JP2000330635A - 無人搬送車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 停止位置での高い停止精度を確保しつつも、
必要なセンサの数を少なくして構成の簡単化を図り、走
行路側のマーカの構成も簡単化する。 【解決手段】 本体１７の底部に、前後進ガイドライン
を検出するための前後部の前後進ガイドセンサ２５，２
６を設けると共に、横行ガイドラインを検出するための
左右部の横行ガイドセンサ２７，２８を設ける。前後進
ガイドセンサ２５，２６から左右方向に延ばした仮想線
Ｌ1 ，Ｌ2 と、横行ガイドセンサ２７，２８から前後方
向に延ばした仮想線Ｌ3 ，Ｌ4 との交点のうち一方の対
角に位置して停止マーカを検出するためのマーカセンサ
２９，３０を設ける。制御回路は、本体１７の前後進時
には、マーカセンサ２９，３０及び横行ガイドセンサ２
７，２８が、停止マーカを検出することに基づいて停止
制御を行ない、本体１７の横行時には、マーカセンサ２
９，３０及び前後進ガイドセンサ２５，２６が、停止マ
ーカを検出することに基づいて停止制御を行なう。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、走行路に敷設され
たガイドラインに沿って走行し、停止マーカの検出に基
づいて停止する無人搬送車に関する。

【０００２】

【発明が解決しようとする課題】例えば走行路に沿って
設けられた複数の設備間において、無人搬送車によりワ
ークを搬送する物品搬送システムにおいては、前記無人
搬送車を設備前の停止位置に正確に停止させることが重
要となる。このような無人搬送車の停止位置の精度を高
めるようにした技術として、特開平１０−１７１５３５
号公報に記載されたものがある。

【０００３】このものは、図８に示すように、矩形状の
無人搬送車本体１の底部に、個別制御可能な左右一対の
駆動輪２と、前後左右に位置する４個のキャスター３と
を備えている。そして、これと共に、本体１の底部に
は、前後に位置して、走行路に進行方向に沿って敷設さ
れた誘導ライン４を検出するための２個のガイドセンサ
５、走行路の停止位置に設けられた停止マーカ６及びそ
の手前の所定距離（例えば１ｍ）離れた位置に設けられ
た減速マーカ（図示せず）を検出するための４個のマー
カセンサ７、左右に位置して、走行路の停止位置付近に
設けられた２個の位置合せマーカ８を夫々検出するため
の２個の位置合せセンサ９が設けられている。

【０００４】そして、前記駆動輪２を制御する制御装置
は、ガイドセンサ５による誘導ライン４の検出に基づい
て本体１を走行路に沿って走行させ、いずれかのマーカ
センサ７が減速マーカを検出することに基づいて減速さ
せ、該マーカセンサ７が停止マーカ６を検出することに
基づいて本体１を停止させ、その状態で、各位置合せセ
ンサ９が検出した位置合せマーカ８との前後左右及び回
転方向のずれ量に基づいて、そのずれをなくすように停
止位置の補正を行なうようになっている。これにて、停
止位置での高い停止精度を得ることができるようになっ
ている。

【０００５】しかしながら、上記従来構成では、本体１
の底部に、２個のガイドセンサ５、４個のマーカセンサ
７、２個の位置合せセンサ９が設けられており、走行，
停止の制御に用いられるセンサの数（種類）がかなり多
いものとなり、構造が複雑で高価となる欠点がある。ま
た、走行路側においても、誘導ライン４の他に、１箇所
の停止位置に対して、減速マーカ、停止マーカ６、位置
合せマーカ８の３種類４個のマーカが必要となると共
に、それらマーカを正確な位置に敷設しなければなら
ず、それらを位置合せ状態に敷設する作業がかなり面倒
となる不具合もあった。

【０００６】尚、近年、比較的狭い走行路において無人
搬送車を効率的に移動できるように、無人搬送車の本体
を前後方向だけでなく、左右の横行方向にも移動できる
構成とすることが考えられている。この場合も、走行路
に敷設された横行方向に延びる誘導ラインを、ガイドセ
ンサにより検出しながら移動し、その誘導ラインに沿う
停止位置に敷設された停止マーカを、センサにより検出
することに基づいて停止させる構成となるが、このよう
な横行方向の移動を可能とした無人搬送車に、仮に上記
図８の構成を適用すると、センサの数（種類）がさらに
増加するものとなってしまう。

