JPS5947989A - ブラシレスモータの速度制御装置 - Google Patents
ブラシレスモータの速度制御装置Info
- Publication number
- JPS5947989A JPS5947989A JP57156559A JP15655982A JPS5947989A JP S5947989 A JPS5947989 A JP S5947989A JP 57156559 A JP57156559 A JP 57156559A JP 15655982 A JP15655982 A JP 15655982A JP S5947989 A JPS5947989 A JP S5947989A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- control
- speed
- brushless motor
- inverter
- control amount
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
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Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P6/00—Arrangements for controlling synchronous motors or other dynamo-electric motors using electronic commutation dependent on the rotor position; Electronic commutators therefor
- H02P6/06—Arrangements for speed regulation of a single motor wherein the motor speed is measured and compared with a given physical value so as to adjust the motor speed
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Motors That Do Not Use Commutators (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明はブラシレスモータの速度制御方法に係シ、特に
マイクロコンピュータ等によって速度制御＃を実行する
のに好適な制御方法に関する。
マイクロコンピュータ等によって速度制御＃を実行する
のに好適な制御方法に関する。
第１図は本発明の速度制御方法を適用するブラシレスモ
ータの速度制御装置の電気回路図である。
ータの速度制御装置の電気回路図である。
ブラシレスモータ１はインバータ２を介して直流電源３
から給電するように接続される。モータ１の回転子軸端
にはホール菓子等を用いた位置検出器４が結合され、制
御回路５はこの位置検出器４から出力される検出信号に
基づいてインバータ２０点弧位相と通流率を決定してゲ
ートパルス発生回路６を制御する。制御回路５はマイク
ロコンピュータ等のディジタル演算手段を含み、以下に
述べるような速度制御動作を実行する。
から給電するように接続される。モータ１の回転子軸端
にはホール菓子等を用いた位置検出器４が結合され、制
御回路５はこの位置検出器４から出力される検出信号に
基づいてインバータ２０点弧位相と通流率を決定してゲ
ートパルス発生回路６を制御する。制御回路５はマイク
ロコンピュータ等のディジタル演算手段を含み、以下に
述べるような速度制御動作を実行する。
第２図はブラシレスモータの速度制御動作タイミングチ
ャートで、位置検出器４から出力される検出信号（ａ）
〜（Ｃ）は制御回路５に入力される。制御回路５内では
この検出信号（ａ）〜（Ｃ）の変化点を検出して回転子
が６０度回転する毎に発生する周期信号（ｄ）を作シ、
内部の３角波発振器をこの周期信号（ｄ）でリセットす
ることにより（ｅ）のような３角搬送波を作る。制御回
路５は周期信号ｃｄ）から算出した実測回転速度と指令
回転速度とから算出される総合側Ｎ量によってスライス
レベルＩ）＋’ｆｒ作す、このスライスレベルＤ、 と
前記３角搬送波の大きさを比較してパルス信号（ｆ）
’（ｒ作シ、更にとのパルス信号（ｆ）と前記検出信号
（ａ）〜（Ｃ）とを論理処理してインバータ制御信号（
ｇ）〜（４）を作る。ゲートパルス発生回路６はこのイ
ンバータ制御信号（ｇ）〜（４）によってインバータ２
のトランジスタＡ＋〜Ｃ−をオン・オフ制御する。
ャートで、位置検出器４から出力される検出信号（ａ）
〜（Ｃ）は制御回路５に入力される。制御回路５内では
この検出信号（ａ）〜（Ｃ）の変化点を検出して回転子
が６０度回転する毎に発生する周期信号（ｄ）を作シ、
内部の３角波発振器をこの周期信号（ｄ）でリセットす
ることにより（ｅ）のような３角搬送波を作る。制御回
路５は周期信号ｃｄ）から算出した実測回転速度と指令
回転速度とから算出される総合側Ｎ量によってスライス
レベルＩ）＋’ｆｒ作す、このスライスレベルＤ、 と
前記３角搬送波の大きさを比較してパルス信号（ｆ）
’（ｒ作シ、更にとのパルス信号（ｆ）と前記検出信号
（ａ）〜（Ｃ）とを論理処理してインバータ制御信号（
ｇ）〜（４）を作る。ゲートパルス発生回路６はこのイ
ンバータ制御信号（ｇ）〜（４）によってインバータ２
