JPS5952308A - 作業装置装備車輛の半自動操縦システム - Google Patents
作業装置装備車輛の半自動操縦システムInfo
- Publication number
- JPS5952308A JPS5952308A JP57161455A JP16145582A JPS5952308A JP S5952308 A JPS5952308 A JP S5952308A JP 57161455 A JP57161455 A JP 57161455A JP 16145582 A JP16145582 A JP 16145582A JP S5952308 A JPS5952308 A JP S5952308A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- hydraulic
- engine
- automatic control
- control means
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/2025—Particular purposes of control systems not otherwise provided for
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mining & Mineral Resources (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Non-Deflectable Wheels, Steering Of Trailers, Or Other Steering (AREA)
- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は各種の建設機械や産業機械など作業装置が装
備される車輌の半自動操縦システムに関する。
備される車輌の半自動操縦システムに関する。
この種の作業装置装備車輛は、苛酷な作業条件下で運転
されるため、操縦性の容易化、安全性の確保、省エネル
ギーの推進等が強く要望される。
されるため、操縦性の容易化、安全性の確保、省エネル
ギーの推進等が強く要望される。
この発明は上記亭情に鑑みてなされ、その主目的は、エ
ンジン稼動時や車輌走行時において、車輌駆動系の各コ
ンポーネントからのセンナ信号により、そのとぎの諸条
件に対応した最適な車輛動作が自動的に得られるように
した作業装置装備車輛の半自動操縦システムを提供する
にある。
ンジン稼動時や車輌走行時において、車輌駆動系の各コ
ンポーネントからのセンナ信号により、そのとぎの諸条
件に対応した最適な車輛動作が自動的に得られるように
した作業装置装備車輛の半自動操縦システムを提供する
にある。
この発明のまたの目的は、操向操作せずに車輌を走行さ
せている際の車輌直進性の維持、各コンポーネントの動
作状況にマツチした省燃費運転等が自動的に遂行される
ようにした作業装置装備車輛の半自動操縦システムを提
供するにある。
せている際の車輌直進性の維持、各コンポーネントの動
作状況にマツチした省燃費運転等が自動的に遂行される
ようにした作業装置装備車輛の半自動操縦システムを提
供するにある。
以下、この発明の好適実施例を図面に基づいて説明する
。
。
ｔａ１図には履帯式建設車輛のハイドロスタティックド
ライブシステムが例示しである。
ライブシステムが例示しである。
このシステムは、ディーゼルエンジン１の動力でリダク
ションギヤ機構２を介して左右ドライブ系の油圧ポンプ
３，４を駆動し、かつ該ポンプのそれぞれの吐出圧油で
左右ファイナルドライブ系の油圧モータ５，６を個々に
駆動する基本構成となっている。
ションギヤ機構２を介して左右ドライブ系の油圧ポンプ
３，４を駆動し、かつ該ポンプのそれぞれの吐出圧油で
左右ファイナルドライブ系の油圧モータ５，６を個々に
駆動する基本構成となっている。
油圧ポンプ６．４は、第２図で一層詳細な如（、リダク
ションギヤ機構２の出力軸に連結されるシリンダブロッ
ク７と、該ブロックに対して同芯環状の定間隔配列状態
で平行するよう取付けられた複数のピストン８，９・・
・と、該ピストンの各基端にスリッパ１０とカラー１１
を介して角度可変自在に連結された斜板１２とを備え、
エンジン駆動によるシリンダブ四ツ２フ０回転時に前記
斜板１２の角度を変化させることによって、圧油吐装置
が増減できる町逆転可変容量形のプランジャポンプ構成
になっている。
ションギヤ機構２の出力軸に連結されるシリンダブロッ
ク７と、該ブロックに対して同芯環状の定間隔配列状態
