JPS5961535A - 材料供給装置 - Google Patents
材料供給装置Info
- Publication number
- JPS5961535A JPS5961535A JP17061182A JP17061182A JPS5961535A JP S5961535 A JPS5961535 A JP S5961535A JP 17061182 A JP17061182 A JP 17061182A JP 17061182 A JP17061182 A JP 17061182A JP S5961535 A JPS5961535 A JP S5961535A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- mark
- center
- signal
- axis
- coordinate
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q15/00—Automatic control or regulation of feed movement, cutting velocity or position of tool or work
- B23Q15/20—Automatic control or regulation of feed movement, cutting velocity or position of tool or work before or after the tool acts upon the workpiece
- B23Q15/22—Control or regulation of position of tool or workpiece
- B23Q15/24—Control or regulation of position of tool or workpiece of linear position
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は材料をプレス機械に供給する方法に関する。
一般に、材料（以下ワークという）をプレス機械によっ
て加工する場合、ワークの加工基準位置がプレス機械に
おける加工位＠（例えばグイセンタ）に一致するように
ワークを該プレス機械に供給するようにしている。また
、特に上記ワークに印刷した図形をプレス機械で打ち抜
く加工を行なう際には、上記ワークのプレス機械に対す
る位置決め精度を高くする必要がめる。
て加工する場合、ワークの加工基準位置がプレス機械に
おける加工位＠（例えばグイセンタ）に一致するように
ワークを該プレス機械に供給するようにしている。また
、特に上記ワークに印刷した図形をプレス機械で打ち抜
く加工を行なう際には、上記ワークのプレス機械に対す
る位置決め精度を高くする必要がめる。
そこで従来、ワークの所定位置にガイド穴を設けるとと
もにプレス機械に取り付ける金ｍＫガイドポストを設け
、供給時には該ガイドボストが上記ガイド穴に案内され
るように上記ワークを位置決めするようにしていた。ま
た、ワークに印刷した図形を打ち抜き加工する場合には
、該図形を印刷する際に上記ガイド穴の位置にマークを
同時に印刷し、該マークを付した部分を穴明けして上記
ガイド穴を形成するようにしていた。
もにプレス機械に取り付ける金ｍＫガイドポストを設け
、供給時には該ガイドボストが上記ガイド穴に案内され
るように上記ワークを位置決めするようにしていた。ま
た、ワークに印刷した図形を打ち抜き加工する場合には
、該図形を印刷する際に上記ガイド穴の位置にマークを
同時に印刷し、該マークを付した部分を穴明けして上記
ガイド穴を形成するようにしていた。
しかしながら、かかる従来方式ではワークをプレス機械
に連続して供給することが困難であり、またワークにガ
イド穴を形成する手間を要するので作業能率が低下する
という不都合を生じていた。
に連続して供給することが困難であり、またワークにガ
イド穴を形成する手間を要するので作業能率が低下する
という不都合を生じていた。
なお、ワーク供給装置としては、ワークの印刷部の基準
位置および各々の印刷部の間隔を計測し、それらをそれ
ぞｎデータとして記憶してワークをピッチフィードする
ようにしたものが従来実用されているが、かかる装置は
多くのデータを設定する必吸がおるので計測に多大な手
間を要するという不都合を生じていた。
位置および各々の印刷部の間隔を計測し、それらをそれ
ぞｎデータとして記憶してワークをピッチフィードする
ようにしたものが従来実用されているが、かかる装置は
多くのデータを設定する必吸がおるので計測に多大な手
間を要するという不都合を生じていた。
本発明の目的は、上述した不都合を解消し得る材料供給
方式を提供することＫｉる。
方式を提供することＫｉる。
本発明は上記した目的を達成するために、材料の加工基
準位置の近傍にマークを設けるとともにプレス機械に撮
像手段を設け、マークの中心を撮像手段の撮像中心に位
置決めした際に生じた誤差に基づいて材料の加工中心を
められす座標を補正するようにしている。
準位置の近傍にマークを設けるとともにプレス機械に撮
像手段を設け、マークの中心を撮像手段の撮像中心に位
置決めした際に生じた誤差に基づいて材料の加工中心を
められす座標を補正するようにしている。
以下、添附図面を参照しながら本発明の詳細な説明する
。
。
第１図は、本発明に係る材料供給方式を適用したプレス
機械１０および材料供給装置別の概要を示し、同図にお
いてプレス機械１０のフレーム適所には、台座１１を介
してカメラ１２が取り伺けられている。該カメラ１２は