【０００７】本発明は上記事情に鑑みてなされたもの
で、その目的は、停止位置での高い停止精度を確保しつ
つも、そのために必要なセンサの数を少なくして構成の
簡単化を図ることができ、しかも走行路側のマーカの構
成も簡単に済ませることができる無人搬送車を提供する
にある。

【０００８】

【課題を解決するための手段】本発明の請求項１の無人
搬送車は、本体の前後進時には、走行路に敷設された前
後進ガイドラインを該本体の前後に一対が設けられた前
後進ガイドセンサにより検出しながら走行制御を行な
い、本体の横行時には、走行路に敷設された横行ガイド
ラインを該本体の左右に一対が設けられた横行ガイドセ
ンサにより検出しながら走行制御を行なうものにあっ
て、前後進ガイドセンサから左右方向に延ばした仮想線
と横行ガイドセンサから前後方向に延ばした仮想線との
交点に位置してマーカセンサを設け、制御手段により、
本体の前後進状態では、前記マーカセンサ及び横行ガイ
ドセンサによる、走行路に設けられた停止マーカの検出
に基づいて停止制御を行ない、本体の横行状態では、マ
ーカセンサ及び前後進ガイドセンサによる停止マーカの
検出に基づいて停止制御を行なうように構成したところ
に特徴を有する。

【０００９】これによれば、本体の前後進時には、マー
カセンサと横行ガイドセンサとは、前後進方向に延びる
直線上に位置されるので、１個の停止マーカを時間をお
いて２回検出することができ、マーカセンサによる停止
マーカの検出を減速用、横行ガイドセンサによる停止マ
ーカの検出を停止用に用いることによって、走行路には
減速マーカが不要となり、１個の停止位置に対して１個
の停止マーカを設けるだけで済む。同様に、横行時に
は、マーカセンサと前後進ガイドセンサとは、横行方向
に延びる直線上に位置されるので、マーカセンサによる
停止マーカの検出を減速用、前後進ガイドセンサによる
停止マーカの検出を停止用に用いることができる。この
とき、前後進ガイドセンサ及び横行ガイドセンサを、夫
々ガイドラインの検出用と、停止マーカの検出用とにい
わば兼用させることができ、その分センサの数を少なく
済ませることができる。

【００１０】そして、本体の前後進状態からの停止状態
では、前後一対の前後進ガイドセンサが前後進ガイドラ
インを検出していると共に、どちらかの横行ガイドセン
サが停止マーカを検出しており、それらは夫々所定の検
出幅を有しているので、それら３箇所の検出に基づい
て、位置合せマーカ及び位置合せセンサを設けずとも、
停止時の傾き補正等の位置合せを十分に正確に行なうこ
とができる。横行状態からの停止状態でも、同様に、左
右一対の横行ガイドセンサが横行ガイドラインを検出
し、どちらかの前後進ガイドセンサが停止マーカを検出
するという３箇所の検出に基づいて、位置合せを十分に
正確に行なうことができる。

【００１１】この結果、請求項１の発明によれば、前後
進方向だけでなく左右の横行方向にも移動できる構成と
したものにあって、停止位置での高い停止精度を確保し
つつも、そのために必要なセンサの数を少なくして構成
の簡単化を図ることができ、しかも走行路側のマーカの
構成も簡単に済ませることができるという優れた効果を
得ることができる。

【００１２】この場合、前後進ガイドセンサから左右方
向に延ばした仮想線と横行ガイドセンサから前後方向に
延ばした仮想線との交点のうち、対角となる位置に一対
のマーカセンサを設けることができ（請求項２の発
明）、これにより、より一層センサの数を少なく済ませ
ることができる。

【００１３】そして、前記制御手段を、本体の前後進状
態では、マーカセンサが停止マーカを検出したときに、
該マーカセンサと横行ガイドセンサとの間の距離及びそ
の時点の速度から、該横行ガイドセンサが停止マーカを
検出する時点での速度が零となるように減速制御を行な
い、本体の横行状態では、マーカセンサが停止マーカを
検出したときに、該マーカセンサと前後進ガイドセンサ
との間の距離及びその時点の速度から、該前後進ガイド
センサが停止マーカを検出する時点での速度が零となる
ように減速制御を行なうように構成することができる
（請求項３の発明）。これによれば、横行ガイドセンサ
あるいは前後進ガイドセンサが停止マーカを検出する時
点で、ほとんどずれがなく確実に停止することができ、
ずれを補正する場合でもごく僅かな補正で済むようにな
る。