で平行するよう取付けられた複数のピストン８，９・・
・と、該ピストンの各基端にスリッパ１０とカラー１１
を介して角度可変自在に連結された斜板１２とを備え、
エンジン駆動によるシリンダブ四ツ２フ０回転時に前記
斜板１２の角度を変化させることによって、圧油吐装置
が増減できる町逆転可変容量形のプランジャポンプ構成
になっている。
かかる油圧ポンプ６．４のそれぞれの斜板１２には、該
斜板角を変化させるためのポンプ制御手段として例示し
た左右の操向ペダル１！１．１４と、図示省略のスピー
ドコントロールレバーやフートブレーキコントロールレ
バー等カリンヶージやアクチュエータ等を介して連動さ
せである。
斜板角を変化させるためのポンプ制御手段として例示し
た左右の操向ペダル１！１．１４と、図示省略のスピー
ドコントロールレバーやフートブレーキコントロールレ
バー等カリンヶージやアクチュエータ等を介して連動さ
せである。
一方、油圧モータ５，６は定容量可逆転形のピストンポ
ンプからなって左右のファイナルドライブにそれぞれ直
結されている。
ンプからなって左右のファイナルドライブにそれぞれ直
結されている。
そして、左右の油圧ポンプ３．４とそれらの系統の油圧
モータ５，６とを結ぶ左右の油圧回路にはシンク四ナイ
ジングパルプ１５．１６が組込である。
モータ５，６とを結ぶ左右の油圧回路にはシンク四ナイ
ジングパルプ１５．１６が組込である。
該パルプ１５，１１５は、車輌の直進走行時における左
右油圧回路の圧力差をなくして左右ファイナルドライブ
系のそれぞれの回転スピードを同調させるための速度差
自動補正手段として機能する。
右油圧回路の圧力差をなくして左右ファイナルドライブ
系のそれぞれの回転スピードを同調させるための速度差
自動補正手段として機能する。
また、リダクションギヤ機構２には作業装置駆動用の油
圧ポンプ１７が連動させである。
圧ポンプ１７が連動させである。
該ポンプ１７の吐出側は作業装置用のコン）ａ−ルパル
ブ１８を介してリフトシリンダ１９とチルトシリンダ２
０のそれぞれに連通させである。
ブ１８を介してリフトシリンダ１９とチルトシリンダ２
０のそれぞれに連通させである。
なお、第１図中の符号２１は燃料噴射ポンプ、２２は燃
料制御弁、２６はミッションオイルクー２．２４は工ｙ
ジンオイルクーラ％２５は作業装置オイルクーラ、２６
〜２８は７０−レギュレータである。
料制御弁、２６はミッションオイルクー２．２４は工ｙ
ジンオイルクーラ％２５は作業装置オイルクーラ、２６
〜２８は７０−レギュレータである。
以上の如き第１図のドライブシステムにおいて、エンジ
ン１の系統にはエンジン回転数、燃料消費量（コントロ
ールラックストローク）、潤滑油の圧力と温度、冷却水
温度のそれぞれを個々に検出するためのセンナ２９〜３
３（第８図参照）が設けである。また、操作系統にはガ
バナ制御レバーストロークとスピード制御レバーストロ
ーク、および左右操向ペダル１３．１４（ブレーキを含
む）のストロークと作業装置制御レバーストロークのそ
れぞれを検出するためのセンナ３４〜３８が設けである
。更に、左右のドライブ系統には、該系統の油圧モータ
５，６に供給される油圧と該モータの出力回転数とを個
々に検出するためのセンナ３９．４０と４１．４２とが
設けられ、かつ作業装置駆動用油圧系統には該系統の油
圧ポンプ１７の吐出油圧とその油温を検出するためのセ
ンサ４３．４４が設けである。その他、ハイドロスタテ
ィックトランスミッションにはその系統の油温と吸・排
気温度、吸気圧のそれぞれを検出するセンサ４５〜４８
が、また、車体側には加減速度と車体傾斜角度を検出す
るためのセンナ４９．５０がそれぞれ設けである。
ン１の系統にはエンジン回転数、燃料消費量（コントロ
ールラックストローク）、潤滑油の圧力と温度、冷却水
温度のそれぞれを個々に検出するためのセンナ２９〜３
３（第８図参照）が設けである。また、操作系統にはガ
バナ制御レバーストロークとスピード制御レバーストロ
ーク、および左右操向ペダル１３．１４（ブレーキを含
む）のストロークと作業装置制御レバーストロークのそ
れぞれを検出するためのセンナ３４〜３８が設けである
。更に、左右のドライブ系統には、該系統の油圧モータ
５，６に供給される油圧と該モータの出力回転数とを個
々に検出するためのセンナ３９．４０と４１．４２とが
設けられ、かつ作業装置駆動用油圧系統には該系統の油
圧ポンプ１７の吐出油圧とその油温を検出するためのセ
ンサ４３．４４が設けである。その他、ハイドロスタテ
ィックトランスミッションにはその系統の油温と吸・排
気温度、吸気圧のそれぞれを検出するセンサ４５〜４８
が、また、車体側には加減速度と車体傾斜角度を検出す
