）ｋ＝０ とする。ここでＲは重みパラメータ行列、ｔは転置を示
す。１くは制御開始時点をＯとするサンプル回数で、（
印式の右辺第２項は（９）式の２乗（Ｒを対角行列とづ
−ると９を表わす。又（１１）式の第２項を、（９）式
の様な制御入力の差分の２次形式としているか、これは
第５図の様に１（積分）動作を付加したためである。（
１ｊ）式の８・ト価関数、Ｊを最小と１″る最Ｋ −一
（Ｒ＋ ｓ ＬＰＢ ）−’ Ｂ”ＰＡ （＋
３１とお（と、Ｋは最適ゲイン行列である。また（１２
）式％式％ のリカッティ（Ｒｉｃｃａｔｉ ）方程式の解である。
（１１）式の評価関数Ｊの意味は、制御人力Ｕ（・）の
動きを制約しつつ、制御出力ｙ（・）であるアイドル回
転速度Ｎの目標値Ｎｒかもの偏差ＳＡ（回転変動）を最
小にしようと意図したもので、その制約の重みづけば重
みパラメータ行列Ｒで変えることができろ。従って、適
当なＲを選択し、アイドル時の機関のダイナミックモデ
ル（状態変数モデル）を用い、（１６）式を解いたＰを
用いて計算した０３）式の最適ゲイン行列Ｋをマイクロ
コンピュータに記憶し、アイドル回転速度の目標値Ｎｒ
と実際値Ｎの偏差ＳＡの積分値および推定された状態変
数ｘ（ｋ）がら、（１２）式によって最適制御入力値ｕ
（ｋ）を簡単に決定することができる。また前述したよ
うに、機関のダイナミックな状態変数の推定値ｘ（ｋ）
を求めるには、行列Ａ、Ｂ、Ｃ，Ｇの値をマイクロコン
ピュータに記憶しておき、（６）式により１算すればよ
い。
動きを制約しつつ、制御出力ｙ（・）であるアイドル回
転速度Ｎの目標値Ｎｒかもの偏差ＳＡ（回転変動）を最
小にしようと意図したもので、その制約の重みづけば重
みパラメータ行列Ｒで変えることができろ。従って、適
当なＲを選択し、アイドル時の機関のダイナミックモデ
ル（状態変数モデル）を用い、（１６）式を解いたＰを
用いて計算した０３）式の最適ゲイン行列Ｋをマイクロ
コンピュータに記憶し、アイドル回転速度の目標値Ｎｒ
と実際値Ｎの偏差ＳＡの積分値および推定された状態変
数ｘ（ｋ）がら、（１２）式によって最適制御入力値ｕ
（ｋ）を簡単に決定することができる。また前述したよ
うに、機関のダイナミックな状態変数の推定値ｘ（ｋ）
を求めるには、行列Ａ、Ｂ、Ｃ，Ｇの値をマイクロコン
ピュータに記憶しておき、（６）式により１算すればよ
い。
以上説明してきた方法はフィードバンク制御であるが、
例えばエアコン・コンプレンサ負荷、パワーステアリン
グポンプ負荷、クラッチミートによろ負荷等の月４前に
スイッチからの信号で予測できるような負荷が入った場
合は、上記のフィードバンク制御に加えフィードフォワ
ート制御を行なうことにより１、過渡時の制御性を高め
ろことができろ。
例えばエアコン・コンプレンサ負荷、パワーステアリン
グポンプ負荷、クラッチミートによろ負荷等の月４前に
スイッチからの信号で予測できるような負荷が入った場
合は、上記のフィードバンク制御に加えフィードフォワ
ート制御を行なうことにより１、過渡時の制御性を高め
ろことができろ。
一例゛ヲエアコンのオンオフについて第７図（Ａ）（Ｂ
）を参照して説明する。第７図（Ａ）は通常のフィード
バック制御で制御した場合であるが、エアコンオンと同
時にアイドル回転速度が太きく低下し、エアコンオフの
場合はアイドル回転速度が一時的に上昇する。第７図（
Ｂ）はこの発明によるフィードバック制御にエアコンオ
ン・オフと同時にフィードフォワード制御を加えた方法
で制御を行なった場合である。
）を参照して説明する。第７図（Ａ）は通常のフィード
バック制御で制御した場合であるが、エアコンオンと同
時にアイドル回転速度が太きく低下し、エアコンオフの
場合はアイドル回転速度が一時的に上昇する。第７図（
Ｂ）はこの発明によるフィードバック制御にエアコンオ
ン・オフと同時にフィードフォワード制御を加えた方法
で制御を行なった場合である。
エアコンオン・オフ時のフィードフォワード制御の具体
