JPS5954470A - 溶接起動方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明ｔよ、アーク自動溶接ロボットにより被（ａ接材
の周囲を周回ｔａ接する除の浴接起動方法に関する。

従来この樟の７６接は、第１図に示ずよりに配直さｌし
た弔１被浴接Ａ４）と第２被浴接材２とにメ−）Ｌ、自
動断接口？、ト（図示せず）の・ト首先端に相当史る浴
接トーチ３′ｆｃ設は心とともｅＩ−植接ワイヤ４葡込
Ａ１ａするようにし、面接様（図７Ｊ＜せず）からのｄ
ｊ諒を第１及び第２抜俗接材ノ。

２間に与ん、自１助１Ｂ接ロボットが記憶している溶接
スタート点５から面接経路６に沿って第１゜第２被溶按
祠ノ、２の周囲を周回沿接する。

この溶接の起ｊｉ＋ＩＪは、トーチ３乞’　Ｊ二ｉシ、
階級スタート点５に移動した仮、＋１′ｉ接１虞伺私の
ソゴヤ送給モータ（図示せず）でワイヤ４を送り出し、
ワイヤ４がスタート点５　ｆＣ接してアークが発生ずる
ことにより、浴接が始まる。逐゛して、曲接嵐流が面接
様からツイヤ４葡辿って流れたことが、浴接機からロア
ｊ？７トに入力され、’　ｄ”　、）はトーチ３が浴接
経路６７７（１泊って移動−１’　／）よう動作を始め
る。

しかしこの始動方法は、溶接スクート点５に絶縁物力・
イＪ’　７ｉ、＋シーＣいた場合、ワイＡ’　４がνＳ
稍ｄれても絶縁物に＃−ｈ　！＋　、アークが発生しな
い欠点がうった。

本発明Ｑよ、上記事情に−みてなされたもので、ぞの［
］的とす４．・ところは、ｌｔｆ接スタート点に絶縁物
が付７２　Ｌ−Ｃいても別の位置に７１多動して起動す
ることができるＩｔギ貨起動力方法得んとするものでお
る。

すなわし本ｆ毛１月ぐよ、アーク自動浴接口・ｊＣ７ト
が１とｌ、ｐ、していイ）ＹＧ接スタート点（′（−で
溶接機を起Ｍ後ワイヤを上べｍｌし、前ｉ己口、４ｆ〕
　］・が６己・１．は（〜１ｃ（？：４　：ｌ〆紅路に
もとづき破船」妾拐の周囲を周回浴接する際に、沿接１
幾起！１ＩＩＩ後ワイヤを所定数送給してもアークが発
生しないときケよ、ワイヤを・次１７た後前記溶接経路
にて１１いＦｕ接ススタート点から一ボ艮離れ／ζ位飯
にトーチを移動さ七又１１」ルヒ浴接伝螢起動すること
定特徴とする。

以Ｔ一本元門企図面τ捺照して直間うる。

第２図は本発す」方法に用いる７ｄ接装置を４＼丁。

この電接、、ｉ装置は、図示するごとく配置さＪｌｌＪ
及び第２被溶嵌月１１．１２に対して、沿接トーチ１３
’＜設けている。浴接１・〜テＪ３は、Ｕポット庫体（
図７Ｊ＜ぜず）Ｖこ支持迫れた軸１４０周９をギヤ１５
．１６を弁し又モータ１７で回される。ｊたｌ１７１反
トープ１３り先ＶｉｌａにＱよツイヤ１８があシ、この
ソイ−’（１８４よソイヤリールノ９からツイヤ送給モ
ータ２０によｐ送ら）しる。

更にワイヤ１８と第１．ｔｚ、浴接４］Ｊ１とはず會接
機２ノに接続芒ノｔ、１１１．圧が印加石れる。

溶接機２ノによる酵接起動及び重接時の制御は制御表Ｖ
；ｉ、２２でおこなう。すなわち制御装置２２には、上
記セータ１７の回転量がギヤ１６゜２３を介してエンコ
ーダ２４　ＱＡ−より入力される。