るためのセンナ４９．５０がそれぞれ設けである。
これらの各種センサ２９〜５０は、それぞれの検出値を
電気信号に変換して前記ドライブシステムの自動制御手
段５１ＪＣ出力する。
電気信号に変換して前記ドライブシステムの自動制御手
段５１ＪＣ出力する。
該手段５１は、各センサ２９〜５０からの入力信号に基
づいた判断処理を行なって前記ドライブシステムの最適
稼動条件を算定し、その結果の最適動作信号を該ドライ
ブシステムのコンポーネントにフィードバックする電子
回路構成のマイク党コンピュータからなっている。
づいた判断処理を行なって前記ドライブシステムの最適
稼動条件を算定し、その結果の最適動作信号を該ドライ
ブシステムのコンポーネントにフィードバックする電子
回路構成のマイク党コンピュータからなっている。
即ち、車輌走行時において、操向ペダル１６゜１４を踏
まずにスピード制御レバーのみを操作した場合、自動制
御手段５１は操向ペダル１３．１４のストロークセンサ
３（５，３７からの信号が断たれるにも拘わらず、少な
くとも左右油圧モータ５．６の回転数センサ４１，４２
からの信号を入力することにより、車輌が直進走行中で
あると判断する。
まずにスピード制御レバーのみを操作した場合、自動制
御手段５１は操向ペダル１３．１４のストロークセンサ
３（５，３７からの信号が断たれるにも拘わらず、少な
くとも左右油圧モータ５．６の回転数センサ４１，４２
からの信号を入力することにより、車輌が直進走行中で
あると判断する。
その車輌直進走行中において、何らかの理由で左右油圧
モータ５，６に回転差が生じた場合、自動制御手段５１
は前記モータ回転数センサ４１゜４２からの入力信号に
基づいて算定した結果の制御信号をシンクロナイジング
パルプ１５．１６に発信する。
モータ５，６に回転差が生じた場合、自動制御手段５１
は前記モータ回転数センサ４１゜４２からの入力信号に
基づいて算定した結果の制御信号をシンクロナイジング
パルプ１５．１６に発信する。
もって、該バルブ１５．１６は信号制御されることによ
り、左右の油圧モータ５，６が同調回転するよう該モー
タのそれぞれく向う圧油量が自動調整される。従って、
この場合は車輌走行時の直進性が維持される。
り、左右の油圧モータ５，６が同調回転するよう該モー
タのそれぞれく向う圧油量が自動調整される。従って、
この場合は車輌走行時の直進性が維持される。
エンジン稼動状態において、各油圧ポンプ３゜４の斜板
角が０°のとき（スピード制御レバーが中立位置、また
は油圧モータ５．乙のドライブ圧力が００とき）と、作
業装置系油圧ポンプ１７の吐出油圧力が設定値以下で一
定時間経過した場合、自動制御手段５１は少なくとも左
右油圧モータ３．４の回転数センサ４１，４２からの信
号が断たれる一方、エンジン回転数センサ２９からの信
号を入力する。これにより、自動制御手段５１は車輌が
待機停止中であると判定し、その結果の制御信号をエン
ジン回転数制御アクチュエータ（燃料噴射装置のガバナ
制御レバー）２１人に伝送される。もって、該アクチュ
エータ２１Ａが自動制御されることにより、エンジン回
転数がローアイドル回転数に下げられ、そのエンジン回
転数は負荷条件変化時において直ちに復帰する。
角が０°のとき（スピード制御レバーが中立位置、また
は油圧モータ５．乙のドライブ圧力が００とき）と、作
業装置系油圧ポンプ１７の吐出油圧力が設定値以下で一
定時間経過した場合、自動制御手段５１は少なくとも左
右油圧モータ３．４の回転数センサ４１，４２からの信
号が断たれる一方、エンジン回転数センサ２９からの信
号を入力する。これにより、自動制御手段５１は車輌が
待機停止中であると判定し、その結果の制御信号をエン
ジン回転数制御アクチュエータ（燃料噴射装置のガバナ
制御レバー）２１人に伝送される。もって、該アクチュ
エータ２１Ａが自動制御されることにより、エンジン回
転数がローアイドル回転数に下げられ、そのエンジン回
転数は負荷条件変化時において直ちに復帰する。
従って、この場合はエンジン稼動状態にある車輌の待機
停止時におけるエンジンの省燃費運転が自動的に遂行さ
れる。
停止時におけるエンジンの省燃費運転が自動的に遂行さ
れる。
各油圧モータ５，６のそれぞれが入力する油圧力および
作業装置系油圧ポンプ１７の吐出油圧力が設定値以下で
一定時間経過した場合、自動制御手段５１は、前記モー
タ５，６の圧力センサ３９．４０とポンプ１７の圧力セ
ンサ４３とからの入力信号によって車輌が軽負荷走行状
態にあると判断する。そして、自動制御手段５１は前記
判断結果の制御信号を燃料噴射ポンプ制御用アクチュエ
ータ２１Ｂに伝送してこれχ自動制御することにより、
