JPS5962918A - 無人搬送車の誘導制御方法 - Google Patents
無人搬送車の誘導制御方法Info
- Publication number
- JPS5962918A JPS5962918A JP57173039A JP17303982A JPS5962918A JP S5962918 A JPS5962918 A JP S5962918A JP 57173039 A JP57173039 A JP 57173039A JP 17303982 A JP17303982 A JP 17303982A JP S5962918 A JPS5962918 A JP S5962918A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- car
- vehicle
- light
- route
- travel
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0234—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using optical markers or beacons
- G05D1/0236—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using optical markers or beacons in combination with a laser
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Optics & Photonics (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
未発Ｆ！１１は無人搬送車の走行／停止、操向等の誘導
制御方法に関し、特に地上側設備の設置、走行経路の変
更等が容易な誘導制御方法を提案するものである。
制御方法に関し、特に地上側設備の設置、走行経路の変
更等が容易な誘導制御方法を提案するものである。
工場内床面を軌条に依らずに無人で走行する無人搬送車
の開発、実用化が進められている。従来の誘導方法とし
ては床面下に電線を埋設しておき、これに通じた電流に
よる電磁波を倣い情報とするトクバスワイヤ方式が公知
であるが、この方式で／／′ｉ埋設工事に多大の費用を
要し、捷た保守点検が困＆イＵであり、経路変更が容易
でない等の欠点があり、床面下鉄筋による誤動作という
問題もあった。
の開発、実用化が進められている。従来の誘導方法とし
ては床面下に電線を埋設しておき、これに通じた電流に
よる電磁波を倣い情報とするトクバスワイヤ方式が公知
であるが、この方式で／／′ｉ埋設工事に多大の費用を
要し、捷た保守点検が困＆イＵであり、経路変更が容易
でない等の欠点があり、床面下鉄筋による誤動作という
問題もあった。
より簡易な方式のものとしては光を反射し得るテープを
床面に接着しておき、これに倣わせて走行させる方式も
公知であるが、フォークリフト等、他の車輌、人間の歩
行等による剥Ｆ’＋（ｒ 、汚れによる誤動作が避けら
れない。
床面に接着しておき、これに倣わせて走行させる方式も
公知であるが、フォークリフト等、他の車輌、人間の歩
行等による剥Ｆ’＋（ｒ 、汚れによる誤動作が避けら
れない。
未発Ｆｌｌ−１は所かる従来の問題点を解決するために
々されたものであって、工場側壁上部、天井等に再帰反
射鏡を収付け、一方、搬送車にけレーザ光等の光スポッ
トを走査する装置を備え、Ｍ″帰反射鏡からの反射光を
４１Ｍえ、これに基いて操向、走行／停止等の誘導制御
を行わしめることさして、地上側設備の設置、走行経路
変更等を容易に行えるようにした無人搬送車の誘導方法
をＩＪ＾供することを目的とする。
々されたものであって、工場側壁上部、天井等に再帰反
射鏡を収付け、一方、搬送車にけレーザ光等の光スポッ
トを走査する装置を備え、Ｍ″帰反射鏡からの反射光を