的な方法は、エアコンオン時点において、第１図に示ｊ
ＶＣＭバルブ２０制御ソレノイド３を制御するデー−テ
ィ信号のオンチー−ティパルス幅を所定量（例えば４ｍ
ｓ ）増やし、バイパス空気量を増やしてやる。エアコ
ンオフ時点においては、この増分を取り去る。
的な方法は、エアコンオン時点において、第１図に示ｊ
ＶＣＭバルブ２０制御ソレノイド３を制御するデー−テ
ィ信号のオンチー−ティパルス幅を所定量（例えば４ｍ
ｓ ）増やし、バイパス空気量を増やしてやる。エアコ
ンオフ時点においては、この増分を取り去る。
以上のアイドル回転速度制御の手順を示したのが、第６
図である。手順を説明すると、ステップ３０では、先ず
アイドル回転速度制御に入るかどうかの判定をする。制
御を行なうと判定したら、ステップ３１でコーステイン
グエンストしな（・ようなに Σ〔Ｎｒ−７Ｎ（Ｊ）〕−１）ＵＮ、ｘ１〜×４ の初
期値を設定、１−０ する。ステップ３２では、エアコンのオン・オフ状態、
水温］濠の値等によりアイドル回転速度の目標値Ｎｒを
決めろ。ステップ３３ではアイドル回転速度の・目標値
Ｎｒと実際値Ｎの偏差ＳＡを計算づ−る。ステップ３４
では、制御を始めてから前の周期までの回転速度の偏差
ＳＡを加算して℃・て、結果をＪ）ＵＮというレジスフ
に移す。ステップ３５では、回転速度の実際値Ｎの基準
設定値Ｎａ（例えば６５０印１１〕）からのズレδＮを
計算する。ステップ３６は機関のグイ計算された制御人
力値δＰＡおよびδＩＴと、さらに制御出力値であるδ
Ｎとを重みづげ加算して各状態変数量Ｘ、Ｍ−Ｘ、を計
算する。但しく６）式の行列（Ａ−（ｊＣ）は、 の形で、有限整定オブザーバを形成した例である。
図である。手順を説明すると、ステップ３０では、先ず
アイドル回転速度制御に入るかどうかの判定をする。制
御を行なうと判定したら、ステップ３１でコーステイン
グエンストしな（・ようなに Σ〔Ｎｒ−７Ｎ（Ｊ）〕−１）ＵＮ、ｘ１〜×４ の初
期値を設定、１−０ する。ステップ３２では、エアコンのオン・オフ状態、
水温］濠の値等によりアイドル回転速度の目標値Ｎｒを
決めろ。ステップ３３ではアイドル回転速度の・目標値
Ｎｒと実際値Ｎの偏差ＳＡを計算づ−る。ステップ３４
では、制御を始めてから前の周期までの回転速度の偏差
ＳＡを加算して℃・て、結果をＪ）ＵＮというレジスフ
に移す。ステップ３５では、回転速度の実際値Ｎの基準
設定値Ｎａ（例えば６５０印１１〕）からのズレδＮを
計算する。ステップ３６は機関のグイ計算された制御人
力値δＰＡおよびδＩＴと、さらに制御出力値であるδ
Ｎとを重みづげ加算して各状態変数量Ｘ、Ｍ−Ｘ、を計
算する。但しく６）式の行列（Ａ−（ｊＣ）は、 の形で、有限整定オブザーバを形成した例である。
尚、（Ａ、１：Ｓ、Ｃ）は可観測正準形を用いている。
ステップ３７では、推定された機関のダイナミックな内
部状態変数ｔ ｘｌ” Ｘ４とＤＵＮ＝−ΣＣＮｒ
Ｎ（Ｊｌ、）Ｊ＝０ に最適ゲインにの要素ｋｉｊを乗じて加算し、基準設定
値（ＰＡ）ａおよび１１’ａに対し制御入力値をど」１
だけ増量するかを計算１−る。
部状態変数ｔ ｘｌ” Ｘ４とＤＵＮ＝−ΣＣＮｒ
Ｎ（Ｊｌ、）Ｊ＝０ に最適ゲインにの要素ｋｉｊを乗じて加算し、基準設定
値（ＰＡ）ａおよび１１’ａに対し制御入力値をど」１
だけ増量するかを計算１−る。
ステップ３８では、エアコノスイッチが入つプこかどう
かを判断し、入った場合には、×テノゾ；３９てδＰ八
へに−Ｔ値を入れ、入ってし・／、ｃい場合には、ステ
ップ４０でδＰＡ’＝ Ｏとし、最終的にＶＣ，Ｍバル
ブ２のデー−ティ信号を制御ｌずろ時にδＰＡにδ１′
９′を加えて出力するようにし、状態観測器１３にはフ
ィードバンクしない。
かを判断し、入った場合には、×テノゾ；３９てδＰ八
へに−Ｔ値を入れ、入ってし・／、ｃい場合には、ステ
ップ４０でδＰＡ’＝ Ｏとし、最終的にＶＣ，Ｍバル
ブ２のデー−ティ信号を制御ｌずろ時にδＰＡにδ１′