車輪の軽負荷走行時におけるエンジン回転数が設定値ま
で目動的に下げられる。この場合、左右ドライブ系の油
圧ポンプ６．４は、前述の如き構成のピストンポンプか
らなっていて、エンジンの回転数低下によるポンプ吐出
圧油流量の変化を斜板角で自動補正する機能を自ら有し
ているが、この発明では、それに加えて自動制御手段５
１゜所謂、マイクロコンピュータによってもエンジン回
転数が車軸走行時の負荷状況に応じて強制補正されるよ
うにしている。従って、車輌の軽負荷走行時における省
燃費運転をも自動的に遂行し得る。
作業装置系油圧ポンプ１７の吐出油圧力が設定値以下で
一定時間経過した場合、自動制御手段５１は、前記モー
タ５，６の圧力センサ３９．４０とポンプ１７の圧力セ
ンサ４３とからの入力信号によって車輌が軽負荷走行状
態にあると判断する。そして、自動制御手段５１は前記
判断結果の制御信号を燃料噴射ポンプ制御用アクチュエ
ータ２１Ｂに伝送してこれχ自動制御することにより、
車輪の軽負荷走行時におけるエンジン回転数が設定値ま
で目動的に下げられる。この場合、左右ドライブ系の油
圧ポンプ６．４は、前述の如き構成のピストンポンプか
らなっていて、エンジンの回転数低下によるポンプ吐出
圧油流量の変化を斜板角で自動補正する機能を自ら有し
ているが、この発明では、それに加えて自動制御手段５
１゜所謂、マイクロコンピュータによってもエンジン回
転数が車軸走行時の負荷状況に応じて強制補正されるよ
うにしている。従って、車輌の軽負荷走行時における省
燃費運転をも自動的に遂行し得る。
また、自動制御手段５１は車輌走行時の負荷に応答した
エンジン出力の自動制御をも遂行する。
エンジン出力の自動制御をも遂行する。
この場合、自動制御手段５１は車輌稼動現場の路面条件
等に応じて予め設定された最大けん引力（スリップ限界
点）を超えない範囲でエンジン出力を燃料噴射量によっ
て自動制御する。
等に応じて予め設定された最大けん引力（スリップ限界
点）を超えない範囲でエンジン出力を燃料噴射量によっ
て自動制御する。
即ち、自動制御手段５１は、左右油圧モータ５．６の回
転数センサ４１，４２からの車速信号と、前記モータ５
，６の圧力センサ３９．４０からのけん引力信号と、作
業装置系油圧ポンプ１７の吐出油圧センサ４３からの作
業装置負荷信号と、車体傾斜角センサ５０からの個毎と
を入力する。そして、それらの入力信号に基づいた判断
を行ない、その判断結果から算定した燃料制御信号を燃
料噴射系アクチュエータ２１Ｂに伝送してこれｔ制御す
る。もって、燃料噴射量が自動制御されることにより、
エンジン出力ρ・負荷に応じた最適状ａＫ維持される。
転数センサ４１，４２からの車速信号と、前記モータ５
，６の圧力センサ３９．４０からのけん引力信号と、作
業装置系油圧ポンプ１７の吐出油圧センサ４３からの作
業装置負荷信号と、車体傾斜角センサ５０からの個毎と
を入力する。そして、それらの入力信号に基づいた判断
を行ない、その判断結果から算定した燃料制御信号を燃
料噴射系アクチュエータ２１Ｂに伝送してこれｔ制御す
る。もって、燃料噴射量が自動制御されることにより、
エンジン出力ρ・負荷に応じた最適状ａＫ維持される。
尚この場合、最適な燃料燃焼状態を得るための条件（大
気圧、吸気温度、吸気圧、排気温度、燃料比重等）は自
動検知またはマニュアルによって自動制御手段５１に入
力設定される。
気圧、吸気温度、吸気圧、排気温度、燃料比重等）は自
動検知またはマニュアルによって自動制御手段５１に入
力設定される。
左右操向ペダル１３．１４を減速ストローク範囲内で略
同等に踏込んだ場合、自動制御手段５１はペダルストロ
ークセンサ３６，３７からの同時入力信号により減速指
示と判断する。該判断の結果、左右ドライブ系油圧モー
タ５，６の各回転数をそれぞれの系統のセンサ４１，４
２からの入力信号で検出しつつシンクロナイジングパル
プ１５．１６の制御信号を発信する。もって、該パルプ
が信号制御されることにより、この場合、各油圧モータ
５，６のそれぞれの回転数が前記各ペダルストロークに
見合うｔだげ同等回転数に自動低下させられる。また、
操向ペダル１３．１４’に制動位置まで同等に踏込んだ
場合、自動制御手段５１はペダルストロークセンサ３６
．３７からの入力信号でそれを感知して制動信号を発信
することにより左右ドライブ系油圧モータ５，６の回転
を同時に停止させる。これらの目的は、該モータ５゜６
のそれぞれの回転数のミスマツチングを自動補正してよ
り正確な車輌直進性を得ることにある。
同等に踏込んだ場合、自動制御手段５１はペダルストロ
ークセンサ３６，３７からの同時入力信号により減速指