４１Ｍえ、これに基いて操向、走行／停止等の誘導制御
を行わしめることさして、地上側設備の設置、走行経路
変更等を容易に行えるようにした無人搬送車の誘導方法
をＩＪ＾供することを目的とする。
未発１！１１に係る無人搬送車の誘導方法は搬送車の走
イーｊレベルよりも高所における、該搬送車を走行させ
るべき経路に関連づけた位１ｉｆ Ｋ再帰反射鏡を設け
ておく一方、搬送車には光スポットの走査装置を搭載し
、その走査によす、ｒ’￥帰反対反射鏡反射される光ス
ポツト反射光を１１１え、該反射光と搬送沖の姿勢及び
／又は４１１１′送畢の経路上の位１１イとを関連づけ
て制御することを特徴とする。
イーｊレベルよりも高所における、該搬送車を走行させ
るべき経路に関連づけた位１ｉｆ Ｋ再帰反射鏡を設け
ておく一方、搬送車には光スポットの走査装置を搭載し
、その走査によす、ｒ’￥帰反対反射鏡反射される光ス
ポツト反射光を１１１え、該反射光と搬送沖の姿勢及び
／又は４１１１′送畢の経路上の位１１イとを関連づけ
て制御することを特徴とする。
以下未発り１をその実施例を示す図面に基き具体的に説
明する。
明する。
第１図ｄ矩形の工場の略示十面図であって、】点鎖線で
示す基盤凹状の走行経路を形成すべく直線状の各走行経
路の延長上に位置する側壁の天井近くにｔｒ、ｔ ＨＩ
Ｔ帰反対反射鏡１向壁面の下方を向くようにして収付け
である。
示す基盤凹状の走行経路を形成すべく直線状の各走行経
路の延長上に位置する側壁の天井近くにｔｒ、ｔ ＨＩ
Ｔ帰反対反射鏡１向壁面の下方を向くようにして収付け
である。
第２図は第１図のＩＩ −１，１線による立面図であり
、長辺方向に延びる経路１１に在って短辺の側壁１２側
へ向かう無人１般送車２はこの側壁１２にＪ［Ｋ付けら
れた鏡１を倣いのガイドとして走行していく。
、長辺方向に延びる経路１１に在って短辺の側壁１２側
へ向かう無人１般送車２はこの側壁１２にＪ［Ｋ付けら
れた鏡１を倣いのガイドとして走行していく。
ＣＩ”＋ ３図は搬送車２の構成を模式的に示す平面図
、第４図は同圧面図である。矩形の基台２１の長手方向
（前後方向又は走行方向）の中央部の左右には駆動輪２
２．２２が枢支されており、基台２１の左右方向中心上
における基台２１の１１１後方向端部より少ｉ−中央寄
りの位置にはＷＸ ｊｌｉｌｌ ＋論２２より小さイｆ
＋’ｅ １ｌｉｌｌφｒ ２３．２．’（カ枢支すレテ
いル。駆１１ｉ１１輪２２゜１２台のギャードモータ２
４．２４夫々にて１７１７ ｉｍ）され、両モータ２４
，２４夫々の回転制御によすｎｉｌ後への走行、停市、
操向、転回（スピンクーン）等が行えるようにしである
。モータ２４，２４は基台２１上に１艮付けられており
、その減速機を介して躯ｆｉｌＪ輪２２．２２への伝動
を行うように在っている。
、第４図は同圧面図である。矩形の基台２１の長手方向
（前後方向又は走行方向）の中央部の左右には駆動輪２
２．２２が枢支されており、基台２１の左右方向中心上
における基台２１の１１１後方向端部より少ｉ−中央寄
りの位置にはＷＸ ｊｌｉｌｌ ＋論２２より小さイｆ
＋’ｅ １ｌｉｌｌφｒ ２３．２．’（カ枢支すレテ
いル。駆１１ｉ１１輪２２゜１２台のギャードモータ２
４．２４夫々にて１７１７ ｉｍ）され、両モータ２４
，２４夫々の回転制御によすｎｉｌ後への走行、停市、
操向、転回（スピンクーン）等が行えるようにしである
。モータ２４，２４は基台２１上に１艮付けられており
、その減速機を介して躯ｆｉｌＪ輪２２．２２への伝動
を行うように在っている。
そしてその速度検出のためにタコジェネレーク回転エン
コーダ等の速度センサ２５が設けられている。基台２１
上にはモータ２４，２４等のＬＱ＜ １ｌｉＪＩのだめ
のバッテリ２６，２６、レーザイｆ：生装置ｉ”ｅ ２
７、制御回路２８及び左右のモータの駆１υＪ Ｉｒｌ
を洛２９を搭載しである。これらの装置は次に説、明
する走査装置；３０投受光端を除いて保護カバ２ｏで世
ゎノア。
コーダ等の速度センサ２５が設けられている。基台２１
