JPS5948534A - 油圧ショベルの掘削制御方法および装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 この発明は油圧ショベルの１万１削制御卸装置に関する
ものである。

ローディングショベルにおいては、４λ１（内済の地面
へショベル本体を前進させて次の掘削を行なうのが通常
である。この場合、ショベル本体の前Ｊ（Ｒ方向に掘削
残土、岩石等があると、ショベル本体が傾いて、掘削作
業に支障が生ずる。このため、ショベル本体の前進方向
の地面を平らに掘削することが必要である。

ｇｉ図はローディングショベルのフロント部を示す図で
ある。図において１はショベル本体、２はンヨベル本体
１に枢着されブームシリンダ５により俯仰動されるブー
ム、ろはブーム２の先ｒｒ；ｉ、ｉに枢着されアームシ
リンダ６により揺動されるア−ノ・、４はアーム乙の先
端に枢着されノくケソトンリンダ７により回動されるバ
ケット、ＰＯはショベル本体１とブーム２との枢着点、
Ｐｌはブーム２とアームろとの枢着点、１〕２はアーム
ろとノ（ケノト４との枢着点（以下、アーム先端点とい
う）・Ｐ３はバケット刃先点である。

とノｏ−−７’イングショベルにおいて、地面を平らに
掘削（以下、水平掘削という）するには、アームろを前
方に押出すとともにブーム２を下げることによって、ア
ーム先端点Ｐ２の移動軌跡を水平にし、かつバケット４
が地表面となす角すなわちバケット４の掘削角を一定に
保てばよく、これを自動的に行なう装置が神々提案され
ている。

これらの水平掘削に関する種々の提案によれば掘削筒の
地面へショベル本体１が支障なく前進できるのみならず
、薄い石炭層を掘削するときに、石炭に土が混入するの
を効果的に防止することができるなど、掘削作業に大き
な利点をもたらす反面、以下のような欠点を有する。

（１）　　第２図に示すように、従来の水平掘削では、
−ショベル本体１の履４Ｂ１；＋からバクノド１個鋒Ｃ
“）長さ分たけ１）１■方から１λ１）削を開始しなけ
ｊｌは乙・ら−４−掘削長さＬｌを大きくとることがで
きない１、ずな４つも、通常のローディ７グ／ヨベルて
Ｕｌ、履’＋Ｉｒ”ｌ　、’ｌから最終掘削Ａ１での長
さく以下、水′ｌ／−仇［削１月能長さという）１ノ０
はバケット６個分ぐらいであるため、とくに図のように
表土を浅く掘削する１易合には、一度の掘削で十分な土
砂を１１Ｊい込むことかできず、作業能率が悪い。

（２）他山掘削の場合には、第６図に示すように、まず
地山９の上部を掘削し、その後地山下部９・１を」＾１
１削して地ＩＹ１１を平らにし、ついでショベル本体１
を前進させて、次の地山掘削を行なう。この地山掘削を
第１図に示すローディングショベルでイーｆなうには、
いったん履帯１ａを実線で示す地山９の傾斜が始丑るＡ
点付近寸で前進さ（力、捷ずＪｉｌｘ　Ｌｌ、、＋９の
上ＭＩＳを掘削したのち、二点鎖線で小ず位置丼で履帯
１ａを後進させて、バケット４か水平掘削をすることが
できる姿勢にし、地１１Ｆ　ｒ’？Ｂ　９・１を水平掘
削する必要がある。このため、地１１１下部９２１を掘
削するたびごとに、ショベル本体１を後退させなければ
ならず、また次の地山掘削のだめの前進距離が長くなる
ため、作業が面倒でかつ時間がかかり、作業能率が低下
する。

この発明は−１−述の問題点を解決するためになされた
もので、地面を平らに掘削する種々の作業を容易に行な
うことができるとともに、作業能率が良い油圧／ヨベル
の掘削制御装置を提供することを目的とする。