、Ｙ軸方向に沿って配設されたラインイメージセンサ（
図示せス゛）を内蔵している。
機械１０および材料供給装置別の概要を示し、同図にお
いてプレス機械１０のフレーム適所には、台座１１を介
してカメラ１２が取り伺けられている。該カメラ１２は
、Ｙ軸方向に沿って配設されたラインイメージセンサ（
図示せス゛）を内蔵している。
上記材料供給装置別は、板状の材料２１を把持するクラ
ンパ囚、該クランパ囚をＸ軸力向に旧設したは６ｘ上で
移動させるクランパキャリア５、上記はり勢に付設され
材料２１を支持するテーブルが、ｎ１該テーブル届、２
７をＹ軸方向へ案内するレールを備えかつテーブル２６
．２７を支持する壁部路、２９、該壁部路および四を結
合する壁部３０、上記はり冴に付設さ第１ためネジ部２
４ａＫ＃、合してＹ軸方向へ上記はり刈およびテーブル
２６．２７を移動させる移動軸３１．上記壁部路お工び
２９を結合する倫社３２、該倫社３２に付設さｎた上記
駆動軸３１用のＩｉ％１１受お、上記駆動軸３１に付設
さｉｔたプーリ３４をベルト蕊を介して駆動する駆動プ
ーリ３６および上記材料２１を位置決め制御する制御部
３７からなる。なお、上記クランパキャリア部および駆
動ブーＩＪ ３６は図示しないモータによりて各別に作
動される。
ンパ囚、該クランパ囚をＸ軸力向に旧設したは６ｘ上で
移動させるクランパキャリア５、上記はり勢に付設され
材料２１を支持するテーブルが、ｎ１該テーブル届、２
７をＹ軸方向へ案内するレールを備えかつテーブル２６
．２７を支持する壁部路、２９、該壁部路および四を結
合する壁部３０、上記はり冴に付設さ第１ためネジ部２
４ａＫ＃、合してＹ軸方向へ上記はり刈およびテーブル
２６．２７を移動させる移動軸３１．上記壁部路お工び
２９を結合する倫社３２、該倫社３２に付設さｎた上記
駆動軸３１用のＩｉ％１１受お、上記駆動軸３１に付設
さｉｔたプーリ３４をベルト蕊を介して駆動する駆動プ
ーリ３６および上記材料２１を位置決め制御する制御部
３７からなる。なお、上記クランパキャリア部および駆
動ブーＩＪ ３６は図示しないモータによりて各別に作
動される。
紺２図は、本発明に係る材料供給力式を適用した制御装
置の一実施例を示している。同図におし・て、センサ制
御部４０は上記カメラ２１に対して走査指令４ｇ号ＳＩ
を出力するとともに該カメラ１２から出力さｎる撮像信
号Ｓ２ に後述する処理を加えるものであり、その出力
はセンサインターフェース４１およびパスライン４２を
介してＣＰＵ（中央処理装置）に加えらｆる。
置の一実施例を示している。同図におし・て、センサ制
御部４０は上記カメラ２１に対して走査指令４ｇ号ＳＩ
を出力するとともに該カメラ１２から出力さｎる撮像信
号Ｓ２ に後述する処理を加えるものであり、その出力
はセンサインターフェース４１およびパスライン４２を
介してＣＰＵ（中央処理装置）に加えらｆる。
Ｘ軸駆動部４４は、前記クランノ（キャリア５を駆動す
るものであり、クランパキャリアδに設けられたねじ部
２５ａに螺合してクランノ（キャリアδを移動させる駆
動軸４４ａ１該駆動軸４４ ｇを回転するモータ４４ｂ
１上記駆動軸４４ ａにその軸が連動して位相の相異な
る同一波形の２つのノクルス（Ｓ号Ｐ１、Ｐ雪を発生す
るパルスエンコーダ４４Ｃ１上記モータ４４ ｂに＋１
設さ扛てその回転速度に比例した信号を出力する速度検
出器４４ ｄおよび上記モータ４４ｂＫ駆動信号を与え
るサーボアンプ４４ ｅから構成されている。
るものであり、クランパキャリアδに設けられたねじ部
２５ａに螺合してクランノ（キャリアδを移動させる駆
動軸４４ａ１該駆動軸４４ ｇを回転するモータ４４ｂ
１上記駆動軸４４ ａにその軸が連動して位相の相異な
る同一波形の２つのノクルス（Ｓ号Ｐ１、Ｐ雪を発生す
るパルスエンコーダ４４Ｃ１上記モータ４４ ｂに＋１
設さ扛てその回転速度に比例した信号を出力する速度検
出器４４ ｄおよび上記モータ４４ｂＫ駆動信号を与え
るサーボアンプ４４ ｅから構成されている。
Ｙ軸部動部４５は、前記はシ２４およびテーブル２７を
駆動するものであり、前記駆動ブー１］３６を堀ス勤す
るモータ４５ａ，該モータ４５ ａの軸にその軸が連動
して位相が相異なる同一波形の２つの／Ｃ／レヌ４ｉ号
ｐｓ，ｐ番 ヲ発生スルノクルスエ：ｙ コ− タ４５
ｂ 。
駆動するものであり、前記駆動ブー１］３６を堀ス勤す
るモータ４５ａ，該モータ４５ ａの軸にその軸が連動
して位相が相異なる同一波形の２つの／Ｃ／レヌ４ｉ号
ｐｓ，ｐ番 ヲ発生スルノクルスエ：ｙ コ− タ４５
ｂ 。
上記モータ４５ ａの回転速度を検出する速度横Ｉｌｌ
器４５ ｃおよび」二記モータ４５ ａ Ｋ駆動俳号を
与えるヤ゛−ボアンブ４５ ｄから構成さ扛ている。
器４５ ｃおよび」二記モータ４５ ａ Ｋ駆動俳号を
与えるヤ゛−ボアンブ４５ ｄから構成さ扛ている。
なお、上記速度検出器４４ｄと丈−ボアンプ４４ ｅお
よび上記速度検出器４５ ｃとサーボアンプ４５ ｄ
（ｔよ速度フィードバックループを僅成し，てし・る。
よび上記速度検出器４５ ｃとサーボアンプ４５ ｄ
（ｔよ速度フィードバックループを僅成し，てし・る。
上記パルスエンコーダ４４ ｅおよび４５ｂの出力”ル
ス信号は、それぞれ正転逆転判別回路４６茸６よび４７
に加えられる。該正転逆転判別回路４６および第１７は
、それぞれパルス信号Ｐ，とＰ２の位相関係およびパル
ス４ｇ号Ｐ３とＰ４０位相関係から上記モータ４４およ
び４５が正転しているか逆転して（・るカ一を判別し、
モータが正転していると判別した際には論ｐｌレベル「
）（」の信号Ｓ３およびＳ、を出力し、また上記パルス
信号ＰＩ （またはＰりおよびパルス信号Ｐｓ （また