【００１４】また、走行機構を、本体の底部の一方の対
角に位置して設けられた２個の駆動輪と、これら駆動輪
の向きを９０度以上の角度で変更可能な操舵手段と、本
体の底部の他方の対角に位置して設けられた２個の従動
輪とを有する構成とすることができる（請求項４の発
明）。これによれば、最小の数の駆動輪にて、前後進及
び横行移動が可能となり、走行機構の構成を簡単に済ま
せることができる。

【００１５】

【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施例につい
て、図１ないし図６を参照しながら説明する。まず、詳
しく図示はしないが、本実施例に係る無人搬送車１１が
用いられる例えば工場内の物品搬送システムについて、
簡単に述べておく。この物品搬送システムは、無人搬送
車１１が走行する走行路１２（図５及び図６に一部示
す）に沿って、複数の設備を有して構成されている。無
人搬送車１１は、走行路１２を移動して決められた設備
前の停止位置に停止し、その設備との間で、ワーク（例
えば部品を載置したパレット）の受け渡し（移載）の作
業などが行なわれるようになっている。

【００１６】この場合、前記走行路１２は、無人搬送車
１１が前後進方向に移動（走行）すると共に、左右の横
行方向に移動（走行）するようになっており、図５に一
部示すように、前記走行路１２上には、無人搬送車１１
の前後進方向に沿って、例えば磁気ガイドテープからな
る前後進ガイドライン１３が敷設されていると共に、各
設備前の停止位置に対応して磁気マーカからなる停止マ
ーカ１４が設けられている。この停止マーカ１４は左右
方向に細長い形状をなし、前後進ガイドライン１３の進
行方向に向かって右側に、前後進ガイドライン１３の中
心から停止マーカ１４の中心までが一定の距離ｄ2 （例
えば８０cm）離間する位置に設けられている。

【００１７】さらに、図６に一部示すように、走行路１
２上には、無人搬送車１１の横行方向に沿って、例えば
磁気ガイドテープからなる横行ガイドライン１５が敷設
されていると共に、各設備前の停止位置に対応して磁気
マーカからなる停止マーカ１６が設けられている。この
停止マーカ１６は前後方向に細長い形状をなし、横行ガ
イドライン１５の進行方向に向かって左側に、横行ガイ
ドライン１５の中心から停止マーカ１６の中心までが一
定の距離ｄ1 （例えば１００cm）離間する位置に設けら
れている。

【００１８】ここで、本実施例に係る無人搬送車１１の
構成について、図１及び図２を参照して述べる。図１に
示すように、この無人搬送車１１は、ほぼ矩形箱状をな
す本体１７の上面部に、図示はしないが、ワークが載置
される荷台や、移載機構あるいはロボットアーム等を有
して構成されている。そして、図１に示すように、前記
本体１７の底部には、前側左寄り部位及び後側右寄り部
位、つまり一方の対角に位置して２個の駆動輪１８，１
８が設けられている。また、それら駆動輪１８，１８と
対称的（他方の対角）に位置して、従動輪たるキャスタ
ー１９，１９が設けられている。

【００１９】前記各駆動輪１８は、図２に示すように、
駆動用のモータ２０に減速機構（図示せず）を介して直
結されており、該モータ２０によって自在（速度制御可
能）に駆動されるようになっている。また、詳しい図示
は省略するが、これらモータ２０、減速機構、駆動輪１
８は、いわばユニット化されており、操舵手段たる操舵
用モータ２１によって本体１７に対して垂直軸を中心と
して夫々個別に回動され、もって操舵用モータ２１によ
って駆動輪１８の向きが９０度以上の角度で変更可能と
されているのである。

【００２０】これにて、走行機構２２が構成され、本体
１７（無人搬送車１１）は、この走行機構２２により、
前後進方向（図１の矢印Ａ及びＢ方向）、左右の横行方
向（図１の矢印Ｃ及びＤ方向）に自在に移動されるよう
になっている。また、この走行機構２２（モータ２０及
び操舵用モータ２１）は、マイコンを主体として構成さ
れた制御回路２３により、モータドライバ２４を介して
制御されるようになっており、後述するように、制御回
路２３は、走行機構２２により本体１７の走行，停止を
制御する制御手段として機能するようになっている。

【００２１】さて、前記本体１７の下部（底部）には、
図５及び図６にも示すように、前記制御回路２３による
走行，停止の制御のための複数のセンサが、以下のよう
にして設けられる。即ち、本体１７の前部及び後部の中
央部には、夫々前記前後進ガイドライン１３を検出する
ための磁気センサからなる前後進ガイドセンサ２５及び
２６が設けられている。これら前後進ガイドセンサ２５
及び２６は、左右方向に所定の検出幅（例えば幅１５cm
程度）を有して構成され、その中心からの前記前後進ガ
イドライン１３の左右のずれ量をも検出できるようにな
っている。

