JPS5960310A - 追従型ジヤイロ装置 - Google Patents
追従型ジヤイロ装置Info
- Publication number
- JPS5960310A JPS5960310A JP57171687A JP17168782A JPS5960310A JP S5960310 A JPS5960310 A JP S5960310A JP 57171687 A JP57171687 A JP 57171687A JP 17168782 A JP17168782 A JP 17168782A JP S5960310 A JPS5960310 A JP S5960310A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- rotor
- follow
- gyro device
- rotational axis
- type gyro
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C19/00—Gyroscopes; Turn-sensitive devices using vibrating masses; Turn-sensitive devices without moving masses; Measuring angular rate using gyroscopic effects
- G01C19/02—Rotary gyroscopes
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は誘導飛・４１体などに搭載されて固定又は４Ｉ
ＴｊｊＪする目標を目動的に捕１足追１屈する自を助＋
１尾襄（彎用ジャイＯ装置に１刃する。
ＴｊｊＪする目標を目動的に捕１足追１屈する自を助＋
１尾襄（彎用ジャイＯ装置に１刃する。
一般に、祷導飛′１１１本に用いられる航法のうち、［
比例１’Ｕ法−１がム〈ｊｊｌられているが、目標が固
定もしくは車幅＋１’Ｐの場合のように飛Ｊ刊本の速度
に対し低速度のものでｔ」、バードウ、ア信成上の簡素
化、ひいては低兼化のため「比１ノリ進み航法」が採用
される場合がある。この比汐り航法を使用する場合、例
えば、亀学的自動、直尾装置ｇは、 １ｅａ常視野中心
方向を示す光学軸を／Ｉｔ”１１体に加わる偏動や＠１
ｊ６の外跣に対して空間安定化することが必要であると
共に、その光学軸を所定の時定数を介して明月体軸に直
往一致させる機能が不可欠とされる。この場合光学軸は
ジャイロ軸を意味するから、結句、比例進み航法用自動
追尾装置は追従端ジセイロ裟＋Ｃを用いることになる。
比例１’Ｕ法−１がム〈ｊｊｌられているが、目標が固
定もしくは車幅＋１’Ｐの場合のように飛Ｊ刊本の速度
に対し低速度のものでｔ」、バードウ、ア信成上の簡素
化、ひいては低兼化のため「比１ノリ進み航法」が採用
される場合がある。この比汐り航法を使用する場合、例
えば、亀学的自動、直尾装置ｇは、 １ｅａ常視野中心
方向を示す光学軸を／Ｉｔ”１１体に加わる偏動や＠１
ｊ６の外跣に対して空間安定化することが必要であると
共に、その光学軸を所定の時定数を介して明月体軸に直
往一致させる機能が不可欠とされる。この場合光学軸は
ジャイロ軸を意味するから、結句、比例進み航法用自動
追尾装置は追従端ジセイロ裟＋Ｃを用いることになる。
さて、追従型ジャイロ装置に戻水される屯要な截吋次の
三点である。すなわち、（１）・ｌ（往時定数の設定が
チ易であり、（２）追従方向に関しクロスカップリング
が少なく、（３）起立点の微調整が容易であることであ
る。
三点である。すなわち、（１）・ｌ（往時定数の設定が
チ易であり、（２）追従方向に関しクロスカップリング