示と判断する。該判断の結果、左右ドライブ系油圧モー
タ５，６の各回転数をそれぞれの系統のセンサ４１，４
２からの入力信号で検出しつつシンクロナイジングパル
プ１５．１６の制御信号を発信する。もって、該パルプ
が信号制御されることにより、この場合、各油圧モータ
５，６のそれぞれの回転数が前記各ペダルストロークに
見合うｔだげ同等回転数に自動低下させられる。また、
操向ペダル１３．１４’に制動位置まで同等に踏込んだ
場合、自動制御手段５１はペダルストロークセンサ３６
．３７からの入力信号でそれを感知して制動信号を発信
することにより左右ドライブ系油圧モータ５，６の回転
を同時に停止させる。これらの目的は、該モータ５゜６
のそれぞれの回転数のミスマツチングを自動補正してよ
り正確な車輌直進性を得ることにある。
その他、車輌の制動信号は、車輌傾斜角、エンジン油圧
、エンジン回転数などの車輌停止条件発生時においても
、それを自動制御手段５１がセンサからの入力信号で検
出した際に該手段から車輛制動系統５２に発信指令され
る。また、自動制御手段５１は、エンジン潤滑油系セン
ナ３１．３２とエンジン冷却水温センサ３３、作業装置
系油温センサ４４、トランスミッション系の各種センサ
４５〜４８からの入力信号による判断、算定をも行ない
、その結果によってそれぞれの系統のフローレギュレー
タ２６〜２８の個別的自動制御ン行なう。
、エンジン回転数などの車輌停止条件発生時においても
、それを自動制御手段５１がセンサからの入力信号で検
出した際に該手段から車輛制動系統５２に発信指令され
る。また、自動制御手段５１は、エンジン潤滑油系セン
ナ３１．３２とエンジン冷却水温センサ３３、作業装置
系油温センサ４４、トランスミッション系の各種センサ
４５〜４８からの入力信号による判断、算定をも行ない
、その結果によってそれぞれの系統のフローレギュレー
タ２６〜２８の個別的自動制御ン行なう。
なお、自動制御手段５１は、各センサ２９〜５０からの
入力信号による検出値、或いはパケットローダ等の場合
における載荷重量、載荷分布等を表示するための表示器
５３を備えている。
入力信号による検出値、或いはパケットローダ等の場合
における載荷重量、載荷分布等を表示するための表示器
５３を備えている。
以上、この発明によれば、建設機械等の作業装置装備車
輛における駆動系、操向系、制動系、作業装置駆動系等
の各コンポーネントからのセンナ信号を入力する自動制
御手段が、オペレータの操作指令による車輌の期待動作
を適確忙判断し、その判断結果に基づいて該車輌を期待
通りに動作させるべき系統のコンポーネントを自動制御
するので、エンジン稼動時や車輌走行時など、そのとき
の諸条件に対応した最適な車輌動作が得られる。
輛における駆動系、操向系、制動系、作業装置駆動系等
の各コンポーネントからのセンナ信号を入力する自動制
御手段が、オペレータの操作指令による車輌の期待動作
を適確忙判断し、その判断結果に基づいて該車輌を期待
通りに動作させるべき系統のコンポーネントを自動制御
するので、エンジン稼動時や車輌走行時など、そのとき
の諸条件に対応した最適な車輌動作が得られる。
このため、操作系統からの直進走行指令に基づいた車輌
直進性を如何なる走行条件下にても自動的に維持できる
と共に、エンジン稼動状態での車輌停止時や軽負荷走行
時などにおける省燃費運転をも自動的に遂行させ得る。
直進性を如何なる走行条件下にても自動的に維持できる
と共に、エンジン稼動状態での車輌停止時や軽負荷走行
時などにおける省燃費運転をも自動的に遂行させ得る。
図面はこの発明の好適実施例？示すもので、第１図は建
設車輛のハイドロスタティックドライブシステム７示す
ブロック図、第２図はドライブ系油圧ポンプの基本構成
を説明するための断面図、第８図は車輌自動制御システ
ムのブロック図である。 １はエンジン、２はトランスミッション、６゜４は油圧
ポンプ、５，６は油圧モータ、１３．１４は操向ペダル
、１５．１６はシンクロナイジングバルプ、１７は作業
装置系油圧ポンプ、２９〜５０はセンサ、５１は自動制
御手段である。 出 願 人 キャタピラ−三菱株式会社（ロ） 第１図
設車輛のハイドロスタティックドライブシステム７示す
ブロック図、第２図はドライブ系油圧ポンプの基本構成
を説明するための断面図、第８図は車輌自動制御システ
ムのブロック図である。 １はエンジン、２はトランスミッション、６゜４は油圧
ポンプ、５，６は油圧モータ、１３．１４は操向ペダル
、１５．１６はシンクロナイジングバルプ、１７は作業
装置系油圧ポンプ、２９〜５０はセンサ、５１は自動制