【００２２】また、本体１７の左部及び右部の中央部に
は、夫々前記横行ガイドライン１５を検出するための磁
気センサからなる横行ガイドセンサ２７及び２８が設け
られている。これら横行ガイドセンサ２７及び２８は、
前後方向に所定の検出幅（例えば幅１５cm程度）を有し
て構成され、その中心からの前記横行ガイドライン１５
の前後のずれ量をも検出できるようになっている。

【００２３】さらに、本体１７の底部には、前記前後進
ガイドセンサ２５及び２６から左右方向に延ばした仮想
線Ｌ1 及びＬ2 と、前記横行ガイドセンサ２７及び２８
から前後方向に延ばした仮想線Ｌ3 及びＬ4 との交点の
うち一方の対角となる位置、この場合右前部及び左後部
に位置して、前記停止マーカ１４あるいは停止マーカ１
６を検出するためのマーカセンサ２９及び３０が設けら
れている。これらマーカセンサ２９及び３０は、いわば
ポイントにて停止マーカ１４，１６を検出可能な磁気セ
ンサからなり、安価なものが採用できるようになってい
る。

【００２４】この場合、図１に示すように、右前部マー
カセンサ２９から、前部前後進ガイドセンサ２５の中心
までは距離ｄ２離間していると共に、右部横行ガイドセ
ンサ２７の中心までは距離ｄ１離間している。左後部マ
ーカセンサ３０から、後部前後進ガイドセンサ２６の中
心までは距離ｄ２離間していると共に、左部横行ガイド
センサ２７の中心までは距離ｄ１離間している。

【００２５】また、図２に示すように、これら前後進ガ
イドセンサ２５及び２６、横行ガイドセンサ２７及び２
８、マーカセンサ２９及び３０は、前記制御回路２３に
よりセンサ入力Ｉ／Ｆ３１を介してオン，オフ（有効
化，無効化）されるようになっていると共に、それらの
検出信号がセンサ入力Ｉ／Ｆ３１を介して制御回路２３
に入力されるようになっている。

【００２６】前記制御回路２３には、走行路１２や各設
備（停止位置）等を示す地図データが記憶されていると
共に、予め作業プログラムが教示されるようになってお
り、制御回路２３は、作業プログラムに従って前記走行
機構２２を制御し、本体１７を複数の設備間を移動させ
ながら、ワークの受け渡し作業等を行なわせるようにな
っている。

【００２７】このとき、制御回路２３により、本体１７
の前後進時には、前記前後進ガイドセンサ２５及び２６
による前後進ガイドライン１３の検出に基づいて、本体
１７は、前後進ガイドライン１３上を前後進ガイドセン
サ２５及び２６の中心が位置するように走行制御される
ようになる。また、本体１７の横行時には、前記横行ガ
イドセンサ２７及び２８による横行ガイドライン１５の
検出に基づいて、本体１７は、横行ガイドライン１５を
横行ガイドセンサ２７及び２８の中心が位置するように
走行制御されるようになる。

【００２８】そして、後の作用説明でも述べるように、
制御回路２３は、本体１７を設備前の所定の停止位置に
停止させるにあたっては、本体１７の前後進時には、進
行方向に向かって右側に位置するマーカセンサ２９，３
０及び横行ガイドセンサ２７，２８が、停止マーカ１４
を検出することに基づいて停止制御を行なうようになっ
ている。また、本体１７の横行時には、進行方向に向か
って右側に位置するマーカセンサ２９，３０及び前後進
ガイドセンサ２５，２６が、停止マーカ１６を検出する
ことに基づいて停止制御を行なうようになっている。

【００２９】より詳しくは、本体１７が、ある設備（停
止位置）から次の設備（停止位置）に連続して移動する
際の加減速パターンは、図４（ａ）に示すような台形パ
ターン（等加速度で加速し、この後一定速度で走行し、
等加速度で減速する）となる。そのときの減速時に、ま
ず、マーカセンサ２９，３０が、停止位置に対応する停
止マーカ１４，１６を検出することになり、その後、横
行ガイドセンサ２７，２８（前後進時）あるいは前後進
ガイドセンサ２５，２６（横行時）が停止マーカ１４，
１６を検出した状態で本体１７が停止されるようになっ
ている。