が少なく、（３）起立点の微調整が容易であることであ
る。
従来、この欅の１ｎ従型ジヤイロ漠置のうち広く用られ
てきた構成例を第１図に示す。図において、ｌはロータ
であり、回転軸２と直角方向でかつ回転軸２に対して対
称に磁極が位置する様に永久磁４−ｉが岨めこ壕れてい
る。このロータ１は回転軸２ケ介してジンバル３に載せ
られており、ジンバル中心を支点として回転・ＡｌＩ３
に直交する２（面壕わジに１ボ励し得る。直往用の円筒
型線端４の画、１Ｍは１ＪＬ気的に短絡され、日間中心
情が回転紬２に一致する様に裸輸角邸調整金具６を介し
てｐｕｂ台５に固定されている。この装置は、ロータｌ
の回転１浦２と（＃輪４との間に相対的周朋聞位？辱え
ると、ロータ１の永久磁石と線輪４とのイ気１滌気的作
用により、ロータ１の回転軸２が、鍜哨４の円向中ｌシ
・・咄に・１従一致しようとする。その時の偵従時厭故
はロータ１と線端４の心磁気学的あるいは吻円毛学的な
諸元より決定される。
てきた構成例を第１図に示す。図において、ｌはロータ
であり、回転軸２と直角方向でかつ回転軸２に対して対
称に磁極が位置する様に永久磁４−ｉが岨めこ壕れてい
る。このロータ１は回転軸２ケ介してジンバル３に載せ
られており、ジンバル中心を支点として回転・ＡｌＩ３
に直交する２（面壕わジに１ボ励し得る。直往用の円筒
型線端４の画、１Ｍは１ＪＬ気的に短絡され、日間中心
情が回転紬２に一致する様に裸輸角邸調整金具６を介し
てｐｕｂ台５に固定されている。この装置は、ロータｌ
の回転１浦２と（＃輪４との間に相対的周朋聞位？辱え
ると、ロータ１の永久磁石と線輪４とのイ気１滌気的作
用により、ロータ１の回転軸２が、鍜哨４の円向中ｌシ
・・咄に・１従一致しようとする。その時の偵従時厭故
はロータ１と線端４の心磁気学的あるいは吻円毛学的な
諸元より決定される。
この従来の伎１ｄを前述の追従型ジャイロに；）２求さ
れる屯ツ項目に照らし合わせてみる。２４λ１の追従時
定数の設定に関しては、線輪４のｘｓｔ絡抵抗抵抗整す
ることで容易に達成６Ｊ能であり、第２のクロスカップ
リングに関しては、例えば特１９員昭５１−１３４７０
７号明１１４１１ ’＋ｔＪ’あるいは９１烏１昭５０
０２１０６１号明、＋（１１ｒｓｊに／Ｊ’にされてい
るようなＰｐＩ８決策が考え出されている。しかし、４
Ｓ３の起立点の１改調督については大きな間：ｍがある
。なぜなら、ロータ１の起立位置は線輪４の幾何学的諸
元、ロー１１の永久磁石の着磁パタン外によ！ｌｌ微妙
に起立位置がずれることが多い。さらにこのことは事ｍ
ｌ Ｇ ４０ ｍな予測が困難であるため、実際にｔす
谷装置ｌσに７覗輸４の角層立置調整が不ＥｊＪ’欠と
なる。しかし、翔倫４の用度位晴を僅かなから１唄ける
ことは課ＩＩＩａ用１庁調整金具〔ｊの如き装置を便す
るのみならず、ジャイロ装置全体の構造の１剛１生低下
を招き易い。このことは本来堅牢さを唆求されるη通翔
体搭載用ジャイロ装ｊ４の場合にきな欠戦となる。この
点に関しては、１列えば１時羅ｆｔ１８５７ ００５６
４３−号明禰併にみられる通ジ保輪４の曲に第２の・：
が輸をイ」加させ、これにより微調整を汀なう巧みな方
法も存在するが、これについては追加＃、惜を固着させ
てから再度起立１■■イを調整する１１４要がある場合
の間、礪、つ壕ジ再調整■事性に乏しいことが知られて
いる。
れる屯ツ項目に照らし合わせてみる。２４λ１の追従時
定数の設定に関しては、線輪４のｘｓｔ絡抵抗抵抗整す
ることで容易に達成６Ｊ能であり、第２のクロスカップ
リングに関しては、例えば特１９員昭５１−１３４７０
７号明１１４１１ ’＋ｔＪ’あるいは９１烏１昭５０
０２１０６１号明、＋（１１ｒｓｊに／Ｊ’にされてい
るようなＰｐＩ８決策が考え出されている。しかし、４