この目的を達成するため、この発明においてはショベル
本体に枢着されブームシリンダにより俯仰動されるブー
ムと、そのブームの先端に枢着されアーｌ、シリンダに
より揺動されるアームと、そのアームの先端に枢着され
バケットシリンダにより回動されるバケットとを有する
油圧ショベルの掘削ｉｌｉ制御装置において、上記バケ
ットの掘削角が設定角を越え、かつ上記アーム、」二組
バケットの少なくとも一方を掘削方向に操作したとき、
」二組アームシリンダ、上記パケットシリンダのうちの
少なくとも上記パケットシリンダを伸長するとともに、
上記バケットの刃先点の移動軌跡かｌ（１Ｍ、Ｐになる
ように」−記ブームを俯仰動し、Ｅ、　１−ｊＬハク−
〕）・の掘削角が」二組設定角以下になり、かつ１．ｉ
１２”Ｉ−ムが掘削方向に操作されたとき、その時点の
上記バケットの掘削角を保つ」二うに上記バケットを回
１助するとともに、」二組アームの揺！肋に対して１１
１尼パケツトの刃先点、−」二組アームの先端点のいず
ｔＴか一方の移動軌跡が直線になるように上記ブームを
俯仰動する。

すなわちこの発明は、第４図に示ずコニう（（、履帯１
ａに近接した位置においてバケット４の刃全はぼ垂直に
立てた状態から、バケット／ｌを回動しながらブーム２
を下げつつ、アームろを押出す動作を行なって、バケッ
ト刃先点Ｐ３の移動軌跡が水平になるようにすれば、シ
ョベル本体１の手前側の地面の水平」λ１！削（以下、
手前水”Ｆ　４ｋｉ削という）ができることに着目した
。このような手１）０水−’Ｆ　Ｊ、Ｉ＋ｉ削と従来の
水平掘削とを組合わせれば、第４図に示すように表土を
浅く掘削する場合にも、水”Ｆ　４）１（削長さが前述
の水平掘削可能長さＩｇ）とほぼＡ今しいＴ７２となり
、従来に比べて１度の掘削で十分な土砂を掬い込むこと
ができる。まプこ、第５図に示すように、」ル山掘削を
行なう場合にも、地山９の上部を掘削したのち、ショベ
ル本体１を後退させることなく、地山下部９ａを掘削し
て地面を平らにすることができる。

第６図は第１図に示したローディングショベルのフロン
ト部の位置関係を示す図である。図においてαはブーム
２のショベル本体１に対する角すなわちブーム角、βは
アーム６のブーム２に対する角すなわちアーム角、γは
バケット４のアーム乙に対する角すなわちバケット角、
φはアーム先端点Ｐ２、バケット刃先点Ｐ３を結ぶ直線
とバケット４の底面とのなす角、θはバケット４の底面
と地表［ＹＩＴとのなす角すなわちバケット４の掘削角
、！１〜２３はそれぞれブーム２、アームろ、バケット
４の長さ、ｈ（、は枢着点Ｐｏの高さ、１１２はアーム
先端点Ｐ２の高さ、１１３は刃先点Ｐ３の高さである。

この場合、高さｈ　３　Ｉ″ｉｉ次式わされる。

ｈ３　＝ｌｔ（１−１−Ｊｌｓｉｎα−Ｊ２ｓｉｎ（α
＋β）＋Ｊ３ｓｉｎ（α十β＋ｒ）　　　　　　（１）
したがって、第４図に示す掘削？刀期に−ＩＬ−いて　
了−ム６およびバケット４を同時に動フう・ずとき、１
−なわちアーム６、バケットりをそカそｉｒ−１’ｔ　
Ｖｒ；ず１０とき、アーム乙の動きに応じてバケット／
ｌを動かすとき、バケット４の動きに応じてアームろを
動かすとき、アーム６、バケット４を所定の関故１９．
１係で動かすときなどには、（１）式でブーム角α、ア
ーム角β、バケット角γから高さ１１３を求め、［）標
高さ介３と高さ１１３との偏差に応じてブームシリンダ
５を１）ＪＩＪ　（ｉｒ１＋すれば、刃先点Ｐ３の移動
Ｆ１νＬ跡を水゛１′−にすることができる。