９′を加えて出力するようにし、状態観測器１３にはフ
ィードバンクしない。
第６図の係数ｂｉｊ、ｇｉ、ｋｉｊ等は予め求めておい
て、マイクロコンピュータのＲＯＭ （Ｊ（、ｃａｃｌ
ＯＩＴ Ｉ ｙ Ｍｅｍｏｒｙ ）等に記憶してお（
。
て、マイクロコンピュータのＲＯＭ （Ｊ（、ｃａｃｌ
ＯＩＴ Ｉ ｙ Ｍｅｍｏｒｙ ）等に記憶してお（
。
以上説明したフィードフォワード制御方法は、エアコン
がオンした場合に制御人力δＰＡに一定値を加算するも
のであるが、エアコンオン時点からの経過時間に応じて
加算量を決定してもよい。アイドル回転速度制御を機関
の回転に同期して行なう場合は、加算量を機関回転に応
じて決めろ。すなわち制御人力δＰＡに加算する量δＰ
Ａ′をエアコンオン時点からの機関積算回転数Ｎ。Ｎの
関数δ］ＪＡ’−ｆ （ＮｏＮ）とする。
がオンした場合に制御人力δＰＡに一定値を加算するも
のであるが、エアコンオン時点からの経過時間に応じて
加算量を決定してもよい。アイドル回転速度制御を機関
の回転に同期して行なう場合は、加算量を機関回転に応
じて決めろ。すなわち制御人力δＰＡに加算する量δＰ
Ａ′をエアコンオン時点からの機関積算回転数Ｎ。Ｎの
関数δ］ＪＡ’−ｆ （ＮｏＮ）とする。
以上、エアコンオン時について説明したが、エアコンオ
フ時は同様な方法で減算を行なう。
フ時は同様な方法で減算を行なう。
以上はエアコンのオン・オフについて説明したが、パワ
ーステアリングポンプからの信号やクラッチスイッチか
らの信号によっても同様の制御が行なえろ。
ーステアリングポンプからの信号やクラッチスイッチか
らの信号によっても同様の制御が行なえろ。
第８図（Ａ）（Ｂ）はパワーステアリングポンプ負荷が
加わった場合の実験結果で、第８図（Ａ）は従来のノイ
ードバック制御による場合、第８図（Ｂ）はこの発明に
よるフィードツメワード制御による場合である。パワス
テすえ切り（車両を停］１［〜だ状態でステアリングを
回す）が一番機関に負荷が掛る。
加わった場合の実験結果で、第８図（Ａ）は従来のノイ
ードバック制御による場合、第８図（Ｂ）はこの発明に
よるフィードツメワード制御による場合である。パワス
テすえ切り（車両を停］１［〜だ状態でステアリングを
回す）が一番機関に負荷が掛る。
６５０’ｒｐ＋ｎは定常アイドル回転速度である。第８
図（Ｂ）のこの発明による制御方法の方か応答性かよい
ことは明らかで゛ある。
図（Ｂ）のこの発明による制御方法の方か応答性かよい
ことは明らかで゛ある。
第９図（Ａ）（Ｂ）はクラッチミート時およびクラッチ
オフ時のアイドル回転速度の応答の実験結果て、第９図
（Ａ）は従来方法、第９図（Ｂ）はこの発明による方法
の場合をそれぞれ′示す。第９図（Ｉ３）のこの発明に
よる場合の方か応答性がよいことが判る１゜（発明の効
果） 以」二説明したように、この発明によれば、制御入力（
空気量、点火時期、燃料供給量およＯ・排気還流量のう
ちのいずれか１つまたは任意の２つ↓ソ、上の組合せ）
と制御出力（アイドル回転速ｊＷ）間の夕°イナミノク
モデルに基づいて多変数制御し、事前に予測できろ負荷
外乱が入った場合にフィードバンク制御に加えてフィー
ドツメワード制御を行なう構成としたため、負荷外乱が
入った場合および入った負荷外乱が除去された場合のア
イドル回転速度の過渡応答が改善され、より安定なアイ
ドル運転が実現できろと℃・５効果か得られろ。
オフ時のアイドル回転速度の応答の実験結果て、第９図
（Ａ）は従来方法、第９図（Ｂ）はこの発明による方法
の場合をそれぞれ′示す。第９図（Ｉ３）のこの発明に
よる場合の方か応答性がよいことが判る１゜（発明の効
果） 以」二説明したように、この発明によれば、制御入力（
空気量、点火時期、燃料供給量およＯ・排気還流量のう
ちのいずれか１つまたは任意の２つ↓ソ、上の組合せ）
と制御出力（アイドル回転速ｊＷ）間の夕°イナミノク
モデルに基づいて多変数制御し、事前に予測できろ負荷