はＰ４ ）が所定数入力するｆｙ Ｋ Ｘ ＋ｆ＋１
１およびＹ軸が１ステツプ移動したことをあられす移動
パルス信号Ｐ、およびＰ６をそれぞｎ出力する。しかし
て、上記信号ｓ１およびパルス（Ｎ号Ｐ６はアップダウ
ンカウンタ４８の制御入力端Ｕ／Ｄおよびクロック入力
端ＣＫに加えられるとともに上記センサ制御部４０に加
えられ、甘た上記信号ｓ４およびパルス信号Ｐ６はアッ
プダウンカウンタ４９の制御入力端Ｕ／δおよびクロッ
ク入力端ＣＫにそ肛ぞｎ加えら扛る。
ス信号は、それぞれ正転逆転判別回路４６茸６よび４７
に加えられる。該正転逆転判別回路４６および第１７は
、それぞれパルス信号Ｐ，とＰ２の位相関係およびパル
ス４ｇ号Ｐ３とＰ４０位相関係から上記モータ４４およ
び４５が正転しているか逆転して（・るカ一を判別し、
モータが正転していると判別した際には論ｐｌレベル「
）（」の信号Ｓ３およびＳ、を出力し、また上記パルス
信号ＰＩ （またはＰりおよびパルス信号Ｐｓ （また
はＰ４ ）が所定数入力するｆｙ Ｋ Ｘ ＋ｆ＋１
１およびＹ軸が１ステツプ移動したことをあられす移動
パルス信号Ｐ、およびＰ６をそれぞｎ出力する。しかし
て、上記信号ｓ１およびパルス（Ｎ号Ｐ６はアップダウ
ンカウンタ４８の制御入力端Ｕ／Ｄおよびクロック入力
端ＣＫに加えられるとともに上記センサ制御部４０に加
えられ、甘た上記信号ｓ４およびパルス信号Ｐ６はアッ
プダウンカウンタ４９の制御入力端Ｕ／δおよびクロッ
ク入力端ＣＫにそ肛ぞｎ加えら扛る。
上記アップダウンカウンタ４８および４９の出力は、そ
れぞれＸ軸位置データおよびＹ軸位宜データとしてパス
ライン４２を升してＣＰＵ４３に加えられる一ＣＰＩＪ
４３は、このＸ軸位置データおよびＸ軸位置データに基
づいておのおのの軸について位置偏差データを演算し、
これをパスライン４２、デジタル−アカログ変換器（資
）、５１および前置増幅器５２．５３を介して上記サー
ボアンプ４４および４５に出力する。
れぞれＸ軸位置データおよびＹ軸位宜データとしてパス
ライン４２を升してＣＰＵ４３に加えられる一ＣＰＩＪ
４３は、このＸ軸位置データおよびＸ軸位置データに基
づいておのおのの軸について位置偏差データを演算し、
これをパスライン４２、デジタル−アカログ変換器（資
）、５１および前置増幅器５２．５３を介して上記サー
ボアンプ４４および４５に出力する。
プレス機械１０は、１つの材料２１を加工して複数個の
打ち抜＠＠（例えば円板）を形成する。第３図に示すよ
うに、材料２１にはその各打ち抜′＠基準位置Ｃの近傍
に、該材料２１と反射率の異なる円形のマークＭがおの
おの設けら扛ている。これらのマークＭの中心位置ＭＣ
は、材料２１がクランパ器によって所定箇所で把持され
たさいの材料供給装置加におけるおのおのの位置を該材
料供給装置加のＸ座標およびＸ座標であられされており
、かかる座標データはあらかじめメモリ５４に記憶さｉ
ｔている。また、該メモリＭには、上記材料２１の各打
ち抜き基準位置Ｃを上記Ｘ座標およびＸ座標でそれぞれ
あられしたデータ、上記カメラ１２の中心位置および上
記プレス機械ｌＯの打ち抜き中心Ｗを上記Ｘ座標および
Ｘ座標でそれぞれあられしたデータが記憶されている。
打ち抜＠＠（例えば円板）を形成する。第３図に示すよ
うに、材料２１にはその各打ち抜′＠基準位置Ｃの近傍
に、該材料２１と反射率の異なる円形のマークＭがおの
おの設けら扛ている。これらのマークＭの中心位置ＭＣ
は、材料２１がクランパ器によって所定箇所で把持され
たさいの材料供給装置加におけるおのおのの位置を該材
料供給装置加のＸ座標およびＸ座標であられされており
、かかる座標データはあらかじめメモリ５４に記憶さｉ
ｔている。また、該メモリＭには、上記材料２１の各打
ち抜き基準位置Ｃを上記Ｘ座標およびＸ座標でそれぞれ
あられしたデータ、上記カメラ１２の中心位置および上
記プレス機械ｌＯの打ち抜き中心Ｗを上記Ｘ座標および
Ｘ座標でそれぞれあられしたデータが記憶されている。
ＣＰＵ４３は、第４図に示したように上記カメラ１２に
内蔵したラインイメージセンサの走査中央すなわち該カ
メラ１２の中心位置がいづれかの上記マ一りＭの中心位
置ＭＣのＹｍ標Ｙｃおよび該マークＭを撮影するための
副走査（Ｘ方向への走査）の起点となるＸ座標Ｘ、と一
致するように上記材料２１を位置決めする。
内蔵したラインイメージセンサの走査中央すなわち該カ
メラ１２の中心位置がいづれかの上記マ一りＭの中心位
置ＭＣのＹｍ標Ｙｃおよび該マークＭを撮影するための
副走査（Ｘ方向への走査）の起点となるＸ座標Ｘ、と一
致するように上記材料２１を位置決めする。
しかして、ＣＰＵ４３は上記センサ制御部４０およびＸ
ＪＩＩＩＪ駆動磯構４４を作動させて上記マークＭの中
心位置ＭＣを実６１１ｊする。
ＪＩＩＩＪ駆動磯構４４を作動させて上記マークＭの中
心位置ＭＣを実６１１ｊする。
第５図に示すように、上記七ンサインターフェース４−
１ ｆｉ 、フリップフロラ７” ４１ ａ 、バスバ
ッファ４１ｂ１４１ｃおよび４１ ｄから構成され、上
記フリップフロップ４１ ａの出力端Ｑは上記センサ制
御部４０を構成するアンド回路４０ ａの１入力端に接
続さｎ１上記バスバッファ４１ｂ、４１ｃおよび４１
ｄの入力端Ａには、カウンタ４０ｂ、４０ｃおよび４０
ｄのおのおのの出力端Ｑが接続さ扛ている。
１ ｆｉ 、フリップフロラ７” ４１ ａ 、バスバ
ッファ４１ｂ１４１ｃおよび４１ ｄから構成され、上
記フリップフロップ４１ ａの出力端Ｑは上記センサ制
御部４０を構成するアンド回路４０ ａの１入力端に接
続さｎ１上記バスバッファ４１ｂ、４１ｃおよび４１