丑だ、（１）式からブーム角αを求めると次式のように
なる。

ここで、Ａ　、　’Ｆは次式で表わされる。２八−よＩ
”＋−２２”＋１３２−２１１１２ｃｏｓβ−２名ノ３
　ＣＯＳ　ｒ　＋２も１３　Ｃ０５（β４−ｒ　）した
がって、アームろおよびバケット４を同時に動かずとき
に、（２）式にｈ３−’Ｒ３を代入した式でアーム角β
＼７９ケノト角γから目標ブーム信置を求めて、目標ブ
ーム信置とブーム角αとの偏差に応じてブームシリンダ
５を制御すれば、刃先点Ｐ３の移動軌跡を水・ＩＬにす
ることができる。

さらに、高さ）］３が一定のときには、（１）式を微分
すると、次式のようになる。

０＝（Ｊ、ｃｏＳα−Ｊｌ　２　ＣＯ３（α＋β）十Ｊ
３　ｃｏｓ（ａＡ−β＋ｒ））ｂ→−（’２ｃｏｓ（α
＋β）＋２３（α＋β十γ）））十、ｊ！算頂（α十β
十ｒ）ｒ したがって、アームろおよびバケット４を同時に動かす
ときに、（３）式でブーム角α、アーム角β、バケット
角γ、アーム角速度ン、・・ケラト角車度ンから目標ブ
ーム角速度αを求めて、この目標ブーム角速度αに応じ
てブーム／リンダ５を：ｌｌＩ　ｔｉ）ｉｌずれば、刃
先点Ｐ３の移動軌跡を水平にすることができる。

さらにまた、（３）式による制御に（１ｊ式寸たはｆ２
）　５’Ｃによる制御を組合わせると、きわめて不＾度
よく制御することができる。

このように、アーム６およびバケット４を同時にａ？、
前方向に！肋かしながら、それに応じてシーム２を制御
して、刃先点Ｐ３の移動軌跡を水子にする制御（手前水
平掘削制御）を行なえば、手前水平掘削を行なうことが
できる。この手前水平掘削を行なうと、掘削角θが小さ
くなり、掘削角θが設定角すなわち従来の水平掘削時の
掘削角θ１になったときに、従来の水平掘削を行なえば
、手前水−重掘削と従来の水平掘削とを連続して行なう
ことができる。ここで、掘削角θは次式で表わされる。

θ＝３６００−φ−（α＋β十γ） そして、δ−α十β十γ　とおき、設定角θ］　ＶＣ幻
応ずる角δを・δｉとずれば、角δがδ１以」−になっ
たときに手前水平掘削から従来の水平掘削に移行すれば
、手前水・Ｆ　ａｉ削と従来の水平ＪＡ１削とを連続し
て行なうことが１ｊ丁能である。

なお、以」−はアームろおよびバケット４を同時に１Ｆ
削方向に動かしながら、それに応じてブーム２を制御す
る場合について説明したが、バケット４を掘削方向に動
かしながら、それに応じてブーム２を制御しても、手前
水平掘削を行なうことができる。

寸だ、従来の水平掘削を行なうには、・（ケノト４を掘
削方向と逆方向に回動して掘削角θすなわち角δを一定
に保ちながら、アーム先端点Ｐ２、バケット刃先点Ｐ３
のいずれか一方の移動軌跡が水平になるように、すなわ
ち高さｈ２．ｈ３のいずれか一方が一定になるように制
御すればよい。角δを一定に保つには、目標角↑と角δ
との偏差に応じてバケット４を回動するか、目標バケッ
ト角速度γ−一（χ−）になるようにバケット４を回動
するか、あるいはこの両者を併用すればよい。また、高
さ１１２を一定にｉｌｉ！Ｉ御するには、（１ｊ〜に３
）式に対応する（シ、式を用いればよい。