【００３０】このとき、マーカセンサ２９，３０が停止
マーカ１４，１６を検出した時点の速度と、残りの距離
（ｄ１あるいはｄ２）とから、横行ガイドセンサ２７，
２８（前後進時）あるいは前後進ガイドセンサ２５，２
６（横行時）が停止マーカ１４，１６を検出する時点で
の速度が零となるように、減速制御（減速度の再計算）
を行なうようになっているのである。

【００３１】次に、上記構成の作用について、図３ない
し図６も参照して述べる。尚、ここでは、本体１７を矢
印Ａ方向に前進させる場合（図５参照）と、右方（矢印
Ｄ方向）に横行させる場合（図６参照）を具体例として
上げながら説明するが、矢印Ｂ方向に後進する場合、及
び、左方（矢印Ｃ方向）に横行させる場合も夫々それら
に準ずるものとなる。

【００３２】図３のフローチャートは、無人搬送車１１
（本体１７）を、ある設備（停止位置）から次の設備
（停止位置）に移動させる際の、制御回路２３が実行す
る制御のうち、走行機構２２に対する停止（減速）に関
連する制御手順の概略を示している。まず、ステップＳ
１では、本体１７の進行方向のフラグがセットされる。
この場合、図５に示すように、本体１７を矢印Ａ方向に
前進させる場合を具体例としてあげながら説明する。

【００３３】ステップＳ２では、ガイドライン検出用
（走行制御用）のガイドセンサが選択される。図５の例
では、前後進ガイドライン１３を検出するための前後部
の前後進ガイドセンサ２５及び２６が選択されることに
なる。次のステップＳ３では、停止マーカ検出用のガイ
ドセンサが選択される。この場合、進行方向に向かって
右側の右部横行ガイドセンサ２８が選択されることにな
る。次いでステップＳ４では、停止マーカ検出用のマー
カセンサが選択される。この場合も、進行方向に向かっ
て右側の右前部マーカセンサ２９が選択されることにな
る。

【００３４】この状態で、本体１７の走行が行なわれ
る。このとき、上述のように、前後進ガイドセンサ２５
及び２６が前後進ガイドライン１３を検出することに基
づいて走行制御が行なわれ、また、本体１７が移動すべ
き距離から図４（ａ）に示すような加減速パターンが予
め求められ、それに従って速度制御が行なわれるように
なる。ステップＳ５では、停止すべき設備前の停止位置
に設けられた停止マーカ１４を右前部マーカセンサ２９
が検出する範囲の距離（例えば図５（ａ）に示すような
停止マーカ１４の直前の位置）まで進んだかどうかが判
断される。

【００３５】本体１７が、停止マーカ１４の検出距離内
まで進んだところで（ステップＳ５にてＹｅｓ）、次の
ステップＳ６に進み、右前部マーカセンサ２９から停止
マーカ１４の検出信号（トリガ信号）が出力されたかど
うかが監視され、右前部マーカセンサ２９により停止マ
ーカ１４が検出されると（Ｙｅｓ）、次のステップＳ７
に進む。これにより、右前部マーカセンサ２９が関係の
ない（停止しない）途中の設備の停止マーカ１４を検出
しても、その信号が制御に用いられることはない。

【００３６】ステップＳ７では、進行方向の距離（残り
の進行距離）が、マーカセンサとガイドセンサの中心と
の間の距離、図５の場合、右前部マーカセンサ２９と右
部横行ガイドセンサ２８の中心との間の距離ｄ１に修正
され、ステップＳ８にて、減速度が再計算される。この
場合、図４（ｂ）に示すように、右前部マーカセンサ２
９が停止マーカ１４を検出した時点ｔ0 においては既に
減速が開始されているのであるが、駆動輪１８やキャス
ター１９の空回りやスリップにより、そのままの減速度
（図４（ｂ）に破線で示す）では、右部横行ガイドセン
サ２８の中心が停止マーカ１４を検出する手前（あるい
は行き過ぎた位置）で本体１７が停止される場合があ
る。

【００３７】そこで、このステップＳ７及びＳ８では、
右部横行ガイドセンサ２８の中心が停止マーカ１４を検
出する時点（時刻ｔ1 ）で速度が零となるように、減速
度が再計算されるのである。この場合、前記ｔ0 の時点
での速度がＶ0 であるとすると、時刻ｔ0 から時刻ｔ1
までに距離ｄ1 進んで時刻ｔ1 での速度を零とするため
には、加速度（減速度）ａは、ａ＝−Ｖ0 ^２／（２ｄ1
）の式で求めることができる。