ｄの入力端Ａには、カウンタ４０ｂ、４０ｃおよび４０
ｄのおのおのの出力端Ｑが接続さ扛ている。
上記正転逆転判別回路４６の出力信号Ｓｓおよびパルス
信号Ｐ６ はアンド回路４０ ｅのおのおのの入力端に
加わっており、該アンド回路４０ ｅの出力端は上記ア
ンド回路４０ ａの個入力端に接続されている。しかし
て、該アンド回路４０１にの出力信号は上記走査指令信
号Ｓ！とじて上記カメラ１２の走査制御部１２ ａに加
えられ、また、遅延波形整形回路４０ｆを介して信号Ｓ
ｌ＋ に変換されたのちレジスタ５５のラッチ指令入力
端りおよび上記ＣＰＵ４３に加わる。
信号Ｐ６ はアンド回路４０ ｅのおのおのの入力端に
加わっており、該アンド回路４０ ｅの出力端は上記ア
ンド回路４０ ａの個入力端に接続されている。しかし
て、該アンド回路４０１にの出力信号は上記走査指令信
号Ｓ！とじて上記カメラ１２の走査制御部１２ ａに加
えられ、また、遅延波形整形回路４０ｆを介して信号Ｓ
ｌ＋ に変換されたのちレジスタ５５のラッチ指令入力
端りおよび上記ＣＰＵ４３に加わる。
上記走査制御部１２ａは、イキ号Ｓ、が加わるとライン
イメージセンサ１２ｂにスキャンパルスＰｑ ヲ加えて
該ラインイメージセンサ１２ ｂの各受光セルを順次走
査しまた、該走査によってラインイメージセンサ１２
ｂから出力されるイメージ（８号Ｓ６が明部をあられす
ものであるか否かを判別し、明部をあられす場合は明部
区間信号Ｓ２ａをそうでない場合は暗部区間信号Ｓ２ｂ
をそ）１ぞれ出力する。
イメージセンサ１２ｂにスキャンパルスＰｑ ヲ加えて
該ラインイメージセンサ１２ ｂの各受光セルを順次走
査しまた、該走査によってラインイメージセンサ１２
ｂから出力されるイメージ（８号Ｓ６が明部をあられす
ものであるか否かを判別し、明部をあられす場合は明部
区間信号Ｓ２ａをそうでない場合は暗部区間信号Ｓ２ｂ
をそ）１ぞれ出力する。
また、該走査制御部１２ Ｂは、走査開始時点と終了時
とでそれぞれスタート信号Ｓ？および走査終了信号＄８
を出力し、さらに上記ラインイメージセンサ１２ ｂの
走査に同期したクロック信号Ｐ８ を出力する。またさ
らに、該走査制御部１２Ｂは、上記マークＭの反射率が
材料２１のそ扛より小さい場合に論理レベルｒＨＪの信
号Ｓｏ を出力する。なお、上記ラインイメージセンサ
１２ ｂに画像を結集する光学系１２ ｃはレンズ等の
組み合わせで構成されている。
とでそれぞれスタート信号Ｓ？および走査終了信号＄８
を出力し、さらに上記ラインイメージセンサ１２ ｂの
走査に同期したクロック信号Ｐ８ を出力する。またさ
らに、該走査制御部１２Ｂは、上記マークＭの反射率が
材料２１のそ扛より小さい場合に論理レベルｒＨＪの信
号Ｓｏ を出力する。なお、上記ラインイメージセンサ
１２ ｂに画像を結集する光学系１２ ｃはレンズ等の
組み合わせで構成されている。
上記信号Ｓ２ａはセレクタ４ｇの入力端Ａおよびセレク
タ４ｈの入力端ＢＫ誹記信号５２ｂＩ！′ｉ上記セレク
タ４ｇの入力端Ｂおよびセレクタ４ｈの入力ψＩＷＡに
、上記信号Ｓ？は上記セレクタ４ｇおよび４ｈのそれぞ
ｎの制御入力端Ｓに、上記信号ｓ７は上記カウンタ４０
ｂ 、 ４０ ｃ 、 ４０ ｄおよびフリップフロ
ップ４０ ｉのそれぞれのリセット入力端Ｒに、上記信
号Ｓｓ はインバータ４０ ｊを介して上記ＣＰＵ４３
に１土紀りロック信号Ｐ８はアンド回路４０ｋ。
タ４ｈの入力端ＢＫ誹記信号５２ｂＩ！′ｉ上記セレク
タ４ｇの入力端Ｂおよびセレクタ４ｈの入力ψＩＷＡに
、上記信号Ｓ？は上記セレクタ４ｇおよび４ｈのそれぞ
ｎの制御入力端Ｓに、上記信号ｓ７は上記カウンタ４０
ｂ 、 ４０ ｃ 、 ４０ ｄおよびフリップフロ
ップ４０ ｉのそれぞれのリセット入力端Ｒに、上記信
号Ｓｓ はインバータ４０ ｊを介して上記ＣＰＵ４３
に１土紀りロック信号Ｐ８はアンド回路４０ｋ。
４０ｔおよび４０ｍのそれぞれの１入力端に加えられて
いる。また、上記セレクタ４０ ｇの出力信号８１０は
上記フリップフロップ４０ ｉのセット入力端Ｒおよび
アンド回路４０ ｋの個入力端に、上記セレクタ４Ｑｈ
の出力イｉ号Ｓ１１は上記アンド回路４０ ｔおよび４
０ｍの個入力端にそれぞれ加えら九ており、さらに上記
フリップフロップ４０ ｉ Ｓｋｇの出力がアンド回路
４０ｍの別の入力端に加えられるとともにインバータ４
０ ｎを介してアンド回路４０１の別の入力端に加えら
れている。
いる。また、上記セレクタ４０ ｇの出力信号８１０は
上記フリップフロップ４０ ｉのセット入力端Ｒおよび
アンド回路４０ ｋの個入力端に、上記セレクタ４Ｑｈ
の出力イｉ号Ｓ１１は上記アンド回路４０ ｔおよび４
０ｍの個入力端にそれぞれ加えら九ており、さらに上記
フリップフロップ４０ ｉ Ｓｋｇの出力がアンド回路
４０ｍの別の入力端に加えられるとともにインバータ４
０ ｎを介してアンド回路４０１の別の入力端に加えら
れている。
いま、上記マークＭの反射率が材料２１よりも小さく（
すなわちマーク八（が黒色のツヤ消し塗料等である場合
）かつ第４図ｒｃ示すようにイメージラインセンサ１２
ｂがマークＭを含むＸ＋ なるＸ座標を走査するよう
に材料２１を位置決めした場合を考えると、上記走査制
御部１２ ａは第６図（ｉ）に示したよう処上配信号Ｓ
、の論理レベルをｒＬＪにし、これによって上記セレク
タ４０ ｇおよび４０ ｈはそれぞれ入力端■３に加わ
る信号をその出力端Ｙより出力する。
すなわちマーク八（が黒色のツヤ消し塗料等である場合
）かつ第４図ｒｃ示すようにイメージラインセンサ１２
ｂがマークＭを含むＸ＋ なるＸ座標を走査するよう
に材料２１を位置決めした場合を考えると、上記走査制