のトランジスタＡ＋〜Ｃ−をオン・オフ制御する。
この速度制御動作においてブラシレスモータに印加され
る電圧の大きさ、すなわちインバータ２の通流率はスラ
イスレベルＤ、によって制御される。第３図は制御回路
５のマイクロコンピュータによって実行されるスライス
レベルＤ＋ ＋算出するだめの処理フローチャートであ
る。マイクロコンピュータは周期信号ＰＳ（第２図（ｄ
））によってＩＲ，Ｑ割込みがかけられ、このＩＲＱ処
理内では周期信号ＰＳの周期Ｔがメモリ内に取り込まれ
る。
る電圧の大きさ、すなわちインバータ２の通流率はスラ
イスレベルＤ、によって制御される。第３図は制御回路
５のマイクロコンピュータによって実行されるスライス
レベルＤ＋ ＋算出するだめの処理フローチャートであ
る。マイクロコンピュータは周期信号ＰＳ（第２図（ｄ
））によってＩＲ，Ｑ割込みがかけられ、このＩＲＱ処
理内では周期信号ＰＳの周期Ｔがメモリ内に取り込まれ
る。
このメモリ内のデータ（周期）Ｔの値はＩＲＱ処理毎に
更新されて常に最新の情報が格納される。
更新されて常に最新の情報が格納される。
一方、速度制御処理はこれとけ非同期でメモリ内のデー
タＴ’にもとに実測回転速度Ｎを算出し、この実測回転
速度Ｎと指令回転速度ＮＲとから比例制御量Ｋｐを算出
する。
タＴ’にもとに実測回転速度Ｎを算出し、この実測回転
速度Ｎと指令回転速度ＮＲとから比例制御量Ｋｐを算出
する。
Ｎ＝−
Ｋｐ ＝Ｋｐ＋ （ＮＲＮ）
ここでＫｐｍ：比例係数
更に実測回転速度Ｎと指令回転速度Ｎｎとから積分制御
総量Ｋｔｓを算出する。
総量Ｋｔｓを算出する。
Ｋｔｍ＝Ｋｚｎ−＋ ＋Ｋｔｌ （Ｎ ｎ −Ｎ ）こ
こでＫ １Ｂ−１：前回までの積分制御量の和に！、：
積分係数 Ｋ１１（ＮＲＮ ） ：今回の積分制御量そしてこれら
の算出結果に基づいて、インバータ２の通流率決定要素
であるスライスレベルＤｉｅ決定する。
こでＫ １Ｂ−１：前回までの積分制御量の和に！、：
積分係数 Ｋ１１（ＮＲＮ ） ：今回の積分制御量そしてこれら
の算出結果に基づいて、インバータ２の通流率決定要素
であるスライスレベルＤｉｅ決定する。
１）＋ ＝Ｋｐ ＋Ｋｘｎ
このよりな゛速度制御処理において、マイクロコンピュ
ータのピント数ならびにスライスレベルＤ、のビット数
が少ない場合は定常状態においても最下位ビットの変化
に伴う回転速度変化が大きく、特に低速度運転領域での
制御が不安定で回転脈動率が大きくなる欠点があった。
ータのピント数ならびにスライスレベルＤ、のビット数
が少ない場合は定常状態においても最下位ビットの変化
に伴う回転速度変化が大きく、特に低速度運転領域での
制御が不安定で回転脈動率が大きくなる欠点があった。
従って本発明の目的は、演算ビット数や電圧分解能が比
較的少ない制御系を用いても安定な速度側ａｌ］を実行
できるブラシレスモータの速度制御方法全提供すること
にある。
較的少ない制御系を用いても安定な速度側ａｌ］を実行
できるブラシレスモータの速度制御方法全提供すること
にある。
この目的を達成するため、本発明は、インバータの通流
率を制御する総合制御量を比例制御量と積分制御総量か
ら算出するに当シ、指令回転速度と実測回転速度との偏
差が所定値以下になったときは積分制御Ｉ］量の順次加
算を停止して積分制御総量の更新を停止することを特徴
とする。
率を制御する総合制御量を比例制御量と積分制御総量か
ら算出するに当シ、指令回転速度と実測回転速度との偏
差が所定値以下になったときは積分制御Ｉ］量の順次加
算を停止して積分制御総量の更新を停止することを特徴
とする。
ブラシレスモータの速度制御処理において、イアバーｐ
２の通流率を制御するスライスレベルＤ１は前述したよ
うに、比例制御量Ｋｐと積分制御総量ＫＩＮから算出さ
れる。第４図は本発明の一実施例を示すスライスレベル
算出フローチャートで、制御回路５は、処理７で指令回
転速度Ｎ３と実測回転速度Ｎとの偏差が所定値以下であ
るかどうかを判断する。この判断で前記偏差が所定値Ｆ
以下でない場合には処理８に移行して従来と同様にスラ
イスレベルＤ、の算出を実行する。この処理８でのスラ
イスレベルＤ、の算出ハ、Ｄ＋ ＝ Ｋｐ 十Ｋ Ｋ。
２の通流率を制御するスライスレベルＤ１は前述したよ
うに、比例制御量Ｋｐと積分制御総量ＫＩＮから算出さ
れる。第４図は本発明の一実施例を示すスライスレベル
算出フローチャートで、制御回路５は、処理７で指令回
転速度Ｎ３と実測回転速度Ｎとの偏差が所定値以下であ
るかどうかを判断する。この判断で前記偏差が所定値Ｆ
以下でない場合には処理８に移行して従来と同様にスラ
イスレベルＤ、の算出を実行する。この処理８でのスラ
イスレベルＤ、の算出ハ、Ｄ＋ ＝ Ｋｐ 十Ｋ Ｋ。
Ｋｐ ”＝ ＫＰＩ （ＮＲＮ）
Ｋｘ、＝Ｋｔ、−ｚ＋Ｋｘ＋（ＮＲＮ）に従う。
一方、処理７の判断で前記偏差が所定値Ｆ以下である場
合には処理９に移行して次式に従ってスライスレベルＤ
、の算出を実行する。
合には処理９に移行して次式に従ってスライスレベルＤ
、の算出を実行する。
Ｄ＋ ＝Ｋｐ ＋Ｋｚ。
Ｋｐ ＝Ｋｐ、（ＮＲＮ）
Ｋ ｔ ｍ ＝ Ｋ ｔ ｍ −＋
これにより指令回転速度ＮＲと実測回転速度Ｎとの偏差
が所定値Ｆ以下となった場合には、スライスレベルＤ１
の算出要素となる前記偏差は比例制ｔｉ’ａ ’ｉｔ
Ｋ ＰＩにのみ作用するので制御誤差は大きくなるが
制御系が安定して低速度運転領域での回転脈動率が小さ
くなる効果が得られる。