１＋２　＝　Ｉ＋ｏ＋Ｊ、　５ｉｎｆｆｆｉ　−Ｊ２　
ｓｉｎ　（α十β）　　　　　　　　　　　（４）α−
１・゛（βｌ　”２　）　　　　　　　　　　　　　（
！’ｊ）さらに、高さ１１３を一定に制御するには、手
前水平−仇（削のｊ場合と同様に（１）〜（３）式を用
いることができる０ 第７図はこの発明に係るローディングショゝルの仇１削
制御装置を示すブロック図である。図において１０〜１
２はそれぞれブーム角（Ｘ、アース、角β、バケット角
γを検出する角度検出器、１６〜１５はそれぞれブーム
角α、アーム角β、バケット角γを微分してブーム角速
度み、アーム角速度）、バケット角速度；を求める微分
器、６５〜６７はそれぞれブーム操作レバー、アーム操
作し・く−、バケット操作レバー、４２〜４４は操作レ
ノ・−３５３７の操作に応じて指令速度Ｖｌ〜ｖ３を出
力する速度指令装置、３８〜４０は操作レバー６５〜３
７が操作されたか否かを検出するレバー操作検出器、６
４はブーム角α、アーム角β、バケット角γを加算して
角δを求める加算器、４１はレバー操作検出器６８〜４
０の信号および角δを入力して制御信号■〜［Ｆ］を出
力する制御指令装置で、制御信号■はアーム操作レバー
３６、バケット操作レバー６７の少なくとも一方が加１
削方向に操作されたときに論理゛１″となり、制御信号
Ｑ■はアーム操作レバー３６、バケット操作レバー６７
の少なくとも一方が掘削方向に操作され、かつブーム操
作レバー６５が操作されないときに論理°′１″となり
、制ｉ卸信号◎はアーム操作レバー６６が掘削方向に操
作されたときに論理°°１″となり、制御信号０はアー
ム操作レバー３６が掘削方向に操作され、かつδ〈δ】
　のときに論理パ１″となり、また制御信号■はアーム
操作レバー３６が掘削方向に操作され、バケット操作レ
バー６７が操作されず、かつ）≧δ１のときに論理”′
１”となる。４５は指令速度■２を増幅、補償する増幅
器、４６は増幅器４５の信号に応じてアームシリンダ６
の１体度を刊１１１１１−Ｊ−、、、）流厳制御装置、
３０はアーム角速度）に応じたＩＩ標バケット角速度γ
ｌを求める関数器、４７は制（１’１．ｌＩ信号［Ｆ］
が論理”　ｏ　”の間は角δ庖その１寸出力し、制御信
号■が論理“°１″になっ７４時点の角δを目標角全と
してｔＣ憶し、制御信号■が論理゛１″の間ｔ」、目標
句会を出力する記憶器、４８は１」標句会と角δとの差
すなわち角偏差Δδを求める加減豹？汁、４９は角偏差
ΔδにゲインＩ〈２　　を乗する係数詣、５０は目標バ
ケット角速度γ−−（２＋ｊ）を求める反転加算器、５
１は目標バケット角速度γとＩ〈２Δδとを加算して目
標バケット角速度ｒ２を求める加算器、５２は制御信号
０が論理″０”のとき；＋　（ｉｌｌに切換わり、制御
信号０が論理“１″のとき１］側に一ノ換わるスイッチ
、５ろは目標バケット角速度γ１にＸ γ２　をパケットシリンタフ０制御速度Ｙ３に変換する
関数器、３１は制御信号◎が論理′”１″′のときオン
になるスイッチ、３２はバケノトンリング７の制御速度
ｙ３と指令速度ｖ３とを加算し、その加３つ値を増幅、
補償する演算器、６３は演Ｑ器６２の信号に応じてバケ
ット／リンダ７の速度を制御する流ｊｊ制御装置、１６
．１７は次式の関数ｆ１．ｆ２を計初−する関数器であ
る。

