JPS5947128A - 板材などの組立装置 - Google Patents
板材などの組立装置Info
- Publication number
- JPS5947128A JPS5947128A JP15625982A JP15625982A JPS5947128A JP S5947128 A JPS5947128 A JP S5947128A JP 15625982 A JP15625982 A JP 15625982A JP 15625982 A JP15625982 A JP 15625982A JP S5947128 A JPS5947128 A JP S5947128A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- insertion hole
- gripper
- detector
- detection
- shaft
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
- B23P19/00—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes
- B23P19/10—Aligning parts to be fitted together
- B23P19/12—Alignment of parts for insertion into bores
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Automatic Assembly (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は板など、角状部品の組立装置に関するもので
ある。
ある。
従来この種の装置は、１りｆ定の重重位置をもとに位置
決めすることによって、図面上で指定される穴付ｔｉｔ
を重重に装置Ｎを構成していた。この他の組込み手段と
して、角穴に曲取り加工し、部品と面取り部の接触時に
生じる反力を例えは歪ゲージ等で検出し、部品全挿入す
る作業例があるが、実験段階で実用化レベルではない。
決めすることによって、図面上で指定される穴付ｔｉｔ
を重重に装置Ｎを構成していた。この他の組込み手段と
して、角穴に曲取り加工し、部品と面取り部の接触時に
生じる反力を例えは歪ゲージ等で検出し、部品全挿入す
る作業例があるが、実験段階で実用化レベルではない。
従来の組立例では角穴の挿入曲に面取り加工を施す方法
などが実験的に行なわれているが、この加工は丸穴と比
べて容易ではない。また角穴の位負を検出せずに組込む
方法は、組込時の相対位置のはらつきにより、組立の信
頼性が低くなるなどの欠点があった。
などが実験的に行なわれているが、この加工は丸穴と比
べて容易ではない。また角穴の位負を検出せずに組込む
方法は、組込時の相対位置のはらつきにより、組立の信
頼性が低くなるなどの欠点があった。
この発明は上述のような従来のものの欠点を除去するた
めになされたもので、挿入穴位置検出器と部品挿入用グ
リッパを独立して設け、組込時に相対位置誤差が生じて
も、穴位置が正確に検出できるばかりでなく、面取りが
なくても穴位置が検出できる組立装置を提供することを
目的としている。以下この発明の一実施例を図について
説明する。第１図、第２図において、（１）は軸受（９
）で回転用能に支承された回転軸（１１）と同体にＩＩ
！＋１定された検出ｌｌＮ１１で、その先端は挿入穴位
置検出のための角錐台状の検出端（２）を有している。
めになされたもので、挿入穴位置検出器と部品挿入用グ
リッパを独立して設け、組込時に相対位置誤差が生じて
も、穴位置が正確に検出できるばかりでなく、面取りが
なくても穴位置が検出できる組立装置を提供することを
目的としている。以下この発明の一実施例を図について
説明する。第１図、第２図において、（１）は軸受（９
）で回転用能に支承された回転軸（１１）と同体にＩＩ
！＋１定された検出ｌｌＮ１１で、その先端は挿入穴位
置検出のための角錐台状の検出端（２）を有している。
上記回転軸（ＩＩ）は軸受（９）を保持する検出軸支持
体（３）と軸受板（４）とで回転可能に支持され、その
一端には歪ゲージ叫を備えた検出仮りυが固定されてい
る。検出板０υの他端は検出軸支持体（８３に固定され
、上記検出端（２）の動きに対応した検出板優りの歪み
鼠を電圧出力として取出せるよう構成している。
体（３）と軸受板（４）とで回転可能に支持され、その
一端には歪ゲージ叫を備えた検出仮りυが固定されてい
る。検出板０υの他端は検出軸支持体（８３に固定され
、上記検出端（２）の動きに対応した検出板優りの歪み
鼠を電圧出力として取出せるよう構成している。
第３図において、Ｈは上記回転軸支持体（８１と同体の
回転軸で、その一端は第２図同様、回転軸０句に固定さ
れた歪ゲージ（１５）が貼付けられた検出板φ４が固定