外乱が入った場合にフィードバンク制御に加えてフィー
ドツメワード制御を行なう構成としたため、負荷外乱が
入った場合および入った負荷外乱が除去された場合のア
イドル回転速度の過渡応答が改善され、より安定なアイ
ドル運転が実現できろと℃・５効果か得られろ。
第１図は従来の内燃機関のアイドル回転速１央制御装置
の構成図、第２図は従来のアイドル回転速度制御方法を
示すフローチャート、第３図はこの発明による内燃機関
のアイドル回転速度制御方法を実現する制御装置の構成
図、第４図は第：う図の制御人出力と機関の関係を示づ
−ブロツクト、第５図は、積分」−ダインブロックの詳
細を示′１−図、第６図はこの発明による制御方法を説
明するフローチャート、第７図（Ａ）（Ｂ）はエアコン
負荷に対する過渡応答の実験結果を示す図、第８図（Ａ
、＋（Ｂ）はパワーステアリング負荷に対する過渡応答
の実験結果を示づ一図、第９図（Ａ）（Ｂ）はクラッチ
負荷に対Ｊ−ろ過渡応答の実験結果を示す図である。 １・・・ＡＡＣバルブ、 ２・・・ＶＣＭバルブ、
３・・・制御ソレノイド、 ４・・・スロットルバルブ
、５・・バイパス、７・・スロットルノくルフプイツチ
、８・・・ニュートラルスイッチ、１０・・・水ｆｆ：
ｒ セン−り−１１１・・・エアコンスイッチ、 Ｊ２・・・内燃機関（制御対象）、】訃・・状態観測器
、１４・・・ｆＪｔ 分動作十ゲインブロック、Ｎ、−
・・・アイドル回転速度の目標値、Ｎ・・・アイドル回
転速度の実際値、 Ｎａ・・アイドル回転速度の基準設定値、ＳＡ・・・ア
イドル回転速度の目標値と実際値の偏差、ＰＡ・・バイ
パス空気量を規定する制御ソ１／ノイドの駆動パルス幅
、 １′Ｊ′・・点火時期、 Ｘｌ・・状態変数量、９
１・・・状態変数のｊｌ（；定量。 特許出願人 日産自動車株式会社 特許出願代理人 弁理士 山 本 恵 − 第２図 １３図 第４図 し−−Ｗ ｓ６図 ｓ７図 （Ａ） （Ｂ） 手続補正書（自発） 昭和５７年１０月５日 特許庁長官 若 杉 相 夫 殿 １、事件の表示 昭和５７年 特 許 願 第１５５１６Ｇ号２、発明の
名称 内燃機関のアイドル回転速度制御方法 ３、補正をする者 事件との関係 特許出願人 名 称 （３９９） ［Ｅ産自動車株式会社（１）
明細書第４頁第９〜１０行の［アイドル回転制御方法」
を１アイドル回転速度制御方法律と補正Ｊ−ろ。 （２）明細宵第８頁第１１ｉ〜＋７＃Ｊｏ）ｌ （第５
図３傅）１，１をＹ（第５図参照）。そして、上記状態
族が１１器１゛３と積分動作とゲインブロックト１と−
Ｏコノトローラを構成する。」 と補正′１−る。 Ｊヅ 」−
の構成図、第２図は従来のアイドル回転速度制御方法を
示すフローチャート、第３図はこの発明による内燃機関
のアイドル回転速度制御方法を実現する制御装置の構成
図、第４図は第：う図の制御人出力と機関の関係を示づ
−ブロツクト、第５図は、積分」−ダインブロックの詳
細を示′１−図、第６図はこの発明による制御方法を説
明するフローチャート、第７図（Ａ）（Ｂ）はエアコン
負荷に対する過渡応答の実験結果を示す図、第８図（Ａ
、＋（Ｂ）はパワーステアリング負荷に対する過渡応答
の実験結果を示づ一図、第９図（Ａ）（Ｂ）はクラッチ
負荷に対Ｊ−ろ過渡応答の実験結果を示す図である。 １・・・ＡＡＣバルブ、 ２・・・ＶＣＭバルブ、
３・・・制御ソレノイド、 ４・・・スロットルバルブ
、５・・バイパス、７・・スロットルノくルフプイツチ
、８・・・ニュートラルスイッチ、１０・・・水ｆｆ：
ｒ セン−り−１１１・・・エアコンスイッチ、 Ｊ２・・・内燃機関（制御対象）、】訃・・状態観測器
、１４・・・ｆＪｔ 分動作十ゲインブロック、Ｎ、−
・・・アイドル回転速度の目標値、Ｎ・・・アイドル回
転速度の実際値、 Ｎａ・・アイドル回転速度の基準設定値、ＳＡ・・・ア
イドル回転速度の目標値と実際値の偏差、ＰＡ・・バイ
パス空気量を規定する制御ソ１／ノイドの駆動パルス幅
、 １′Ｊ′・・点火時期、 Ｘｌ・・状態変数量、９