Ｓ３の起立点の１改調督については大きな間：ｍがある
。なぜなら、ロータ１の起立位置は線輪４の幾何学的諸
元、ロー１１の永久磁石の着磁パタン外によ！ｌｌ微妙
に起立位置がずれることが多い。さらにこのことは事ｍ
ｌ Ｇ ４０ ｍな予測が困難であるため、実際にｔす
谷装置ｌσに７覗輸４の角層立置調整が不ＥｊＪ’欠と
なる。しかし、翔倫４の用度位晴を僅かなから１唄ける
ことは課ＩＩＩａ用１庁調整金具〔ｊの如き装置を便す
るのみならず、ジャイロ装置全体の構造の１剛１生低下
を招き易い。このことは本来堅牢さを唆求されるη通翔
体搭載用ジャイロ装ｊ４の場合にきな欠戦となる。この
点に関しては、１列えば１時羅ｆｔ１８５７ ００５６
４３−号明禰併にみられる通ジ保輪４の曲に第２の・：
が輸をイ」加させ、これにより微調整を汀なう巧みな方
法も存在するが、これについては追加＃、惜を固着させ
てから再度起立１■■イを調整する１１４要がある場合
の間、礪、つ壕ジ再調整■事性に乏しいことが知られて
いる。
本発明の目的は、ロータ起立位置の微調整を本来の弓立
用、１俣輸を、移！（のさせたり、あるいは吊２の月加
腺倫を具１１ｆηさせることなしに容易に調整ｎＪ’
ｆｉヒとした、構造のＬ１単な追従型ジャイロ装置を僅
供することにある。
用、１俣輸を、移！（のさせたり、あるいは吊２の月加
腺倫を具１１ｆηさせることなしに容易に調整ｎＪ’
ｆｉヒとした、構造のＬ１単な追従型ジャイロ装置を僅
供することにある。
欠に本発明の′央楢例について図画を参〇（ｉ して説
明する。
明する。
第２図に示した実施例において、１〜５ｉ’：Ｉ第１の
（・ｎ成要飛と同じものを示している。ただし、ＪＪ！
憤４はこの場合、基台４に堅牢にＩＫ接固定されている
。起立位置微調整用の鉄片７は、起立用１箱輪の巻枠８
にねじ９で固定されている。この′Ｊｙ ｈ（ｒ＋汐１
ｊにおいて、鉄片７は強磁性体であるからロータ１に埋
めこまれたＮ、Ｓいずれの磁極とも吸引し合う。従って
、ロータＩＫは回転時鉄片７方向に千１句１１勺トルク
・を・受けることになり、このトルりによりロータ１は
トルクの刃口わった直角方向にプリセツションしようと
する。しかし、起立用ｒｉｉｉ 輪４は前述した如く、
ロータ１を鉄片７がなかった本来の起立位置に戻すトル
クをロータに与えようとする。
（・ｎ成要飛と同じものを示している。ただし、ＪＪ！
憤４はこの場合、基台４に堅牢にＩＫ接固定されている
。起立位置微調整用の鉄片７は、起立用１箱輪の巻枠８
にねじ９で固定されている。この′Ｊｙ ｈ（ｒ＋汐１
ｊにおいて、鉄片７は強磁性体であるからロータ１に埋
めこまれたＮ、Ｓいずれの磁極とも吸引し合う。従って
、ロータＩＫは回転時鉄片７方向に千１句１１勺トルク
・を・受けることになり、このトルりによりロータ１は
トルクの刃口わった直角方向にプリセツションしようと
する。しかし、起立用ｒｉｉｉ 輪４は前述した如く、
ロータ１を鉄片７がなかった本来の起立位置に戻すトル
クをロータに与えようとする。
以上により、結果としてロータ１は鉄片７によるトルク
と・１φ立用１）ｌｌ−１陶によるトルクの内合い点に
）冒−ｆることＩ／（なり、これは、鉄片７Ｖこよる。
と・１φ立用１）ｌｌ−１陶によるトルクの内合い点に
）冒−ｆることＩ／（なり、これは、鉄片７Ｖこよる。
起立位置の変化を試味する。
この実施レリにおける具体的調整方法は、方向について
は鉄片７を巻枠８の円周方間に移動させ、大きさについ
てｅ」１失片７の磁気的大きさを変化さぜることによっ
てｒｔなわれる。
は鉄片７を巻枠８の円周方間に移動させ、大きさについ
てｅ」１失片７の磁気的大きさを変化さぜることによっ
てｒｔなわれる。
本発明による追１追型ジャイロ′湊置によれば、 ＋／