御手段である。 出 願 人 キャタピラ−三菱株式会社（ロ） 第１図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 （１）、作業装置が装備される建設機械等車輌の半自動
操縦システムにして、エンジン、トランスＺツシ目ン、
ファイナルドライブ等の車輌駆動系統および車輌操作系
統や作業装置駆動系統などの各コンポーネントに装備さ
れ、それらのコンポーネントにおける負萄、温度、油圧
力、圧油装置、回転数、加速度等の物理現象や車輌傾斜
角および車輌操作手段の車輪制御動作等を個々に検出す
るセンナと、該センナからの信号を入力して車輌の期待
動作な判定し、その判定に基づいた最適車輛動作を得る
ためのコンポーネント制御条件を算定してその結果の制
御信号なコンポーネントに発信する論理回路構成の自動
制御手段とを備え、該手段からの制御信号で車輌操縦の
一部を自動遂行させるようにしたことｔ％徴とする作業
装置装備車輛の半自動操縦システム。 （２、特許請求の範囲第１項記載のシステムにおいて、
自動制御手段は、各センサからの入力信号による検出値
、または該検出値に基づいて算定した結果の制御信号に
よる車輌動作および作業状況等を表示するための表示器
を備えていることを特徴とした作業装置装備車輛の半自
動操縦システム。 （３）、特許請求の範囲第１項記載のシステムにおいて
、車輌は、エンジンの動力で駆動される左右ドライブ系
の可逆転回変容量形油圧ポンプ２基と、これらのポンプ
が個々に具えた斜板に連動させであるポンプ制御手段と
、前記各ポンプの吐出圧油で個々に駆動される左右ファ
イナルドライブ系の定容量可逆転形油圧モータ２基と、
該モータとそれらの系統の前記各ポンプとを結ぶ油圧回
路に組込まれたシンクロナイジングパルプとを備えて、
前記各ポンプの斜板角を変化させることにより、車速、
操向１前後進の操作が可能な構成にされた油圧駆動車輛
からなり、該車輌走行中に操向操作系センナから自動制
御手段への信号が断たれ、かつ左右ドライブ系油圧モー
タの回転数センサからの信号を自動制御手段が入力して
いるとき、該手段は車幅が直進走行中と判断して左右ド
ライブ系油圧モータの回転数が同一となるようにシンク
ロナイジングバルブを信号制御するようになっているこ
とを特徴とした作業装置装備車輛の半自動操縦システム
。 （４）、特許請求の範囲第８項記載のシステムにおいて
、自動制御手段は、エンジン稼動時のポンプ斜板角が０
８で、かつ作業装置系油圧ポンプの吐出圧が設定値以下
で一定時間経過した際、車輌待機中と判断してエンジン
をローアイドル回転にする制御機能と、車輌走行時の負
荷状況に応じてエンジン回転数を強制的に自動補正する
機能と、前記負荷に応答してエンジン出力を自動制御す
る機能と、減速操作時に減速缶水と判断してその操作量
に見合う分だけ左右ドライブ系油圧モータの回転数の同
等に自動低下させる制御機能と、制動操作時に前記各油
圧モータの同時に停止させる制御機能とを有しているこ
とを特徴とした作業装置装備車輛の半自動操縦システム
。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57161455A JPS5952308A (ja) | 1982-09-16 | 1982-09-16 | 作業装置装備車輛の半自動操縦システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57161455A JPS5952308A (ja) | 1982-09-16 | 1982-09-16 | 作業装置装備車輛の半自動操縦システム |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5952308A true JPS5952308A (ja) | 1984-03-26 |
| JPH0561151B2 JPH0561151B2 (ja) | 1993-09-03 |
Family
ID=15735427
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57161455A Granted JPS5952308A (ja) | 1982-09-16 | 1982-09-16 | 作業装置装備車輛の半自動操縦システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5952308A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0653363U (ja) * | 1993-01-05 | 1994-07-19 | ▲魚▼谷鉄工株式会社 | 作業機 |