されている。その他端は回転軸に）を支持する軸受（Ｉ
３）を保持する検出軸支持体（５）に固定されている。
回転軸で、その一端は第２図同様、回転軸０句に固定さ
れた歪ゲージ（１５）が貼付けられた検出板φ４が固定
されている。その他端は回転軸に）を支持する軸受（Ｉ
３）を保持する検出軸支持体（５）に固定されている。
同様に、回転軸（１υと（１→が直父して交わる点を中
心として回転する（口）転軸（１７）は、軸受（１６）
を介して軸受台０９）で支持され、歪ゲージ（２Ｑｌを
有する検出板−が、一端が軸受台（６））に、他端が回
転軸（１７）にそれぞれ固定されている。第４図におい
て、検出端（２）の形状を決定する寸法Ｌｌ乃至Ｌ＠は
、挿入穴の形状によって任意に選ぶ口とができる。
心として回転する（口）転軸（１７）は、軸受（１６）
を介して軸受台０９）で支持され、歪ゲージ（２Ｑｌを
有する検出板−が、一端が軸受台（６））に、他端が回
転軸（１７）にそれぞれ固定されている。第４図におい
て、検出端（２）の形状を決定する寸法Ｌｌ乃至Ｌ＠は
、挿入穴の形状によって任意に選ぶ口とができる。
第５図において、Ｑυは先端に位置検出器Ｇ旬とグリッ
パ四とをそれぞれ独立して伸縮動作と回転ロシｊ作がで
きるよう保持した組込ヘッド（支））を有し、この組込
ヘッド缶を矢印方向Ｙ、Ｘに位置制御可能に動作させる
支持アームである。検出器−は摺動台に）に回転可能に
支持され、モータ（財）によって回転駆動できるよう構
成している。摺動台Ｇ！ゆは案内＠に）に沿って矢印方
向２に伸縮可能に支持され、エアシリンダＱ躊によって
２万同に動く。同様にグリッパ（２）はエアシリンダ（
２場によって案内軸唆〕を介して摺動台（財）を２方向
に動くと共に、モータに）によって回転動作できるよう
に構成されている。モータＨと（ハ）は必す同じ角度回
転するよう制御される。クリッパに）の構造はここでは
詳細な説明を省くが、組込部品０４１を把持する傾数の
爪−を開閉でき、検出器−と一定間隔に把持できる構造
であれはよい。
パ四とをそれぞれ独立して伸縮動作と回転ロシｊ作がで
きるよう保持した組込ヘッド（支））を有し、この組込
ヘッド缶を矢印方向Ｙ、Ｘに位置制御可能に動作させる
支持アームである。検出器−は摺動台に）に回転可能に
支持され、モータ（財）によって回転駆動できるよう構
成している。摺動台Ｇ！ゆは案内＠に）に沿って矢印方
向２に伸縮可能に支持され、エアシリンダＱ躊によって
２万同に動く。同様にグリッパ（２）はエアシリンダ（
２場によって案内軸唆〕を介して摺動台（財）を２方向
に動くと共に、モータに）によって回転動作できるよう
に構成されている。モータＨと（ハ）は必す同じ角度回
転するよう制御される。クリッパに）の構造はここでは
詳細な説明を省くが、組込部品０４１を把持する傾数の
爪−を開閉でき、検出器−と一定間隔に把持できる構造
であれはよい。
次にδｔｌ＋作について説明する。コンベヤ０２土を移
送され、被組立物−を保持するパレット０υが組立位置
に位置決めされると、エアシリンダに）が作動し、グリ
ッパに）か下降して、供給装置（２）土の部品Ｃ３４１
を把持し上昇する。この状態で支持アームＧ！υが矢印
Ｘ方向に移動し、検出端（２）が挿入穴０ω上に位置し
て停止する。この状態でエアシリンダＨが作動し、検出
器−を下降させると、検出端（２）が被組立物軸の挿入
穴（至）に挿入される。この時、挿入穴（ハ）と検出端
（２）には大なり小なり相対位置誤差が生じているため
、検出端（２）には挿入穴（ハ）に沿って変位させよう
とする反力が作用し、検出軸（１）は位置誤差に対応す
る方向に回転軸（１１）に）０ηをそれぞれ中心として
倣小角度回転する。この作用で検出板←υに）輪にそれ
ぞれ貼付けられた歪ゲージ００） ０５）（財）がら位
置誤差に対応した位置ずれ量が電圧として出方される。
送され、被組立物−を保持するパレット０υが組立位置
に位置決めされると、エアシリンダに）が作動し、グリ
ッパに）か下降して、供給装置（２）土の部品Ｃ３４１
を把持し上昇する。この状態で支持アームＧ！υが矢印
Ｘ方向に移動し、検出端（２）が挿入穴０ω上に位置し
て停止する。この状態でエアシリンダＨが作動し、検出
器−を下降させると、検出端（２）が被組立物軸の挿入
穴（至）に挿入される。この時、挿入穴（ハ）と検出端
（２）には大なり小なり相対位置誤差が生じているため
、検出端（２）には挿入穴（ハ）に沿って変位させよう
とする反力が作用し、検出軸（１）は位置誤差に対応す
る方向に回転軸（１１）に）０ηをそれぞれ中心として
倣小角度回転する。この作用で検出板←υに）輪にそれ
ぞれ貼付けられた歪ゲージ００） ０５）（財）がら位
置誤差に対応した位置ずれ量が電圧として出方される。
この出力値を減少させる方向に支持アームＧ！υ及びモ
ータ（ハ）を動作させ１５．歪ゲージ（＋ｏ） （１５