【００３８】さらに、ステップＳ９では、ガイドセンサ
（右部横行ガイドセンサ２８）による停止マーカ１４の
検出があったかどうかが判断される。ここで、上述のよ
うに、右部横行ガイドセンサ２８は前後方向に所定の検
出幅（例えば１５cm）を有しているので、右部横行ガイ
ドセンサ２８は、本体１７の目標停止位置から例えば
７．５cm手前（図４（ｂ）の時刻ｔ2 ）で停止マーカ１
４を検出することになる。そこで、本実施例では、右部
横行ガイドセンサ２８が停止マーカ１４を検出したとこ
ろで（ステップＳ９にてＹｅｓ）、右部横行ガイドセン
サ２８の出力から停止マーカ１４との相対位置を計算し
（ステップＳ１０）、減速度を更に再計算するようにな
っているのである（ステップＳ１１）。

【００３９】次いで、ステップＳ１２では、本体１７の
傾きの補正制御が行なわれる。この傾きの補正制御は、
前後進ガイドライン１３が前後部の前後進ガイドセンサ
２５及び２６の中心に位置されるように本体１７の傾き
等を微調整することにより行なわれる。そして、ステッ
プＳ１３では、右部横行ガイドセンサ２８の中心に停止
マーカ１４が位置しているかどうかが判断され、右部横
行ガイドセンサ２８の中心に停止マーカ１４が位置した
ところで（Ｙｅｓ）、本体１７が停止されるのである
（ステップＳ１４）。

【００４０】この停止状態では、図５（ｂ）に示すよう
に、前後進ガイドセンサ２５及び２６の中心に前後進ガ
イドライン１３が位置されると共に、右部横行ガイドセ
ンサ２８の中心に停止マーカ１４が位置され、このよう
な３箇所の位置検出によって、本体１７の停止位置での
十分に正確な位置決め停止が行なわれるようになるので
ある。

【００４１】一方、図６に示すように、例えば本体１７
を右方（矢印Ｄ方向）に横行させる場合には、走行制御
用のガイドセンサとして、横行ガイドライン１５を検出
するための左右部の横行ガイドセンサ２７及び２８が選
択され（ステップＳ２）、停止マーカ１６検出用のガイ
ドセンサとして、進行方向に向かって左側の前部前後進
ガイドセンサ２５が選択され（ステップＳ３）、停止マ
ーカ１６検出用のマーカセンサとして、進行方向に向か
って左側の右前部マーカセンサ２９が選択されることに
なる（ステップＳ４）。

【００４２】そして、右前部マーカセンサ２９により停
止マーカ１６が検出されると（ステップＳ６にてＹｅ
ｓ）、進行方向の距離（残りの進行距離）が、マーカセ
ンサとガイドセンサの中心との間の距離、すなわち右前
部マーカセンサ２９と前部前後進ガイドセンサ２５の中
心との間の距離ｄ２に修正され（ステップＳ７）、減速
度が再計算される（ステップＳ８）。ステップＳ９〜ス
テップＳ１２も同様に行なわれる。

【００４３】この後、前部前後進ガイドセンサ２５の中
心に停止マーカ１６が位置したところで（ステップＳ１
３にてＹｅｓ）、本体１７が停止される（ステップＳ１
４）。この停止状態では、図６（ｂ）に示すように、横
行ガイドセンサ２７及び２８の中心に横行ガイドライン
１５が位置されると共に、前部前後進ガイドセンサ２５
の中心に停止マーカ１６が位置され、このような３箇所
の位置検出によって、やはり本体１７の停止位置での十
分に正確な位置決め停止が行なわれるようになるのであ
る。

【００４４】このように本実施例によれば、本体１１の
前後進時には、マーカセンサ２９，３０と横行ガイドセ
ンサ２８，２７とは、夫々前後進方向に延びる直線上
（仮想線Ｌ4 、Ｌ3 上）に位置するので、１個の停止マ
ーカ１４を時間をおいて２回検出することができ、マー
カセンサ２９，３０による停止マーカ１４の検出を減速
用（減速度の再計算用）、横行ガイドセンサ２８，２７
による停止マーカ１４の検出を位置決め停止用に用いる
ことによって、走行路１２には従来のような減速マーカ
が不要となり、１個の停止位置に対して１個の停止マー
カ１４を設けるだけで済む。