遺たワイヤ送給七−夕２θの回転量４がエンコーダ２５
により人力３ノしる０史に１を４及機２ノの浴接開始Ｉ
Ｑ＋ｊ′２６が制御表ｊｉ　２２に入力恥れる。

制御装置２２は、第３図に示すｔｈ接スタート点２７及
びｎｊ扱紡路２８紮記憶しｔおり、モータ駆動信号２９
がＤ／Ａ震換器３０、ブー＋４？アンノ０３１を介して
モータＪ７に入力し、又浴接起動信号３２、ツイヤ送給
モーク辿転情号３３を’ｔ？ｊ接機２１に人力する。

次にこの７ｔｉ接装置３ｆ用いた重接起動方法及び溶接
方法につき第２図〜第４図にもとつい′を説明する。溶
接起動時カ１１」１甚１１・’（，２２はモータ駆動信
号２９２発し、トーチノ３をｒｔｊ接紅路２８にｆｌＪ
）−）で回す。−υしてエンコーダ２４がらの信号忙人
力し、この１．１号が所定の値になっ／こときず／′ｉ
：わちト−ア１３が陪接開始点２７に来たとき、浴接起
動信号３２を発する。この信号にょυ溢皮俵２１は、ワ
イヤ１８ど第１．ムｔｒ、　２被浴接材１１．１２との
間に溶接電ｆＵ−に加えるとともに、１ノ・ｆヤＪ８を
送給する。

この場合刊接開始点２７に対応する＋ｍ＋所に絶縁物が
あると、屯θＩＣがυ゛１シれず、１ｉ′；候開始’Ｒ
Ａ号２６が１ｔｔｌＪ間装置２２に発せＩ：）ｉ’１．
７１ｉ：い。１ｌｉｌＪ御＆ｐ４ｉ’２２でｒよ、借接
起動情号３２を発しでがら一定時間内に溶接開始信号２
６紫受信しないときは、ワイヤ送給七−タ逆ＩＡ　’Ｉ
ｓ号３号音３しワイヤ１８を一旦後退させる。その後走
−り駆、！４！ＩＪ情号２９を発してトーチ１３がΔＬ
だけ進んだ位置２７１に来る工うにする。トーチ１３が
この位ｉ区２７　ｌ−までくると丙ひ浴接起動信号３２
を兄し、この位置２７１で正常に浴接が［＋ｉｊ始され
る。を白１拡ＩＭ」始値号２６が制御製置２２に人力さ
７Ｌると、位置２７１　葡記１意し）こよモータ駆ｇｅ
１１ｄ号２９か元せられ、１・−テｌ　３７％所定の速
度で移動する。

そし１１・−チ１３が一周しで１１）ひ位１ａ　２７　
ｌ　に来るまで？＆接さ扛る９、なおΔｔだけ、Ｌんだ
ｆ＋ｋ　ｆｉｚ２７１でも晶１安開始し′ｌｉ、いとき
は、史にΔＡｉｌもめて溶接起動１１１号３２奮発する
という処理をイーエなう。このｒｔｉ　、１並ノ田動力
法に対する１ｌｉｌＪ御装置２２内の１ｉｔｌＪ御フロ
〜ノ・ｒ−トを第４図にがず。

なお本発明は１−記実施例に限１りない。例えはΔｌ　
ｅｔａんだ泣１＆２７ｔ　で溶接開始できないとぎ、最
初の位置“２７から−Δを離れた位置２７２に進み、戻
りを父互にイｊ’　ｌうなどということもできる。°ま
た溶接開始位置を移！１ｈする朱件として、溶接起動１
ム号３２を発した後−丸時間経過しても溶接開始４ｉＺ
　”３２６が入力さｔシミｚいという米作の替りに、ツ
イヤ送、餉モータ２θの回転′Ｊ、ｉをエンコーダ２５
で検出し、１ｌｊｌｊ御装置２２に人力して、ワイヤ送
給セータ２θか−’Ｍ　Ｍ　Ｉ！、ｌＪっても溶接開始
信号２６が人力されないときといり束件とすることがＣ
きる。