Ｊ（財）の出力が零になる位置で停止させ、エアシリン
ダに）を作動して検出器−を上昇させる。この状態で被
組立物に）に設けられた挿入穴〇５）の位置を正確に知
ることができ、予め定間隔で配設している検出器−とグ
リッパ■の距離だけ支持アームＱυを矢印Ｙ方向に移動
させる。この位１猷でエアシリンダ（ハ）全作動してグ
リップに）を下降させることにより部品（２）は挿入穴
０９に挿入されることになる。この時、挿入穴ｃ３９と
部品−が平行に把持されていないとき挿入動作が完全に
行なわれないことがあるため、挿入穴（至）に部品Ｏａ
がおよそ挿入深さの半分程度挿入される位置までエアシ
リンダに）′？ｉ：ｆＵ−ｒ作させ、この位置でグリッ
パに）を解放させる。挿入穴ｏ９と部品（ロ）のクリア
ランスの大きい場合はこの状態で部品（財）は自重で挿
入が完了するが、確実な挿入を行なうためにエアシリン
ダに）でグリッパに）を一度上昇させ、グリッノザに）
を再ひ閉じた状態で再度降下させグリッパ四の爪（財）
の先端で部品（ト）を押し込む。
ータ（ハ）を動作させ１５．歪ゲージ（＋ｏ） （１５
Ｊ（財）の出力が零になる位置で停止させ、エアシリン
ダに）を作動して検出器−を上昇させる。この状態で被
組立物に）に設けられた挿入穴〇５）の位置を正確に知
ることができ、予め定間隔で配設している検出器−とグ
リッパ■の距離だけ支持アームＱυを矢印Ｙ方向に移動
させる。この位１猷でエアシリンダ（ハ）全作動してグ
リップに）を下降させることにより部品（２）は挿入穴
０９に挿入されることになる。この時、挿入穴ｃ３９と
部品−が平行に把持されていないとき挿入動作が完全に
行なわれないことがあるため、挿入穴（至）に部品Ｏａ
がおよそ挿入深さの半分程度挿入される位置までエアシ
リンダに）′？ｉ：ｆＵ−ｒ作させ、この位置でグリッ
パに）を解放させる。挿入穴ｏ９と部品（ロ）のクリア
ランスの大きい場合はこの状態で部品（財）は自重で挿
入が完了するが、確実な挿入を行なうためにエアシリン
ダに）でグリッパに）を一度上昇させ、グリッノザに）
を再ひ閉じた状態で再度降下させグリッパ四の爪（財）
の先端で部品（ト）を押し込む。
この動作によって挿入確認も併せて行なう。挿入が確認
されるとグリッパ（イ）は上昇し、支持アームＱυが矢
印Ｘ方向に後退し、グリッパに）の爪−が開放した状態
で、供給装置（ト）の先端部に供給された次の部品（ロ
）上に待機する。
されるとグリッパ（イ）は上昇し、支持アームＱυが矢
印Ｘ方向に後退し、グリッパに）の爪−が開放した状態
で、供給装置（ト）の先端部に供給された次の部品（ロ
）上に待機する。
上記実施例ではそれぞれの検出器の出力が零になるよう
支持アームＱυを動作した後グリッパを下降して挿入し
たが、検出器の出力値から位置決め誤差を制御装置で演
算し、検出器とグリッパ間の距離を補正して部品挿入を
行なうこともできる。
支持アームＱυを動作した後グリッパを下降して挿入し
たが、検出器の出力値から位置決め誤差を制御装置で演
算し、検出器とグリッパ間の距離を補正して部品挿入を
行なうこともできる。
検出端の角錐台形状Ｌ＋乃至Ｌ＋は任意に設定しても同
様の挿入ができる。また歪ゲージの貼付は検出板の片側
に貼付けたが両側に貼付けてもよい。またここでは直交
座標杉のアームを用いたが面部形のアームを用いても同
様な効果がある。さらに、検出器単体で位置検出器を利
用できることは言うまでもない。さらにまた、グリッパ
の支持部に弾性体を具備することにより部品と挿入穴の
平行度の誤差を吸収させ、挿入動作を簡便にすることも
できる。
様の挿入ができる。また歪ゲージの貼付は検出板の片側
に貼付けたが両側に貼付けてもよい。またここでは直交
座標杉のアームを用いたが面部形のアームを用いても同
様な効果がある。さらに、検出器単体で位置検出器を利
用できることは言うまでもない。さらにまた、グリッパ
の支持部に弾性体を具備することにより部品と挿入穴の
平行度の誤差を吸収させ、挿入動作を簡便にすることも
できる。
以上のように、この発明によれは歪ゲージを用いた挿入
穴位置の検出器と、部品挿入用グリッパをそれぞれ独立
して伸縮できるよう一定間隔に配設し、被組立部品と組
込部品の相対位置決め誤差を検出し位置補正できるよう
構成したので、組込位置にばらつきが生じても確実な組
立作業ができる効果がある。
穴位置の検出器と、部品挿入用グリッパをそれぞれ独立
して伸縮できるよう一定間隔に配設し、被組立部品と組
込部品の相対位置決め誤差を検出し位置補正できるよう
構成したので、組込位置にばらつきが生じても確実な組
立作業ができる効果がある。
第１図はこの発明の一実施例における位置検出器を示す
斜視図、第２図は第１図■−■線における断面図、第８
図は第１図のｍ−■線における断面図、第４図は検出端
を示す斜視図、第５図はこの発明の一実施例を示す斜視
図である。 図中、（１）は検出軸、（２）は検出端、（ＩＪは検出