が所定値Ｆ以下となった場合には、スライスレベルＤ１
の算出要素となる前記偏差は比例制ｔｉ’ａ ’ｉｔ
Ｋ ＰＩにのみ作用するので制御誤差は大きくなるが
制御系が安定して低速度運転領域での回転脈動率が小さ
くなる効果が得られる。
第５図は回転脈動率特性図で、本発明に従って積分制御
総量の算出に当って積分制御量の更新（加算）動作を停
止させた場合を実線で、従来例に従って積分制御量の更
新動作を継続させた場合を破線で示す。
総量の算出に当って積分制御量の更新（加算）動作を停
止させた場合を実線で、従来例に従って積分制御量の更
新動作を継続させた場合を破線で示す。
以上のように本発明によれば、インバータの通流率を制
御する総合側ｆｆ１ｌ量を比例制御量と積分制御総量か
ら算出するに尚シ、指令回転速度と実測回転速度の偏差
が所定値以下になったときは積分制御量の順次加算を停
止して積分制御総量の更新を停止するので、制御系が安
定になシ回転脈動率の小さい速度制御を実現できる効果
が得られる。
御する総合側ｆｆ１ｌ量を比例制御量と積分制御総量か
ら算出するに尚シ、指令回転速度と実測回転速度の偏差
が所定値以下になったときは積分制御量の順次加算を停
止して積分制御総量の更新を停止するので、制御系が安
定になシ回転脈動率の小さい速度制御を実現できる効果
が得られる。
第１図はブラシレスモータの速度制御装置の電気回路図
、第２図は速度制御動作タイミングチャート、第３図は
スライスレベル算出処理フローチャート、第４図は本発
明の一実施例を示すスライスレベル算出処理の要部フロ
ーチャート、第５図は回転脈動率特性図である。 ｌ・・・ブラシレスモータ、２・・・インバータ、３・
・・直流電源、７・・・偏差値比較判断処理、８．９・
・・スライスレベル算出処理。 代理人 弁理士 高橋明快 Ｌ’７１ 箸／Ｍ 静５ｍ 回化止度Ｎ （ｒｐｍ）
、第２図は速度制御動作タイミングチャート、第３図は
スライスレベル算出処理フローチャート、第４図は本発
明の一実施例を示すスライスレベル算出処理の要部フロ
ーチャート、第５図は回転脈動率特性図である。 ｌ・・・ブラシレスモータ、２・・・インバータ、３・
・・直流電源、７・・・偏差値比較判断処理、８．９・
・・スライスレベル算出処理。 代理人 弁理士 高橋明快 Ｌ’７１ 箸／Ｍ 静５ｍ 回化止度Ｎ （ｒｐｍ）
Claims (1)
- １、 ブラシレスモータに給電するインバータの通流率
を、指令回転速度と実測回転速度との偏差に応じて算出
される比例制ｎ量と、各通流率制御時に指令回転速度と
実測回転速度との偏差に応じて算出される積分制御量が
順次加算される積分制御総量とから算出される総合制御
ＫＩ量によって制御するブラシレスモータの速度制御方
法において、指令回転速度と実測回転速度との偏差が所
定値以下になったときは積分制御量の順次加算を停止し
て積分制御総量の更新を停止することを特徴とするブラ
シレスモータの速度制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57156559A JPS5947989A (ja) | 1982-09-10 | 1982-09-10 | ブラシレスモータの速度制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57156559A JPS5947989A (ja) | 1982-09-10 | 1982-09-10 | ブラシレスモータの速度制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5947989A true JPS5947989A (ja) | 1984-03-17 |
| JPH0156638B2 JPH0156638B2 (ja) | 1989-11-30 |
Family
ID=15630437
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57156559A Granted JPS5947989A (ja) | 1982-09-10 | 1982-09-10 | ブラシレスモータの速度制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5947989A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007159303A (ja) * | 2005-12-07 | 2007-06-21 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | モータ駆動制御装置 |
-
1982
- 1982-09-10 JP JP57156559A patent/JPS5947989A/ja active Granted
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007159303A (ja) * | 2005-12-07 | 2007-06-21 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | モータ駆動制御装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0156638B2 (ja) | 1989-11-30 |
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