１８．１９は「ビ）、ｒ２・；を求める乗算器、２０は
乗算器１８．１９の出力を加算して目標ブーム角速度α
を求める加算器、２１は（１）式でブーム角α、アーム
角β、バケット角γから高さ１〕３を求める高さ演算器
、２２は制御信号■が論理“０″の間は高さ１］３をそ
の一！、＝！出力し、制御信号０が論理゛１′になった
時点の高さδ３を目標高さ１１３として記憶し、制御信
号０が論理゛１“の間は目標高さ令３を出力する記憶器
、２６は目標高さ令３と高さδ３との差ずなわち高さ偏
差Δ１１３を求める加減算器、２４は高さ偏差Δ１〕３
にゲインＩ＜１を乗する係数器、２５は１］標ブ一ム角
速度αとに、Δ１］３とを加算する加算器、２６は加初
−器２５の出力であるブーｌ、　（（トノ０制御速度を
ブーム／リンダ５の制御１１４１　、＋１度〜ｌにｅ、
二ｐする関数器、２７は制御信号■が論理パ１“にな−
〕だときオンになるスイッチ、２８ば′ｌ！ｉｌｌ　ｆ
卸速度ｙ１と指令速度Ｖ！とを加算し、その加算値を増
甲吊、補償する演算器、２９は演算器２８の信号に応じ
てブームシリンダ５の速度を制御する流量゛制伊１装置
である。この掘削制御装置においてδ５、第４図に示す
ように、履４ｊ：：　１８に近接した位置でノ・り−ノ
ト４の刃をほぼ垂直に立てた状態（このときδ〈δ１）
にし、アーム操作レバー６６を掘削方向に操作すると、
制御信号■〜０が論理°゛１′″になる。この場合、ア
ームシリンダ６が指令信号■２で伸長して、アームろが
押出され、また制御ｉ１１＋信号◎、０か論理“１″に
なるから、スイッチ５２がり１１則に切（奥わりスイッ
チ３１がオンになるので、バケット／リン仝 グアは目標バケット角速度γ１に応じた制御法度）・３
で伸長して、バケット４が掘削方向に回動し、さらに制
御信号■、■が論理”１”になるから、スイッチ２７が
オンになり、かつ記憶器２２がアース・操作レバーろ６
を操作した時点の高さδ３を目標高さ１】３として記憶
するので、制御速度ｙｌは目標ブーム角速度αと１〈１
Δ１］３との加算値に応じた値となり、ブームシリンダ
５がこの制御速度Ｙ＋で作動して、刃先点Ｐ３の移動軌
跡が水平とな９、手前水平掘削が行なわれる。この操作
を続けると、掘削角θが減少し、角δが増加していく。

そして、δ−δ１になると、制御信号０が論理゛０”に
なり、制御信号■が論理゛１”になる。このとき、スイ
ッチ５２が；Ｉ佃に切換わり、かつ記憶器４７がその時
点の角δを目標角δとして記憶するので、制御速度ｙ３
は目標バケット角速度ｒ２に応じた値となり、バケット
シリンダ７がこの制御速度ｙ３で縮小して、掘削角θが
一定に保たれるとともに、制御信号■、０は論理″１″
のま寸なので、刃先点Ｐ３の移動軌跡が水平となるから
、従来の水平掘削が行なわれる。