１・・・状態変数のｊｌ（；定量。 特許出願人 日産自動車株式会社 特許出願代理人 弁理士 山 本 恵 − 第２図 １３図 第４図 し−−Ｗ ｓ６図 ｓ７図 （Ａ） （Ｂ） 手続補正書（自発） 昭和５７年１０月５日 特許庁長官 若 杉 相 夫 殿 １、事件の表示 昭和５７年 特 許 願 第１５５１６Ｇ号２、発明の
名称 内燃機関のアイドル回転速度制御方法 ３、補正をする者 事件との関係 特許出願人 名 称 （３９９） ［Ｅ産自動車株式会社（１）
明細書第４頁第９〜１０行の［アイドル回転制御方法」
を１アイドル回転速度制御方法律と補正Ｊ−ろ。 （２）明細宵第８頁第１１ｉ〜＋７＃Ｊｏ）ｌ （第５
図３傅）１，１をＹ（第５図参照）。そして、上記状態
族が１１器１゛３と積分動作とゲインブロックト１と−
Ｏコノトローラを構成する。」 と補正′１−る。 Ｊヅ 」−
Claims (3)
- （１） コントローラに記憶された内燃機関のタイナ
ミックモデルに基づき、前記内燃機関の制御入力値であ
る該内燃機関に供給される空気量もしくは該空気量に相
当１−ろ量および該内燃機関の点火時期および該内燃機
関−・の燃料供給（至）もしくは該燃料供給量に相当′
１−る量およびり１気還流量もしくは該排気還流量に相
当する量から選択されろいずれか１つまたは任意の２つ
以上の組合せと、該内燃機関の制御出力値であるアイド
ル回転速度とから、該内燃機関のダイナミックな内部状
態を代表１）適当な次数の状態変数量ｘＨ（ｉ ＝ 、
１，２．・・＋＋）を推定腰該推定された状態変数制御
（ｉ＝１．２．・・・！］）と、アイドル回転速度の目
標値Ｎｒと実際値Ｎの偏差ＳＡを積分した量とから前記
制御人力値を決定して、前記内燃機関のアイドル回転速
度をフィードバック制御する方法において、定常のアイ
ドル状態から事前に予測できる負荷外乱が入った場合に
核外乱に応じてフィードフォワード制御を行なうことを
特徴とする内燃機関のアイドル回転速度制御方法。 - （２） フィードフォワード制御方法を、負荷外乱が
入った場合に推定された状態から求めた匍坤１１人力値
に一定値を加算するものとする特許請求の範囲第１項記
載の方法。 - （３） フィードフォワード制御において推定された
状態から求めた制御入力値に加算する値を、負荷外乱が
入った時点からの機関の回転数に基づいて決定する特許
請求の範囲第１項記載の方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57155166A JPS5946353A (ja) | 1982-09-08 | 1982-09-08 | 内燃機関のアイドル回転速度制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57155166A JPS5946353A (ja) | 1982-09-08 | 1982-09-08 | 内燃機関のアイドル回転速度制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5946353A true JPS5946353A (ja) | 1984-03-15 |
| JPS6330491B2 JPS6330491B2 (ja) | 1988-06-17 |
Family
ID=15599949
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57155166A Granted JPS5946353A (ja) | 1982-09-08 | 1982-09-08 | 内燃機関のアイドル回転速度制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5946353A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60218105A (ja) * | 1984-04-13 | 1985-10-31 | Toshiba Corp | 制御装置 |