| US5941921A (en) * | 1994-06-07 | 1999-08-24 | Noranda Inc. | Sensor feedback control for automated bucket loading |
| JP2006306200A (ja) * | 2005-04-27 | 2006-11-09 | Shin Caterpillar Mitsubishi Ltd | 作業機械における走行駆動装置 |
| JP2006306199A (ja) * | 2005-04-27 | 2006-11-09 | Shin Caterpillar Mitsubishi Ltd | 作業機械における走行駆動制御装置 |
| JP2007520394A (ja) * | 2004-02-06 | 2007-07-26 | キャタピラー インコーポレイテッド | 舵取り制御を有する作業機械 |
Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS55156517A (en) * | 1979-05-28 | 1980-12-05 | Kubota Ltd | Running driving device of working vehicle |
| JPS566626U (ja) * | 1979-06-29 | 1981-01-21 | ||
| JPS56110527A (en) * | 1980-01-28 | 1981-09-01 | Sundstrand Corp | Controller for speed of engine |
| JPS56141402A (en) * | 1980-04-03 | 1981-11-05 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | Control method for hydraulic system |
| JPS56156517A (en) * | 1980-04-04 | 1981-12-03 | Pullman Inc | Light weight wheel shaft |
| JPS5741393A (en) * | 1980-08-27 | 1982-03-08 | Sumitomo Alum Smelt Co Ltd | Electrolytic furnace for production of aluminum |
| JPS57146304A (en) * | 1981-03-05 | 1982-09-09 | Isuzu Motors Ltd | Electronically controlling engine |
-
1982
- 1982-09-16 JP JP57161455A patent/JPS5952308A/ja active Granted
Patent Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS55156517A (en) * | 1979-05-28 | 1980-12-05 | Kubota Ltd | Running driving device of working vehicle |
| JPS566626U (ja) * | 1979-06-29 | 1981-01-21 | ||
| JPS56110527A (en) * | 1980-01-28 | 1981-09-01 | Sundstrand Corp | Controller for speed of engine |
| JPS56141402A (en) * | 1980-04-03 | 1981-11-05 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | Control method for hydraulic system |
| JPS56156517A (en) * | 1980-04-04 | 1981-12-03 | Pullman Inc | Light weight wheel shaft |
| JPS5741393A (en) * | 1980-08-27 | 1982-03-08 | Sumitomo Alum Smelt Co Ltd | Electrolytic furnace for production of aluminum |