よた図では４１−２被溶接材Ｊ２の回りｐｃ回転する。

場合灸／Ｊ、シ／（が、木兄＋）１」ＩＪ、こλＬに限
りｊ゛ロボツト直父３輔やｎ全１虻用しで妬）（３点か
終点となるｉｆ　、ｉ＜ｉ：　Ｕ）周回重接に１ｊ、（
用−じきる。

以北の如＜／１・う＋ｉ　’！’Ｊに」、れは、７６接
スター　１・点で的１表）起動が′１：きない場合、一
定長ｊ’ｉ、Ｅれ／こ点にトーチを４夕動坏ぜ−ＣＩＪ
））喜−（Ｃ１妊起まシカ゛〕−るＱノで、（７ｉ」掟
？ｌＸ−１ｌＩＦ来におこなうことか′Ｃきる４ｉｊＩ
”ｍ　７：ｉ：幼果をλ；たする。

４．１メｊ面の１７ｄ単な、）を明 ｚ１巳１図は＋ｒＬ米のｉ’ｊｌ’　１表起動方法治二
示ず説１」１」しこ１、第２図は木う６明にハ］いる浴
ｊ女１え置の一例裟示す概略図、第３図は同装置ＩＱｊ
金用い／ヒｉｉＪ妥赳６１υ力法舎ノｊ＜ず侃１．ｌＩ
ｊ図、第４図ケよ同装置の１ｌｆｉ３　’ｔＩＣｉ１方
式のフローシートυン」り°す図である。

１　　ノ　・・・　第　１　　＋１Ｍ　虻イ１　づな、
＋４　、　　ノ　　２　・・・　第　２，１クシ浴（ｘ
　＜Ａ’　ｓｌ　　３　・・・　ぞｓ　　Ｊ妾　ト　−
　）２　、　　１　４　・・・　＋１］ｌハ　、　　　
１　５　　、　　ノ　　６　　、２３・・・ギヤ、１７
・・・モータ、１８・・・ツイヤ、１９・・・ソ１ギリ
ール、２０・・・ツイヤ送給モータ、２１・・・沿接機
、２２・・・ｔｌｉｌＪ　ｌｌ１−ＩＩ装回、２４・・
・エンコーダ、２５・・・エンコーダ、：！６・・・、
イー、」莢Ｉノ丁］りｇｉ　４ｊｊシ弓、２７・・・浴
Ｊ妥スタート点、２８・・・ｆｌ）接紅路、２９・・・
七−タ駆動悄弓、３Ｃノ・・・ＩＪ、ノ′Ａ又ｊす旨１
Ｋ５，７１・・・サ−１」？アング、３２・・・重接起
動１ｉ：ｉ　”’ｙ１．？　３・・・ワイヤ込稍モータ
迎転・１１（す′。

出＋ｉ；ｋ１人仮代理人　　弁理士　Ａ、；）江　武　
彦第２図 第３図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. アーク自動浴イ妾ロヂッｌ−７）稍、己憶している溶接
   スタート点にて浴接機を起動後ワイヤを送給し、前記ロ
   ボットが記憶した溶接糺路にもとづき被浴接拐の周囲を
   周回浴接する除に、ｉｄ接機起動後ワイヤを所定ｈｔ送
   給しでもアークが発生しないときは、ワイヤを戻した後
   前記／け接経路に泪い在ｊ接スタート点かし一定長ｈＩ
   Ｌれた位ｆｖｔｒごトーチを移動鴎せて再度浴接機を起
   動すること金特敵とする溶接起動方法。