【００４５】同様に、本体１７の横行時には、マーカセ
ンサ２９，３０と前後進ガイドセンサ２５，２６とは、
横行方向に延びる直線上（仮想線Ｌ1 ，Ｌ2 上）に位置
するので、マーカセンサ２９，３０による停止マーカ１
６の検出を減速用（減速度の再計算用）、前後進ガイド
センサ２５，２６による停止マーカ１６の検出を位置決
め停止用に用いることができる。このとき、前後進ガイ
ドセンサ２５，２６及び横行ガイドセンサ２７，２８
を、夫々前後進ガイドライン１３及び横行ガイドライン
１５の検出用と、停止マーカ１４，１６の検出用とにい
わば兼用させることができ、その分センサの数を少なく
済ませることができる。

【００４６】そして、本体１７の前後進状態からの停止
状態では、前後一対の前後進ガイドセンサ２５，２６が
前後進ガイドライン１３を検出すると共に、どちらかの
横行ガイドセンサ２７，２８が停止マーカ１４を検出す
るという３箇所の検出に基づいて、従来のような位置合
せマーカ８及び位置合せセンサ９を設けずとも、停止時
の傾き補正等の位置合せを十分に正確に行なうことがで
きる。横行状態からの停止状態でも、同様に、左右一対
の横行ガイドセンサ２７，２８が横行ガイドライン１５
を検出し、どちらかの前後進ガイドセンサ２５，２６が
停止マーカ１６を検出するという３箇所の検出に基づい
て、位置合せを十分に正確に行なうことができる。

【００４７】この結果、本実施例によれば、前後進方向
だけでなく左右の横行方向にも移動できる構成とした無
人搬送車１１にあって、従来のようなセンサの数（種
類）がかなり多くなって構造が複雑で高価となると共
に、走行路側におけるマーカの敷設構成も複雑となるも
のと異なり、停止位置での高い停止精度を確保しつつ
も、そのために必要なセンサの数を少なくして構成の簡
単化を図ることができ、しかも走行路１２側のマーカの
構成も簡単に済ませることができるという優れた効果を
得ることができるものである。

【００４８】また、特に本実施例では、マーカセンサ２
９，３０を、仮想線Ｌ1 〜Ｌ4 の交点のうち対角となる
２箇所に設けるようにしたので、最低の数のマーカセン
サ２９，３０を設けるだけで済み、一層センサの数を少
なくして構成を簡単に済ませることができる。さらに
は、走行機構２２を、対角に位置する２個の駆動輪１８
及び２個のキャスター１９等から構成したので、最小の
数の駆動輪１８にて、前後進及び横行移動が可能とな
り、走行機構２２の構成も簡単に済ませることができる
といったメリットを得ることができるものである。

【００４９】図７は、本発明の他の実施例を示すもので
ある。この実施例では、本体４１の底部における横行ガ
イドセンサの配置が、上記実施例と異なっている。即
ち、本実施例では、本体４１の左側前部寄りに位置して
左部横行ガイドセンサ４２が設けられていると共に、右
側後部寄りに位置して右部横行ガイドセンサ４３が設け
られている。そして、この場合、走行路１２には、２本
の横行ガイドライン４４，４５が設けられることにな
る。

【００５０】また、上記実施例と同様に、本体４１の前
部及び後部の中央部には、夫々前後進ガイドライン１３
を検出するための前後進ガイドセンサ２５及び２６が設
けられており、前後進ガイドセンサ２５及び２６から左
右方向に延ばした仮想線と、前記横行ガイドセンサ４２
及び４３から前後方向に延ばした仮想線との交点のうち
一方の対角となる位置に、停止マーカ１４あるいは１６
を検出するためのマーカセンサ２９及び３０が設けられ
ている。かかる構成としても、上記実施例と同様の作
用，効果を得ることができる。

【００５１】尚、上記各実施例では、仮想線Ｌ1 〜Ｌ4
の交点のうち一方の対角となる位置にマーカセンサ２
９，３０を設けるようにしたが、４つの交点全てに位置
してマーカセンサを設けるようにしても良く、この場
合、１個のマーカセンサ自体は比較的安価なのでさほど
コスト高を招くことはない。また、上記実施例では、マ
ーカセンサ２９，３０から、前後進ガイドセンサ２５，
２６の中心までの距離ｄ２と、右部横行ガイドセンサ２
７，２８の中心までの距離ｄ１とを異なるものとした
が、距離ｄ１と距離ｄ２とを同等の距離とする構成とし
ても良い。