上にはモータ２４，２４等のＬＱ＜ １ｌｉＪＩのだめ
のバッテリ２６，２６、レーザイｆ：生装置ｉ”ｅ ２
７、制御回路２８及び左右のモータの駆１υＪ Ｉｒｌ
を洛２９を搭載しである。これらの装置は次に説、明
する走査装置；３０投受光端を除いて保護カバ２ｏで世
ゎノア。
ており、その」−にイＨ１が載、む“イされるようにし
である。
である。
走査装置３け保護カバ２（）の側壁」二部の前後方向及
び左右方向の中心体間合計４か所に設けられており、夫
々の１１４成は全く同様である。
び左右方向の中心体間合計４か所に設けられており、夫
々の１１４成は全く同様である。
第５図は走査装置３の模式的構迄゛図である。
レーザ発生装置Ｉ′９”２７にて発せられたレーザ光は
光７アイパ３１を介して谷走査装置３へ伝播される。光
ファイバ；（ｌの端末近傍の納所では、横方向の回！ｆ
のＣげｆＩｋに回動文ｌ１ｌｌｈ３２にて支持されてお
り、この支１ｌｉｌ１１３２には回動角度検出のために
ポテンシオメータ、回転エンコーダよりなる角度検出器
３３が連結さｈている。この回動支軸３２による支持点
よりも’ｉｒＪ末寄りの位置はクランク機構３４を介し
て水平走査円モータ：（５に迎結さ九ており、このモー
タ３５の回転により尤ファイバ３１の端末部を支軸３２
回りに揺！１ｄ１させるようにしている。
光７アイパ３１を介して谷走査装置３へ伝播される。光
ファイバ；（ｌの端末近傍の納所では、横方向の回！ｆ
のＣげｆＩｋに回動文ｌ１ｌｌｈ３２にて支持されてお
り、この支１ｌｉｌ１１３２には回動角度検出のために
ポテンシオメータ、回転エンコーダよりなる角度検出器
３３が連結さｈている。この回動支軸３２による支持点
よりも’ｉｒＪ末寄りの位置はクランク機構３４を介し
て水平走査円モータ：（５に迎結さ九ており、このモー
タ３５の回転により尤ファイバ３１の端末部を支軸３２
回りに揺！１ｄ１させるようにしている。
−Ｅ述したモータ３５、角〕Ｗ検出器３３等は筐体３６
因に収納されてｌｉｙ伺けられており、光ファイバ３１
の端末を筐体；３６外に出している。
因に収納されてｌｉｙ伺けられており、光ファイバ３１
の端末を筐体；３６外に出している。
なおソロスポットは適宜仰角をもって斜上方に向かうよ
うに支軸３２．クランク機構３４と３！ｆｊ結する。
うに支軸３２．クランク機構３４と３！ｆｊ結する。
光ファイバ３１の端末には環状のダイオードアレイ等を
用いた受光部３９が取付けられており、上記光スポット
の反射光をこれにて捉え、光電変換したイ占ぢを制御回
路２８へ出力する。また角度検出器３３出力もｉｌ＋ｌ
Ｊ餌１回路２８へ与えられる。
用いた受光部３９が取付けられており、上記光スポット
の反射光をこれにて捉え、光電変換したイ占ぢを制御回
路２８へ出力する。また角度検出器３３出力もｉｌ＋ｌ
Ｊ餌１回路２８へ与えられる。
次に１ｉ１Ｊ御回Ｍ’Ｓ ２８に行わせ、るべき制御に
ついて説明する。まず走行経路を直進させる場合につい
て説１ガす不と、前面の走査装置３のモータ；３５をＬ
ＩＭ動して光ファイバ３１の端末部を支１ｌＩｌｌ１３
２回りに揺動させる。光ファイバ３１のＩ′ｆ１１１１
末を出たレーザの光スポットはその投射方向の側壁１２
を］１８１当な角度範囲で水平に走査することに々す、
ＩＩ丁締部射鏡１にて再Ｊｉｉ）反射され光ファイバ３
１のｔ’１Ｍ末の受光ｉｌｌ≦３９に１１こえられる。
ついて説明する。まず走行経路を直進させる場合につい
て説１ガす不と、前面の走査装置３のモータ；３５をＬ
ＩＭ動して光ファイバ３１の端末部を支１ｌＩｌｌ１３
２回りに揺動させる。光ファイバ３１のＩ′ｆ１１１１
末を出たレーザの光スポットはその投射方向の側壁１２
を］１８１当な角度範囲で水平に走査することに々す、
ＩＩ丁締部射鏡１にて再Ｊｉｉ）反射され光ファイバ３
１のｔ’１Ｍ末の受光ｉｌｌ≦３９に１１こえられる。
さて第６図Ｖよこの場合の状１μを示す平面図であって
、搬送車２の中心線（２点（（ｔ＋ａで示す）ｌｏと、
理想的走行経路１１とが交叉している。制御回路２８は