御部１２ ａは第６図（ｉ）に示したよう処上配信号Ｓ
、の論理レベルをｒＬＪにし、これによって上記セレク
タ４０ ｇおよび４０ ｈはそれぞれ入力端■３に加わ
る信号をその出力端Ｙより出力する。
上記フリップフロップ４１ ａは、上記ＣＰＵ４３によ
ってすでにセットされておシ、シたがって、上記位置決
めのさいに上記正転逆転判別回路４６がら出力される信
号Ｐｇ （第６図（ａ）参照）に対応して同図ΦＩＫ
示すように信号Ｓｊが上記走査制御部１２ａに出力され
る。
ってすでにセットされておシ、シたがって、上記位置決
めのさいに上記正転逆転判別回路４６がら出力される信
号Ｐｇ （第６図（ａ）参照）に対応して同図ΦＩＫ
示すように信号Ｓｊが上記走査制御部１２ａに出力され
る。
こｆｌＫよシ、走査制御部１２ ａは信号Ｓｖ を出力
してフリップフロップ４０ｉ、カウンタ４０ｂ、４０ｃ
および４０ ｄをリセットし、しかる後に上記ラインイ
メージセンサ１．２ ｂ ＫスキャンパルスＰｖを出力
してこれを点ＰＡから走査するとともに該スキャンパル
スＰ丁に同期したクロック信号Ｐｓ を出力する。
してフリップフロップ４０ｉ、カウンタ４０ｂ、４０ｃ
および４０ ｄをリセットし、しかる後に上記ラインイ
メージセンサ１．２ ｂ ＫスキャンパルスＰｖを出力
してこれを点ＰＡから走査するとともに該スキャンパル
スＰ丁に同期したクロック信号Ｐｓ を出力する。
一方、上記ラインイメージセンサ１２ｂは、点ＰＡから
Ｐ ｒＪまで走査される間および点ＰＣから走査終了点
捷での間は明部をあられしかつ点ＰＢから点ＰＣ１で走
査される間は暗部をあられす信号Ｐ６ を出力する。し
たがって、上記走査制御部１２ｂは、第６ｍ（ｇ）およ
び（ト））に示すように、上記点ＰＢからＰＣまでの走
査に対応して論理レベルｒＨＪとなる信号Ｓ２ａおよび
上記点ＰＡからＰＢまでと屓゛Ｃから走査終了点寸での
走査に対応して論理レベルが「Ｉ（」となるｆａ号Ｓ２
ｂを出力する。
Ｐ ｒＪまで走査される間および点ＰＣから走査終了点
捷での間は明部をあられしかつ点ＰＢから点ＰＣ１で走
査される間は暗部をあられす信号Ｐ６ を出力する。し
たがって、上記走査制御部１２ｂは、第６ｍ（ｇ）およ
び（ト））に示すように、上記点ＰＢからＰＣまでの走
査に対応して論理レベルｒＨＪとなる信号Ｓ２ａおよび
上記点ＰＡからＰＢまでと屓゛Ｃから走査終了点寸での
走査に対応して論理レベルが「Ｉ（」となるｆａ号Ｓ２
ｂを出力する。
すなわち、上記点ＰＡからＰＢまでの走査に対応して上
記セレクタ４０ ｈの出力信号Ｓｒ＋が論理レベルｒ
ＨＪＫなっている間第６図（ｍ）に示すように上記アン
ド回路４０ ｔを介して上記クロック信号Ｐ８ が上記
カウンタ４０ ｃに加わり、上記点ＰＬＩからＰＣまで
の走査に対応して上記セレクタ４０ｇ４の出力信号Ｓｈ
ｏが論理レベルｒＨＪになっている間開図Ａに示すよう
に上記アンド回路４０ｋを介して上記クロック信号Ｐｓ
が上記カウンタ４０ ｂに加わる。また、該信号Ｓ１ｏ
の立ち上がシで上記フリップフロップ４０ ｉがセット
され（同図（０）参照）、したがって点ＰＣから走査終
了点までの走査に対応して同図（ｎ）に示すように上記
アンド回路４０ｍを介してクロック信号Ｐ８が上記カウ
ンタ４０ ｄに加わる。
記セレクタ４０ ｈの出力信号Ｓｒ＋が論理レベルｒ
ＨＪＫなっている間第６図（ｍ）に示すように上記アン
ド回路４０ ｔを介して上記クロック信号Ｐ８ が上記
カウンタ４０ ｃに加わり、上記点ＰＬＩからＰＣまで
の走査に対応して上記セレクタ４０ｇ４の出力信号Ｓｈ
ｏが論理レベルｒＨＪになっている間開図Ａに示すよう
に上記アンド回路４０ｋを介して上記クロック信号Ｐｓ
が上記カウンタ４０ ｂに加わる。また、該信号Ｓ１ｏ
の立ち上がシで上記フリップフロップ４０ ｉがセット
され（同図（０）参照）、したがって点ＰＣから走査終
了点までの走査に対応して同図（ｎ）に示すように上記
アンド回路４０ｍを介してクロック信号Ｐ８が上記カウ
ンタ４０ ｄに加わる。
したがって、上記カウンタ４０ｂ、４０ｃおよび４０ｄ
の計数値は、それぞれ点ＰＡから点ｐＢまで距離ｔａ（
すなわち座標ＸＩＶＣおける走査開始地点から１一クＭ
の最上部までの距離をあられす）、点ｐＢから点ＰＣま
での距＠ｚｂ（すなわち座標Ｘ１におけるマークＭの長
さをあられす）および点ＰＣから走査終了点までの距離
１．ｃ （すなわち座標Ｘ１におけるマ〜りＭの最下
部から走査終了点までの距離をめられす）を示すものと
なる。
の計数値は、それぞれ点ＰＡから点ｐＢまで距離ｔａ（
すなわち座標ＸＩＶＣおける走査開始地点から１一クＭ
の最上部までの距離をあられす）、点ｐＢから点ＰＣま
での距＠ｚｂ（すなわち座標Ｘ１におけるマークＭの長
さをあられす）および点ＰＣから走査終了点までの距離
１．ｃ （すなわち座標Ｘ１におけるマ〜りＭの最下
部から走査終了点までの距離をめられす）を示すものと
なる。
また、上記ラインイメージセンサ１２ ｂの走査が終了
した時点で上記走査制御部１２ ａから出力さｎる信号
Ｓｓ （ｍ６図（ｅ）参照）をインバータ４０ ｊで
反転したイぎ号ｑ８ は、上記ＣＰＵ４３Ｖｃｖｇ１の
割込信号として作用する。
した時点で上記走査制御部１２ ａから出力さｎる信号
Ｓｓ （ｍ６図（ｅ）参照）をインバータ４０ ｊで
反転したイぎ号ｑ８ は、上記ＣＰＵ４３Ｖｃｖｇ１の
割込信号として作用する。
上記遅延波形整形回路４０ ｆが出力する信号Ｓ。
は、上記信号Ｓ、の立ち下が９時点から時間τ後に立ち
上がって所定時間だけ論理レベルｒＨＪを維持する信号
でめシ、該信号Ｓｓ Ｋよって上記アップダウンカウン
タ４８のカウントデータ（すなわちこのときのＸ座標で