| JPS60218106A (ja) * | 1984-04-13 | 1985-10-31 | Toshiba Corp | 制御装置 |
| JPS63208642A (ja) * | 1987-02-26 | 1988-08-30 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | エンジン制御装置 |
| US4843553A (en) * | 1987-07-16 | 1989-06-27 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Speed control system for a vehicle |
| US5133319A (en) * | 1990-07-24 | 1992-07-28 | Nippondenso Co., Ltd. | Engine speed control apparatus |
| EP1953374A2 (en) | 2007-01-31 | 2008-08-06 | Yamaha Hatsudoki Kabushiki Kaisha | Vehicle engine idle speed control |
-
1982
- 1982-09-08 JP JP57155166A patent/JPS5946353A/ja active Granted
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60218105A (ja) * | 1984-04-13 | 1985-10-31 | Toshiba Corp | 制御装置 |
| JPS60218106A (ja) * | 1984-04-13 | 1985-10-31 | Toshiba Corp | 制御装置 |
| JPS63208642A (ja) * | 1987-02-26 | 1988-08-30 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | エンジン制御装置 |
| US4843553A (en) * | 1987-07-16 | 1989-06-27 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Speed control system for a vehicle |
| US5133319A (en) * | 1990-07-24 | 1992-07-28 | Nippondenso Co., Ltd. | Engine speed control apparatus |
| EP1953374A2 (en) | 2007-01-31 | 2008-08-06 | Yamaha Hatsudoki Kabushiki Kaisha | Vehicle engine idle speed control |
| US7954473B2 (en) | 2007-01-31 | 2011-06-07 | Yamaha Hatsudoki Kabushiki Kaisha | Vehicle, controller and control method therefor, and abnormality detection system for idle speed control device and abnormality determining method for idle speed control device |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6330491B2 (ja) | 1988-06-17 |
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