受光部３９からの信号と角度検出器３３からの側刃によ
り４般送車２の中心線ｌ。と、ｎｆ（面の走査装置３と
反射鏡１とを結ぶ直線／、との角度θを検出するように
構成しておく。機体が反射鏡ｌの方向を向いで走行して
いる場合はθ＝０となることは勿論である。制御回路２
８はこのθを０とすべく左右のモータ２４，２４の夫々
を不均等速度で駆動せしめるべき制御信号を駆動回路２
９へ与える。例えば図示の如く搬送車が右方へ偏進して
いる場合は左方への操向修正を行わせるべく右側のモー
タ２４を左側のモータよりも相対的に高速とする。
、搬送車２の中心線（２点（（ｔ＋ａで示す）ｌｏと、
理想的走行経路１１とが交叉している。制御回路２８は
受光部３９からの信号と角度検出器３３からの側刃によ
り４般送車２の中心線ｌ。と、ｎｆ（面の走査装置３と
反射鏡１とを結ぶ直線／、との角度θを検出するように
構成しておく。機体が反射鏡ｌの方向を向いで走行して
いる場合はθ＝０となることは勿論である。制御回路２
８はこのθを０とすべく左右のモータ２４，２４の夫々
を不均等速度で駆動せしめるべき制御信号を駆動回路２
９へ与える。例えば図示の如く搬送車が右方へ偏進して
いる場合は左方への操向修正を行わせるべく右側のモー
タ２４を左側のモータよりも相対的に高速とする。
さてレーザ発生装置２７゛として十分高出力のものを用
いる場合は間ト１σないが、走行経路１１が長くなると
レーザ光が反射鏡１に届かず、又は反射光が受光部３９
に捉えられないことがある。このような場合は第７図に
示すように経Ｗｊ１１の延長上の側壁１２の反射＠ｌの
外に、経路１１の天井部分に同様の補助反射鏡１ａ、ｌ
ｂを設ける。これにより反射鏡１から遠い間は補助反射
鏡ｔａ、ｔ、ｂを利用しての誘導が行われることになる
。
いる場合は間ト１σないが、走行経路１１が長くなると
レーザ光が反射鏡１に届かず、又は反射光が受光部３９
に捉えられないことがある。このような場合は第７図に
示すように経Ｗｊ１１の延長上の側壁１２の反射＠ｌの
外に、経路１１の天井部分に同様の補助反射鏡１ａ、ｌ
ｂを設ける。これにより反射鏡１から遠い間は補助反射
鏡ｔａ、ｔ、ｂを利用しての誘導が行われることになる
。
制御回路２８は別途与えられる情報により走行経路１１
等の交叉点にて位置決め停止させる制御を行う。第８図
は経路１１とこれに直交する経路１２との交叉点で停止
させる場合の原理説ト！Ｉｊ図である。制翁１回路２８
には速度センサ２５の出力が与えられており、これによ
って走行距侑６を監視せしめる。この距離と、上記情報
とにより停止させるべき交叉点に接近したことを検知す
ると制佃１回路２８ｉ、ｉ左右いずれか一側の（図示の
例では右側の）走査装ｆｉ２ ：３を起動し、その中心
を通り、４す・送■１１２の中心線／。と直交する基準
線ｍ。と、この走査装置３と経路１２側の反射鏡１（１
とを結ぶ直線ｍ１とのなす角度ψを、反射鏡１ｄからの
反射光検出信号と角度検出器３３からの信号とにより検
出する。この検出自体はθ検出と全く同様に行われるが
、停止制御の場合けψ−０と々つたところでモータ２４
，２４の１枢仙を停止せしｄ）る。なお搬送速度は高速
にし、捷た停止精度は高オ、＋１没にすることを望む場
合はψが所定値より小さく々つだところで減速せしめ、
ψ＝０で停止トさせれば慣性による影響をｎ和するこ吉
ができる。また交叉点以外での停止は監視走行距Ｎトと
、指令入力される停止させるべき位置までの１市離情報
との対比によりモータ駆動を停止するだけでよい。
等の交叉点にて位置決め停止させる制御を行う。第８図
は経路１１とこれに直交する経路１２との交叉点で停止
させる場合の原理説ト！Ｉｊ図である。制翁１回路２８
には速度センサ２５の出力が与えられており、これによ
って走行距侑６を監視せしめる。この距離と、上記情報
とにより停止させるべき交叉点に接近したことを検知す
ると制佃１回路２８ｉ、ｉ左右いずれか一側の（図示の
例では右側の）走査装ｆｉ２ ：３を起動し、その中心
を通り、４す・送■１１２の中心線／。と直交する基準