したがって、アーム操作レバー３６を操作するだけで、
手前水平掘削と従来の水平掘削とを連続して行なうこと
が可能である。また、このような掘削制御を行なってい
るときに、バケッ］・操作レバー３７をも操作すると、
δ〈δ１のときには、：ｌｉ’ｌ　ｒｉｌｌｌ悄号■〜
■は変らないから、手前水土ＩＡ＋Ｉ削制御１１１１が
続けて行なわれるとともに、指令速度＼・３に応じてバ
ケット４の速度の手動補正を行なうことができ、一方δ
≧δｌ　のときには、制御信号σΦが論理”［Ｊ″に変
わるだけであるので、従来の水平セ１（削制御が続けて
行なわれるとともに、δ−δずなわちΔδ−〇となるた
め、バケットシリンダ７か］−１標バケへ ソト角速度γに応じた制御速度ｙ３と指令速度ν３との
加突速度で作動するから、バケット４の掘削角θの手動
補正を行なうことができる。さらに、δ〈δ１　のとき
に、バケット操作レバー３７のみを掘削方向に操作する
と、制御信号■、０が論理゛１”となり、制御信号◎が
論理”　ｏ　”となる。この場合、スイッチ５１がオフ
となるので、バケットシリンダ７は指令速度Ｖ３で伸長
するとともに、ブームシリンダ５は目標ブーム角速度α
（−「２・；）とに、Δｈ３との加算値に応じた制御速
度Ｙ１で作動するから、バケット４とブーム２による手
前水″１′掘削を行なうことができる。また、前６１）
のいずれのゼ１１削制御を行なっている場合にも、ブー
ム操作レノく−６５を操作すると、制御信号０が論理″
０″となり、１１３二１１すなわちΔＩ］３＝０となる
ので、ブームシリンダ５が目標ブーム角速度αに応じた
制御速度ｙ１と指令速度ｖ１との加算速度で作動するか
ら、刃先点Ｐ３の高さｈ３を手動補正することがｏＪ能
である。

なお、上述実施例においては、ローディングショベルに
ついて説明したが、この発明をバックホーショベルにも
適用することができ、この場合には手前水平掘削と同様
の制向１を最大リーチ伺近で行なうことによシ、水平あ
るいは法面掘削長さを大きくすることができる。また、
上述実施例においては、刃先点Ｐ３の移動軌跡を水平に
する場合について説明したが、刃先点Ｐ３の移動軌跡を
任意の直線にすることができる。さらに、上述実施例に
おいては、ブームシリンダ５を制御して刃先点Ｐ３の高
さ１１３を一定に保つために、（１）式と（３）式とを
組合わせて用いたが、（２）式と（３）式とを組合わせ
て用いてもよ（、また制御精度を落としてもよい場合に
は、（１）〜（３）式のいずれか１つ夕用いろことが−
（夕きる。また、上述実施例においては、丁前水下Ｊ１
（；内時にアーム角速度）に応じてバケソｔ・／’）ノ
ダ７を伸長したが、アーム操作レバー５６の１ヤ、　、
ｆ７１：、１等に応じてバケットシリンダ７を伸長して
もよく寸だ別の１本のレバーの操作：１１に応じてアー
ノ・ろおよびバケット４を動かしてもよい３．さらに、
１−述実施例においては、従来の水平掘削時に刃先点Ｐ
３　　の高さ１］３を一定にしたが、アーム先端点Ｐ２
の高さ１】２を一定に制御してもよく、との」船台に１
２、（４）式と（６）式とを組合わせて用いることがで
き、寸だ（５）式と（６）式とを組合わせて用いてもよ
く、さらに（４）〜（６）式のいずれか１つを用いるこ
とが川面である。また、上記実施例においては、従来の
水土掘削時にバケット４の掘削角θを一定にするために
、目標バケット角速度γおよび１〈２Δｒに応じてバケ
ットシリンダ７を縮小したが、］」標バケット角速度ｒ
、１〈２Δγのいずれか一方に応じてバケットシリンダ
７を縮小してもよい３．さらに、」−述万施例において
は、角α、β、ｒを検出するのに角度検出器１０〜１２
を用いたが、シリンダ５〜７のストロークなどから角α
、β、γを求めてもよい７３寸だ、上述実施例において
は、角α、β、γを微分することにより角速度”＋／’
＋ｒを求めたが、角速度１１　、　ｐ　、　１を直接検
出したり、シリンダ５〜７の速度から求めてもよい。さ
らに、流量制御ｇ１装置２９．３３．４６としては電気
油圧変換弁と流計制御弁とを組合わせたもの、電気油圧
変換弁によりポンプ吐出流量を制御するものなどを用い
る。捷た、関数ｆＩ＋ｆ２などは適当な近似曲線で力え
てもよい。さらに、演算装置はアナログ回路で（７４成
しても、ディジタル回路で構成してもよいが、マイクロ
コンピュータで構成するのが適当である。