めるＸ、を示す）が上記レジスタ５５に記憶さｉする。
上がって所定時間だけ論理レベルｒＨＪを維持する信号
でめシ、該信号Ｓｓ Ｋよって上記アップダウンカウン
タ４８のカウントデータ（すなわちこのときのＸ座標で
めるＸ、を示す）が上記レジスタ５５に記憶さｉする。
−１′た、該信号Ｓｓ は上記ＣＰＵ４３に第２の割込
信号として作用し、これによってＣＰＵ４３は８８７図
に示したように上記レジスタ団の記憶データを入力（入
力６０）シてメモリ５４に記憶しく処理６１）、この後
もとの処理に戻る。
信号として作用し、これによってＣＰＵ４３は８８７図
に示したように上記レジスタ団の記憶データを入力（入
力６０）シてメモリ５４に記憶しく処理６１）、この後
もとの処理に戻る。
なお、第６図において内点ｔｃ以後の部分は、上記マー
クＭの反射率が材料２１のそ扛よシも高い場合の各４３
号の様子を示すものであり、この場合上記信号Ｓ・の論
理レベルが「Ｈ」にされる。
クＭの反射率が材料２１のそ扛よシも高い場合の各４３
号の様子を示すものであり、この場合上記信号Ｓ・の論
理レベルが「Ｈ」にされる。
ＣＰＵ４３は、上記第１の割込信号Ｓ８を入力するたび
に第８図に示した制御を実行し、マークＭの中心位置を
検出する。
に第８図に示した制御を実行し、マークＭの中心位置を
検出する。
すなわち、まず上記カウンタ４０ ｂの内容すなわち上
記圧＠ｔｂを入力して（入カフ０）、これを上記メモリ
５４０所定領域に記憶する（処理７１）。
記圧＠ｔｂを入力して（入カフ０）、これを上記メモリ
５４０所定領域に記憶する（処理７１）。
上記（副）走査開始位置Ｘｓから座標Ｘａまでの領域は
、マークＭが存在しないので上記距離ｔｂＯ値はＯであ
シ、したがって該距離ｔｂＯ値が０であるか否かを判別
する判断７２の結果がＹＥＳとなる。そして、処理７３
を実行して前回の割込時妃おいて記憶したカウンタ４０
ｂの内容すなわち距離ｔｂ’の値を読み出すが、該距
離ｔｂ’の値も０であシ、したがって距離ｔｂ’の値が
０でないか否かを判別する判断７４の結果がＮＯとなる
。しかして、ＣＰＵ４３は割込がかけられる前に実行し
ていたメインの処理へ復帰する。
、マークＭが存在しないので上記距離ｔｂＯ値はＯであ
シ、したがって該距離ｔｂＯ値が０であるか否かを判別
する判断７２の結果がＹＥＳとなる。そして、処理７３
を実行して前回の割込時妃おいて記憶したカウンタ４０
ｂの内容すなわち距離ｔｂ’の値を読み出すが、該距
離ｔｂ’の値も０であシ、したがって距離ｔｂ’の値が
０でないか否かを判別する判断７４の結果がＮＯとなる
。しかして、ＣＰＵ４３は割込がかけられる前に実行し
ていたメインの処理へ復帰する。
マークＭの端部に対応する座標Ｘａにおいては、上記距
離ｔｂがＯではないので上記判断７２の結果がＹＥＳで
あシ、咬た上記処理７３と同じ内容の処理７５で読み出
した距離ｔｂ’はＯ″″Ｃあるので、距離ｔｂ’がＯで
るるか否かを判別する判断７６の結果がＹＥＳとなる。
離ｔｂがＯではないので上記判断７２の結果がＹＥＳで
あシ、咬た上記処理７３と同じ内容の処理７５で読み出
した距離ｔｂ’はＯ″″Ｃあるので、距離ｔｂ’がＯで
るるか否かを判別する判断７６の結果がＹＥＳとなる。
したがって、ＣＰＵ４３は、上記処理６１で記憶したデ
ータすなわち上記レジスタ団に記憶したデータを上記座
標Ｘａとして上記メモリ５４に記憶する（処理７７）と
ともに変数Ｎ８およびΔＹＫＯを代入してこ詐らの変数
をリセットした（処理７８）のち、ＣＰＵ４３は上記メ
インの処理へ復帰する。
ータすなわち上記レジスタ団に記憶したデータを上記座
標Ｘａとして上記メモリ５４に記憶する（処理７７）と
ともに変数Ｎ８およびΔＹＫＯを代入してこ詐らの変数
をリセットした（処理７８）のち、ＣＰＵ４３は上記メ
インの処理へ復帰する。
上記マークＭの存在する領域においては、上記距離ｔｂ
およびｔｂ’がともに０ではないので、上記判断７２の
結果がＮＯでかつ判断７６の結果がＮＯとなる。したが
ってＣＰＵ４３は、上記カウンタ４０ｅおよび４０ ｄ
の内容すなわち距離１＆およびｔＣのデータを入力しく
入カフ９）、次式ｉ）に基づし・て△Ｙの値を更新する
とともに変数ＮＳの値を１つ増加するー その後、ＣＰＵ４３は上記メイｔ′処理へ復帰する。
およびｔｂ’がともに０ではないので、上記判断７２の
結果がＮＯでかつ判断７６の結果がＮＯとなる。したが
ってＣＰＵ４３は、上記カウンタ４０ｅおよび４０ ｄ
の内容すなわち距離１＆およびｔＣのデータを入力しく
入カフ９）、次式ｉ）に基づし・て△Ｙの値を更新する
とともに変数ＮＳの値を１つ増加するー その後、ＣＰＵ４３は上記メイｔ′処理へ復帰する。
上記マークＭの座標Ｘａとは逆の端部をあられす座標に
１を加えた座標Ｘｂにおいては、上記距離ｔの値が０で
かつ距離ｔｂ’の値がＯでな０ので、上記判断７２の結
果がＹＥＳとなり、力）つ判断７４の結果もＹＥＳとな
る。したがりてＣＰＵ４３は、上記処理６１でレジスタ
Ｉに記憶したデータを該レジスタ５５よシ読み出して座
標ｘｂとしてメモ１ノ５４に記憶しく処理８１）、次式
ｉｉ）およびｉｉｉ ）に基づし・てマークＭの中心位
置のＸ座１）（ｃ’およびＹ座標のずれ量△Ｙｃを算出
し、こｎらのＸｌおよび△Ｙｃを記憶する（処理 その後、ＣＰＵ４３は上記メインの処理へ復帰する。
１を加えた座標Ｘｂにおいては、上記距離ｔの値が０で
かつ距離ｔｂ’の値がＯでな０ので、上記判断７２の結
果がＹＥＳとなり、力）つ判断７４の結果もＹＥＳとな
る。したがりてＣＰＵ４３は、上記処理６１でレジスタ
Ｉに記憶したデータを該レジスタ５５よシ読み出して座