ｉ５卓で廉価な構成ながらその起立位置のＩａ調聚が容
易に達成１１月１ヒである。
ｉ５卓で廉価な構成ながらその起立位置のＩａ調聚が容
易に達成１１月１ヒである。
なお、この実癩例の他に、例えば鉄片７の磁気的大きさ
を変えるかわりに、鉄片７の収骨装置を巻枠８の半径方
向に移動させることのできるような構造を峙つものでも
ロー１１の４１弓ヴ位１１″イのｈａ調整が町パ１ヒで
ある。
を変えるかわりに、鉄片７の収骨装置を巻枠８の半径方
向に移動させることのできるような構造を峙つものでも
ロー１１の４１弓ヴ位１１″イのｈａ調整が町パ１ヒで
ある。
第１図は従来の追従型ジャイロ装置の部分破砕７斜視図
、第２図は本発明の一夷か１１クリの部分破砕斜虎図で
ある。 ■・・・・・・１分石を吐めこんだロータ、２・・・・
・・ロータ回転Ｉ＋１０．３・・・°・・ジンバル、４
・・・・・・起立用線輪、５・・・・・・基台、６・・
・・・・イ９揄角度調軽金具、７・・・・・・起立位置
調整用・法枠、計・・・・・、１縁輸巻伜、９・・・・
・・固だねじ。
、第２図は本発明の一夷か１１クリの部分破砕斜虎図で
ある。 ■・・・・・・１分石を吐めこんだロータ、２・・・・
・・ロータ回転Ｉ＋１０．３・・・°・・ジンバル、４
・・・・・・起立用線輪、５・・・・・・基台、６・・
・・・・イ９揄角度調軽金具、７・・・・・・起立位置
調整用・法枠、計・・・・・、１縁輸巻伜、９・・・・
・・固だねじ。
Claims (1)
- 回転・油と直角方向でかつこの回転傭に付して対称に磁
極の対が位置するように配置層された永久磁石を謬むロ
ータと、このロータを前記回転軸と直交する互いに１α
角な二軸の回りに自由にＩ１１！劾ならしめる自在継手
と、前記ロータの周囲にあってこのロータの回転軸方向
に固定して巻かれた線輪とを淀む追従型ジャイロ装置に
おいて、前ｊｔｅ ：、１隔の近傍に強磁性体を具備さ
せることを特徴とする１は従型ジャイロ装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57171687A JPS5960310A (ja) | 1982-09-30 | 1982-09-30 | 追従型ジヤイロ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57171687A JPS5960310A (ja) | 1982-09-30 | 1982-09-30 | 追従型ジヤイロ装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5960310A true JPS5960310A (ja) | 1984-04-06 |
| JPS6260005B2 JPS6260005B2 (ja) | 1987-12-14 |
Family
ID=15927826
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57171687A Granted JPS5960310A (ja) | 1982-09-30 | 1982-09-30 | 追従型ジヤイロ装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5960310A (ja) |
-
1982
- 1982-09-30 JP JP57171687A patent/JPS5960310A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6260005B2 (ja) | 1987-12-14 |
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