以−ｔ：　説明したように、この油圧ショベルの掘削制
御装置においては、アーム操作レバーあるいはその他の
１本のレバーを操作することによって、バケットを回動
しながら行なう直線掘削と従来の直線掘削とを連続して
行なうことができるから、表土直線掘削作業の直線掘削
長さが大きくなり、フロントの構造を変更することなく
、ノロノドのリーチを長くしたのと同様の効果がイ（ｆ
＋：）１１．１７′ｃ地山・掘削作業で地山下部を平ら
にＩＪｌ（削する際に、ショベル本体を後退する必要か
なく、作業ザイクルが短縮され、オペレータの疲労も軽
減されるなど、種々の整地作業を非常に能率よく行なう
ことかり能である。このように、この発明の効果ｄ、顕
著である。

【図面の簡単な説明】

第１図Ｕローディングショベルのフロンｈ　部ｆ示す図
、第２図は従来の水平掘削により表土を掘削する動作を
説明する図、第６図は地山（）＋ｉ削を行なう動作を説
明する図、第４図、第５図は手前水平掘削の動作説明図
、第６図はローディング７ヨベルのフロント部の位置関
係を示す図、第７図に：この発明に係るローディング７
ヨベルの伯（削制御装置を示す図である。 １・・・ショベル本体　　２−・・ブーム３　アーム　
　　　　４・・バケット ５・・ブームシリンダ　６・・・アームノリンダ７　バ
ケノトンリンダ ９・・・地山　　　　　　１０〜１２・・・角度検出器
１６〜１５・・・微分器　　１６．１７・・・関数器１
８．１９・・・乗算器　　２０・・・加算器２１・・・
高さ演算器　　　２２・・・記憶器２ろ・・・加減算器
　　　　２４・・係数器２５・・・加算器　　　　　２
６・・・関数器２７・・・スイッチ　　　　２８・・・
演算器２９・・・流量制御装置　　３０・・・関数器３
１・・・スイッチ　　　　３２・・・演算器６６・・・
流量制御装置　　６４・・・加算器ろ５・・・ブーム操
作レバー ′５６・・・アーム操作レバー ３７−パケット操作レバー ６８〜４０・・レバー操作検出器 ４１・・制御指令装置 ４２〜４４・・・速度指令装置 ４５・・増幅器　　　　　４６・・流量制御装置４７・
・記憶器　　　　　４８・・・加減算器４９・・・係数
器　　　　　５０・・・反転加算器５１・加算器　　　
　　５２　スイッチ５ろ　関数器 代理人　弁理士　　中　村　純　之　助９〜−一一一一
一一 十６図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. ショベル本体に枢着されブームシリンダにより俯仰動さ
   れるブームと、そのブームの先端に枢着されアームシリ
   ンダにより揺動されるアームと、そのアームの先端に枢
   着されバケットシリンダにより回動されるパケットとを
   有する油圧ショベルの掘削制御装置において、上記バケ
   ットの掘削角が設定角を越え、かつ上記アーム、上記ノ
   （ケラトの少なくとも一方を掘削方向に操作したとき、
   上ＲＣ７−ムジリング、上記パケットシリンダのうちの
   少なくとも上記パケットシリンダを伸長するとともに、
   上記パケットの刃先点の移動軌跡が直線になるように上
   記ブームを俯仰動し、上記）（ケラトの掘削角が」二記
   設定角以下になり、かつ」二組ア−−Ａが掘削方向に操
   作されたとき、その時点の上記バケットの掘削角を保つ
   ように上記）（ケラトを回動するとともに、上記アーム
   の揺動に灯しで１記バケットの刃先点、上記アーｌ、の
   先端点のい一４゛れか一方の移動軌跡が直線になるよう
   に」１記ブームを俯仰動することを特徴とする油圧ショ
   ベルの掘削制御装置。