| JPS57146304A (en) * | 1981-03-05 | 1982-09-09 | Isuzu Motors Ltd | Electronically controlling engine |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0653363U (ja) * | 1993-01-05 | 1994-07-19 | ▲魚▼谷鉄工株式会社 | 作業機 |
| US5941921A (en) * | 1994-06-07 | 1999-08-24 | Noranda Inc. | Sensor feedback control for automated bucket loading |
| JP2007520394A (ja) * | 2004-02-06 | 2007-07-26 | キャタピラー インコーポレイテッド | 舵取り制御を有する作業機械 |
| JP2006306200A (ja) * | 2005-04-27 | 2006-11-09 | Shin Caterpillar Mitsubishi Ltd | 作業機械における走行駆動装置 |
| JP2006306199A (ja) * | 2005-04-27 | 2006-11-09 | Shin Caterpillar Mitsubishi Ltd | 作業機械における走行駆動制御装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0561151B2 (ja) | 1993-09-03 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP6049758B2 (ja) | 単一入力を用いた最大域の持ち上げ速度達成方法 | |
| US5390759A (en) | Driving mechanism for an automotive propel drive | |
| CN101002010B (zh) | 轮式装载机的发动机的负载控制装置 | |
| US9772018B2 (en) | Working machine | |
| US8326499B2 (en) | Retarding control of a machine through power dissipation through power source and parasitic loads | |
| KR101908547B1 (ko) | 유압구동 작업기계를 작동시키는 시스템 및 구동제어 방법 | |
| US8855871B2 (en) | Engine overrun-preventing control device for work vehicle | |
| US11326324B2 (en) | Work vehicle and control method for work vehicle | |
| EP1118581A1 (en) | Hydraulic-driven fork lift | |
| CN1668835A (zh) | 建筑机械的原动机控制装置 | |
| EP2121404B1 (en) | A method and a system for controlling an input power | |
| EP1002685A2 (en) | Control of pump for hydraulic front wheel drive | |
| CN101663515A (zh) | 建筑车辆 | |
| CN100445478C (zh) | 用来控制车辆的方法和装置 | |
| US20220307595A1 (en) | Hydraulic circuit architecture with enhanced operation efficency | |
| KR20200124646A (ko) | 작업 기계용 구동 장치 | |
| CN103582587B (zh) | 作业车辆及作业车辆的控制方法 | |
| JPS5952308A (ja) | 作業装置装備車輛の半自動操縦システム | |
| JP2567081B2 (ja) | 走行用油圧駆動装置 | |
| CN103161947B (zh) | 用于运行具有流体静力的驱动单元的驱动系统的方法 | |
| US20240337091A1 (en) | Working vehicle | |
| JP2744706B2 (ja) | 油圧駆動車両の走行速度制御装置 | |
| JP2024062704A (ja) | 作業機械、及び、作業機械を制御するための方法 | |
| JPH0552226A (ja) | 産業車両の制御回路 | |
| JP2024142432A (ja) | 作業機械、及び、作業機械を制御するための方法 |