線ｍ。と、この走査装置３と経路１２側の反射鏡１（１
とを結ぶ直線ｍ１とのなす角度ψを、反射鏡１ｄからの
反射光検出信号と角度検出器３３からの信号とにより検
出する。この検出自体はθ検出と全く同様に行われるが
、停止制御の場合けψ−０と々つたところでモータ２４
，２４の１枢仙を停止せしｄ）る。なお搬送速度は高速
にし、捷た停止精度は高オ、＋１没にすることを望む場
合はψが所定値より小さく々つだところで減速せしめ、
ψ＝０で停止トさせれば慣性による影響をｎ和するこ吉
ができる。また交叉点以外での停止は監視走行距Ｎトと
、指令入力される停止させるべき位置までの１市離情報
との対比によりモータ駆動を停止するだけでよい。
次に上述のようにして位置決め停止された後、９０°進
行方向を変えるような場合にはスピンターン（その場旋
回）が行われるが、これは左右のモータ２４，２４を正
逆に回転駆動すればよく、制御回路２８は別途与えられ
る情報にて上述の如き回転をさせる制御信号を駆動回路
２９に与える。そして機体前面の走査装置３によりθ＝
０（但しここでは新しい目標となる反射鏡１ｄを基準と
する）となるまで」二連の回転動ＩＩσＪを行わしめる
。
行方向を変えるような場合にはスピンターン（その場旋
回）が行われるが、これは左右のモータ２４，２４を正
逆に回転駆動すればよく、制御回路２８は別途与えられ
る情報にて上述の如き回転をさせる制御信号を駆動回路
２９に与える。そして機体前面の走査装置３によりθ＝
０（但しここでは新しい目標となる反射鏡１ｄを基準と
する）となるまで」二連の回転動ＩＩσＪを行わしめる
。
第９図は反射鏡によって規定される基盤状の走行経路以
外の出発点から同じく目的点まで移動させる場合の移動
経路の１例を示している。出発点の移載装置１３及び目
的点の移載装置１４には前述した如き反則：噸１ ｅ、
１ ｅがその光軸が平面視で最も近い走行経路と直交
する方向となるように固定しである。制御回路２８は出
発点移載装置１３の反射Ｑ１ ｅと機体後側の走査装置
３とを利用しての直進■り１．交叉点以外での停止及び
スピンターンＮ１２反射＠１と機体１ｔ１側の走査装置
３を利用しての直進Ｒ２，旋回Ｎ２．直進１＜３．旋回
Ｎ３゜直進Ｒ４、交叉点以外での停止及びスピンターン
Ｎ４及び目的点での移載装置１４の反射鏡１ｅを利用し
ての直；ｉｔ Ｒ５を行わせるのであるが、このような
一連の誘導を行わせる場合は与える情報は直進について
はその走行距離情報を、オた旋回については方向を与え
るだけでよい。つ捷り直進走行距離情報を与えるだけで
停止位置が定寸るからである。
外の出発点から同じく目的点まで移動させる場合の移動
経路の１例を示している。出発点の移載装置１３及び目
的点の移載装置１４には前述した如き反則：噸１ ｅ、
１ ｅがその光軸が平面視で最も近い走行経路と直交
する方向となるように固定しである。制御回路２８は出
発点移載装置１３の反射Ｑ１ ｅと機体後側の走査装置
３とを利用しての直進■り１．交叉点以外での停止及び
スピンターンＮ１２反射＠１と機体１ｔ１側の走査装置
３を利用しての直進Ｒ２，旋回Ｎ２．直進１＜３．旋回
Ｎ３゜直進Ｒ４、交叉点以外での停止及びスピンターン
Ｎ４及び目的点での移載装置１４の反射鏡１ｅを利用し
ての直；ｉｔ Ｒ５を行わせるのであるが、このような
一連の誘導を行わせる場合は与える情報は直進について
はその走行距離情報を、オた旋回については方向を与え
るだけでよい。つ捷り直進走行距離情報を与えるだけで
停止位置が定寸るからである。
以上のような木発すＪ方法による場合−、訪ノ１７のた
めの地上設備は反射鏡だけであるのでその設置面は容易
であり、経路変更のだめの玉串も簡単に行える。また床
面に設置しないので、他の車Ｑ〜、１１の走行等により
不具合を生じることがない。寸だ無人搬送車においては
安全性か強く望才れるが、所定期間にわたって反射光が
捉えられない場合に５Ｉ：急停止させることとしておく
場合１ｄ ｎｒ＋方の車＋ｌ１ｉＩｌ、人。