【００５２】その他、上記実施例では、ガイドラインや
停止マーカを磁気テープから構成し、磁気センサからな
るガイドセンサやマーカセンサにより磁気的に検出する
構成としたが、光反射テープと光センサとの組合わせ
等、光学的あるいは電磁的な検出構成を採用することも
でき、さらには、走行機構の構成としても様々な変形が
可能である等、本発明は要旨を逸脱しない範囲内で適宜
変更して実施し得るものである。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例を示すもので、本体の底部に
おける駆動輪、従動輪及び各センサの配置状態を示す図

【図２】制御回路を中心とする電気的構成を示すブロッ
ク図

【図３】本体の停止に関連する制御手順を示すフローチ
ャート

【図４】本体の走行速度の制御の様子を説明するための
図

【図５】本体を前進させる場合のガイドライン及び停止
マーカと各センサとの関係を示す図

【図６】本体を右方に横行させる場合のガイドライン及
び停止マーカと各センサとの関係を示す図

【図７】本発明の他の実施例を示す図１相当図

【図８】従来例を示す図１相当図

【符号の説明】

図面中、１１は無人搬送車、１２は走行路、１３は前後
進ガイドライン、１４，１６は停止マーカ、１５，４
４，４５は横行ガイドライン、１７，４１は本体、１８
は駆動輪、１９はキャスター（従動輪）、２０はモー
タ、２１は操舵用モータ（操舵手段）、２２は走行機
構、２３は制御回路（制御手段）、２５，２６は前後進
ガイドセンサ、２７，２８，４２，４３は横行ガイドセ
ンサ、２９，３０はマーカセンサ、Ｌ1 〜Ｌ4 は仮想線
を示す。

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 無人搬送車の本体を走行路に沿って前後
   進方向及び左右の横行方向に自在に移動させる走行機構
   と、 この走行機構による本体の走行，停止を制御する制御手
   段と、 前記本体の下部の前後に一対が設けられ、前記走行路に
   敷設された前後進ガイドラインを所定の検出幅をもって
   検出する前後進ガイドセンサと、 前記本体の下部の左右に一対が設けられ、前記走行路に
   敷設された横行ガイドラインを所定の検出幅をもって検
   出する横行ガイドセンサと、 前記本体の下部に、前記前後進ガイドセンサから左右方
   向に延ばした仮想線と前記横行ガイドセンサから前後方
   向に延ばした仮想線との交点に位置して設けられ、前記
   走行路に設けられた停止マーカを検出するマーカセンサ
   とを具備し、 前記制御手段は、前記本体の前後進状態では、前記前後
   進ガイドセンサによる前記前後進ガイドラインの検出に
   基づいて走行制御を行なうと共に、前記マーカセンサ及
   び横行ガイドセンサによる前記停止マーカの検出に基づ
   いて停止制御を行ない、 前記本体の横行状態では、前記横行ガイドセンサによる
   前記横行ガイドラインの検出に基づいて走行制御を行な
   うと共に、前記マーカセンサ及び前後進ガイドセンサに
   よる前記停止マーカの検出に基づいて停止制御を行なう
   ように構成されていることを特徴とする無人搬送車。
2. 【請求項２】 前記マーカセンサは、前記前後進ガイド
   センサから左右方向に延ばした仮想線と前記横行ガイド
   センサから前後方向に延ばした仮想線との交点のうち対
   角となる位置に一対が設けられていることを特徴とする
   請求項１記載の無人搬送車。
3. 【請求項３】 前記制御手段は、前記本体の前後進状態
   では、前記マーカセンサが停止マーカを検出したとき
   に、該マーカセンサと前記横行ガイドセンサとの間の距
   離及びその時点の速度から、該横行ガイドセンサが前記
   停止マーカを検出する時点での速度が零となるように減
   速制御を行ない、 前記本体の横行状態では、前記マーカセンサが停止マー
   カを検出したときに、該マーカセンサと前記前後進ガイ
   ドセンサとの間の距離及びその時点の速度から、該前後
   進ガイドセンサが前記停止マーカを検出する時点での速
   度が零となるように減速制御を行なうことを特徴とする
   請求項１又は２記載の無人搬送車。
4. 【請求項４】 前記走行機構は、前記本体の底部の一方
   の対角に位置して設けられた２個の駆動輪と、これら駆
   動輪の向きを９０度以上の角度で変更可能な操舵手段
   と、前記本体の底部の他方の対角に位置して設けられた
   ２個の従動輪とを備えることを特徴とする請求項１又は
   ２記載の無人搬送車。