軸支持体、（５ンは検出軸支持体、（ＩＱは歪ゲージ、
（１υは回転軸、Ｑりは１樹転軸、０穀は歪ゲージ、（
１７）は回転軸、（ロ）は支持台、（ロ）は軸受台、蜘
は歪ゲージ、Ｏ！υは支持アーム、に）に）はエアシリ
ンダ、（ハ）（ハ）はモータ、Ｈ（財）は摺動台、に）
は案内軸、に）はグリッパ、−は被組立物、（ロ）は部
品、（ト）は挿入穴、６υ輪輪は検出板、（ロ）は爪で
ある。 代理人 葛 野 信 − 第１図 第２図
斜視図、第２図は第１図■−■線における断面図、第８
図は第１図のｍ−■線における断面図、第４図は検出端
を示す斜視図、第５図はこの発明の一実施例を示す斜視
図である。 図中、（１）は検出軸、（２）は検出端、（ＩＪは検出
軸支持体、（５ンは検出軸支持体、（ＩＱは歪ゲージ、
（１υは回転軸、Ｑりは１樹転軸、０穀は歪ゲージ、（
１７）は回転軸、（ロ）は支持台、（ロ）は軸受台、蜘
は歪ゲージ、Ｏ！υは支持アーム、に）に）はエアシリ
ンダ、（ハ）（ハ）はモータ、Ｈ（財）は摺動台、に）
は案内軸、に）はグリッパ、−は被組立物、（ロ）は部
品、（ト）は挿入穴、６υ輪輪は検出板、（ロ）は爪で
ある。 代理人 葛 野 信 − 第１図 第２図
Claims (1)
- 被組立物の挿入穴に板など角状の部品を挿入する装置に
おいて、１平面内を自由に卯Ｊきつるようなされたアー
ムの先端に上記平ｍ１と直交する方向に互いに独立して
動く２個の摺動部を設け、一方の摺動部には、１点を中
心として直交する２軸を回転中心として回転自由に支承
され、球面動作ができる検出軸を有し、且つ上記２軸の
直交する点を直る検出Ｉｌｉ＋Ｉｔ心を中心として自由
に回転できる軸を有する検出器を枢着し、他方の摺動部
には上記検出軸と同量だけ回転するグリッパの回転軸を
枢着し、上記検出器には上記検出軸の各方向変位置をη
を気量として取出せる歪ゲージを設け、上記検出器によ
り被組立物の挿入穴の所定位置からのずれを上記電気量
によって取出し挿入穴の正確な位１れを検出した後、上
記グリッパが上記挿入水土に位置するように上記アーム
を移動させ、上記グリッパに挾持された部品を被組立物
の挿入穴に挿入するようにしたことを特徴とする板イΔ
４１゛どの組立装置
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15625982A JPS5947128A (ja) | 1982-09-06 | 1982-09-06 | 板材などの組立装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15625982A JPS5947128A (ja) | 1982-09-06 | 1982-09-06 | 板材などの組立装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5947128A true JPS5947128A (ja) | 1984-03-16 |
Family
ID=15623882
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15625982A Pending JPS5947128A (ja) | 1982-09-06 | 1982-09-06 | 板材などの組立装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5947128A (ja) |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5246379A (en) * | 1975-10-11 | 1977-04-13 | Hitachi Ltd | Ion exchange resin column |
| JPS5610132A (en) * | 1979-06-29 | 1981-02-02 | Halcon International Inc | Carbonylation of methyl acetate or dimethylether |
-
1982
- 1982-09-06 JP JP15625982A patent/JPS5947128A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5246379A (en) * | 1975-10-11 | 1977-04-13 | Hitachi Ltd | Ion exchange resin column |
| JPS5610132A (en) * | 1979-06-29 | 1981-02-02 | Halcon International Inc | Carbonylation of methyl acetate or dimethylether |
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