標ｘｂとしてメモ１ノ５４に記憶しく処理８１）、次式
ｉｉ）およびｉｉｉ ）に基づし・てマークＭの中心位
置のＸ座１）（ｃ’およびＹ座標のずれ量△Ｙｃを算出
し、こｎらのＸｌおよび△Ｙｃを記憶する（処理 その後、ＣＰＵ４３は上記メインの処理へ復帰する。
なお、上記座標ｘｂから副走査の終点となる座標Ｘｅま
での間の領域につし・では、上述した座標Ｘ８からＸａ
までの間の領域と同じ処理力監なされるので、説明を省
略する。
での間の領域につし・では、上述した座標Ｘ８からＸａ
までの間の領域と同じ処理力監なされるので、説明を省
略する。
ＣＰＵ４３は、このようにして得たずれ量△ＹＣと座標
Ｘｃ’とに基づいて、あらかじめメモリシに記１．ハし
ている当該１−りＭに対応した打ち抜き加工の基準位置
Ｃの位置座標を補正し、該補正した位置座標に基づいて
上記基準位置をブレス機械１０の」１」ち抜き中心Ｗに
位置決めする。
Ｘｃ’とに基づいて、あらかじめメモリシに記１．ハし
ている当該１−りＭに対応した打ち抜き加工の基準位置
Ｃの位置座標を補正し、該補正した位置座標に基づいて
上記基準位置をブレス機械１０の」１」ち抜き中心Ｗに
位置決めする。
さて、第９図に示したように材料２１′に複数列形成し
た印刷部ＰＰをブレス機械１０で打ち抜く場合、上記Ｃ
Ｐ Ｕ ４３は以下のようにしてブレス機械１０および
拐刺供給装置加を制御する。
た印刷部ＰＰをブレス機械１０で打ち抜く場合、上記Ｃ
Ｐ Ｕ ４３は以下のようにしてブレス機械１０および
拐刺供給装置加を制御する。
すなわち、ＣＰＵ４３はまず第１列のマークＭについて
その中心位置の座標ＸＣ’およびＹ座標のずれ量△ＹＣ
を、上述した方法によって左端のマークＭから順次検出
する（同図（ａ）参照）。なお、このとき、上記ＣＰＵ
４３はブレス機械１０を上死点にて停止させている。
その中心位置の座標ＸＣ’およびＹ座標のずれ量△ＹＣ
を、上述した方法によって左端のマークＭから順次検出
する（同図（ａ）参照）。なお、このとき、上記ＣＰＵ
４３はブレス機械１０を上死点にて停止させている。
ついで、上記ＣＰＵ４３は、上記座標Ｘ ｃ ’および
ずれ址△ＹＣを用いて第１列の右端の印刷部ＰＰから順
次プレス機械工００打ち抜き中心Ｗに位置決めして、ブ
レス機械１０に打ち抜き加工させる（同図（ｂ）参照）
。なお、この打ち抜きのための位置決めのさい、上述の
座標Ｘｉおよびずれ量△Ｙｅによってそれぞれの印刷部
ＰＰの基準位置の座搾を補正している。
ずれ址△ＹＣを用いて第１列の右端の印刷部ＰＰから順
次プレス機械工００打ち抜き中心Ｗに位置決めして、ブ
レス機械１０に打ち抜き加工させる（同図（ｂ）参照）
。なお、この打ち抜きのための位置決めのさい、上述の
座標Ｘｉおよびずれ量△Ｙｅによってそれぞれの印刷部
ＰＰの基準位置の座搾を補正している。
そして、ＣＰＵ４３は材料２１′を同図（ｃ）に矢印で
示した方向に移動して第２列の左端の１−りＭをカメラ
１２の直下に位置決めしく同図（ｄｌ参囲ン、第２列の
印刷部ＰＰＫついて上述と同様の制御を実行してブレス
機械１０に打ち抜き加工させる。
示した方向に移動して第２列の左端の１−りＭをカメラ
１２の直下に位置決めしく同図（ｄｌ参囲ン、第２列の
印刷部ＰＰＫついて上述と同様の制御を実行してブレス
機械１０に打ち抜き加工させる。
しかして、ＣＰＵ４３は第３列以後の印刷部Ｉ） Ｐに
ついても同様の手順によってブレス機械１０に印刷部Ｐ
Ｐｆ、順次打ち抜き加工させる。
ついても同様の手順によってブレス機械１０に印刷部Ｐ
Ｐｆ、順次打ち抜き加工させる。
なお、ＣＰＵ４３ｔよブレス機械１０から入力インター
フェース５６およびパスライン４２を介して加えら几る
クランク角回転データに基づき該ブレス機械１０の作動
に同期して上記材料２１′の位置決め制御を実施し、ま
た、上死点停止指令データをパスライン４２および出力
インターフェース５７を介して上記ブレス機械１０に出
力して該ブレス機械】０をクランクが上死点に位置する
ように停＋）−している。
フェース５６およびパスライン４２を介して加えら几る
クランク角回転データに基づき該ブレス機械１０の作動
に同期して上記材料２１′の位置決め制御を実施し、ま
た、上死点停止指令データをパスライン４２および出力
インターフェース５７を介して上記ブレス機械１０に出
力して該ブレス機械】０をクランクが上死点に位置する
ように停＋）−している。
上記各印刷部ＰＰの基準位置をそれぞｎあられす座標デ
ータは、＠２図に示した磁気カードリーダ９】あるいは
模作パネル９２等を用いて上記メモリ５４ Ｋ記憶させ
るようにしている。また、ＣＲ１表示部９３は各種の表
示をさせるものである。
ータは、＠２図に示した磁気カードリーダ９】あるいは
模作パネル９２等を用いて上記メモリ５４ Ｋ記憶させ
るようにしている。また、ＣＲ１表示部９３は各種の表
示をさせるものである。
以上説明したように、本発明によればブレス機械に対し
て材料を供給するさい従来生じていた前記不都合を解消
し得るという効果を有する。
て材料を供給するさい従来生じていた前記不都合を解消
し得るという効果を有する。
第１図は本発明に係る方式を適用した材料供給装置およ
びブレス機械の概要を示す斜視図、第２図は、制御装置
の−？ｌＪを示したブロック図、第３図は、拐料に付設
したマークの一態様を示す正面図、第４図は、ヴ−りの
中心位置を検出する７ｔめのラインイメージセンサの動
作を説明するための図、第５図は、第２図に示した装置
のＶ部を詳細に示したブロック図、第６図（ａ）〜（ｐ
）は、第５図に示した各侠素の動作を示す波形図、第７
図および第８図は、ＣＰＵが実行する制御の一部を示し
たフローチャート、第９図（ａ）〜（ｄ）は、材料の供
給子１１ｎの一例を示す概念図。
びブレス機械の概要を示す斜視図、第２図は、制御装置
の−？ｌＪを示したブロック図、第３図は、拐料に付設
したマークの一態様を示す正面図、第４図は、ヴ−りの
中心位置を検出する７ｔめのラインイメージセンサの動
作を説明するための図、第５図は、第２図に示した装置
のＶ部を詳細に示したブロック図、第６図（ａ）〜（ｐ
）は、第５図に示した各侠素の動作を示す波形図、第７
図および第８図は、ＣＰＵが実行する制御の一部を示し
たフローチャート、第９図（ａ）〜（ｄ）は、材料の供
給子１１ｎの一例を示す概念図。
Claims (1)
- 材料をＸ軸力向およびＹ軸方向に搬送する手段と、前記
材料の加工基準位置の近傍に付したマークと、前記Ｘ軸
力向およびＹ軸力向のいずれかにその主走査方向が一致
しかつ前記マークを撮像し得る態様でプレス機械に付設
した撮像手段と、前記Ｘ軸およびＹ軸の座標を用いて前
記マークの中心位置および前記材料の加基準位置をそｎ
ぞれあられしたデータをあらかじめ記憶した手段とを具
え、前記記憶手段から読み出した前記マークの中心位置
座標が前記撮像手段の主走査中心と一致するように前記
材料を位置決めしたのち、該撮像手段の出力に基づいて
前記マークの中心位置の位置決め誤差を算出し、この位
置決め誤差を用いて前記材料の加工基準位置の座標を補
正するようにしたことを特徴とした材料供給方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17061182A JPS5961535A (ja) | 1982-09-28 | 1982-09-28 | 材料供給装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17061182A JPS5961535A (ja) | 1982-09-28 | 1982-09-28 | 材料供給装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5961535A true JPS5961535A (ja) | 1984-04-07 |
| JPH0344853B2 JPH0344853B2 (ja) | 1991-07-09 |
Family
ID=15908061
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP17061182A Granted JPS5961535A (ja) | 1982-09-28 | 1982-09-28 | 材料供給装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5961535A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6171135A (ja) * | 1984-09-13 | 1986-04-12 | Komatsu Ltd | 材料供給方式 |
| US5520501A (en) * | 1991-01-25 | 1996-05-28 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Wafer holding apparatus |
| JP2018020328A (ja) * | 2016-08-01 | 2018-02-08 | 東芝エレベータ株式会社 | パネル加工制御装置及びパネル加工方法 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS56136236A (en) * | 1980-03-29 | 1981-10-24 | Toshiba Corp | Automatic positioning method and device for material to be worked to processing equipment |
-
1982
- 1982-09-28 JP JP17061182A patent/JPS5961535A/ja active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS56136236A (en) * | 1980-03-29 | 1981-10-24 | Toshiba Corp | Automatic positioning method and device for material to be worked to processing equipment |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6171135A (ja) * | 1984-09-13 | 1986-04-12 | Komatsu Ltd | 材料供給方式 |
| US5520501A (en) * | 1991-01-25 | 1996-05-28 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Wafer holding apparatus |
| JP2018020328A (ja) * | 2016-08-01 | 2018-02-08 | 東芝エレベータ株式会社 | パネル加工制御装置及びパネル加工方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0344853B2 (ja) | 1991-07-09 |
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