めの地上設備は反射鏡だけであるのでその設置面は容易
であり、経路変更のだめの玉串も簡単に行える。また床
面に設置しないので、他の車Ｑ〜、１１の走行等により
不具合を生じることがない。寸だ無人搬送車においては
安全性か強く望才れるが、所定期間にわたって反射光が
捉えられない場合に５Ｉ：急停止させることとしておく
場合１ｄ ｎｒ＋方の車＋ｌ１ｉＩｌ、人。
障害物に衝突することがなく、安全性の１１″ｈいシス
テムをイ１η成できる等、本発明Ｉ″ｉ優れた効果を奏
する。なお上述の実施例では機体の四面に走査装置を設
けることとしたが、前記説明から理解される如く、６ｉ
７後及び左右の各−面に設けるだけで足りる。寸だ走イ
１装置１°７ｔは鏡を回動させることによって光スポッ
トを拡る構成としてもよい。更に前記実施例では走行経
路は直交交叉するものとしたが斜交交叉するものであっ
てもよく制御回路２８のソフトフェアにてＭｆ単に対応
できる。
テムをイ１η成できる等、本発明Ｉ″ｉ優れた効果を奏
する。なお上述の実施例では機体の四面に走査装置を設
けることとしたが、前記説明から理解される如く、６ｉ
７後及び左右の各−面に設けるだけで足りる。寸だ走イ
１装置１°７ｔは鏡を回動させることによって光スポッ
トを拡る構成としてもよい。更に前記実施例では走行経
路は直交交叉するものとしたが斜交交叉するものであっ
てもよく制御回路２８のソフトフェアにてＭｆ単に対応
できる。
【図面の簡単な説明】
図面は末完１月の実施例を示すものであって、第１図は
走行経路及び反！Ｊ−１鏡の平面レイアクト図、第２図
は第１図の［１−ｒＪ線による立面図、第３図は４ψ送
車の構成を略示する平面図、第４図は同正面図、第５図
は走査装［Ｐ′？の模式的構成図、第６図。 第７図、第８図は１１０１作説り１図、第９図は移動経
路の一例を示す平面パターン図である。 ｌ・・反射鏡 ２・・・搬送車 ３・・・走査装置２４
・・・モーフ ２７・・レーザ発生装置 ２８・・・制
御回路 熟 １ 図 第 ２ 図 蒐 ３ 図 為 Ｚｌ−又
走行経路及び反！Ｊ−１鏡の平面レイアクト図、第２図
は第１図の［１−ｒＪ線による立面図、第３図は４ψ送
車の構成を略示する平面図、第４図は同正面図、第５図
は走査装［Ｐ′？の模式的構成図、第６図。 第７図、第８図は１１０１作説り１図、第９図は移動経
路の一例を示す平面パターン図である。 ｌ・・反射鏡 ２・・・搬送車 ３・・・走査装置２４
・・・モーフ ２７・・レーザ発生装置 ２８・・・制
御回路 熟 １ 図 第 ２ 図 蒐 ３ 図 為 Ｚｌ−又
Claims (1)
- １、 無人搬送車の走行を誘導する方法において、搬送
車の走行レベルよりも高所における、該搬送車を走行さ
せるべき経路に関連づけた位１１′Ｃに１１帰反射鏡を
設けておく一方、搬送車には光スポットの走査装置を搭
載し、その走査により、再帰反射鏡から反射される光ス
ポツト反射光を４１βえ、該反射光と搬送車の姿勢及び
／又は搬送車の経路上の位置とを関連づけて制御するこ
とを特徴とする無人搬送車の誘導制御１方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57173039A JPS5962918A (ja) | 1982-09-30 | 1982-09-30 | 無人搬送車の誘導制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57173039A JPS5962918A (ja) | 1982-09-30 | 1982-09-30 | 無人搬送車の誘導制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5962918A true JPS5962918A (ja) | 1984-04-10 |
Family
ID=15953066
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57173039A Pending JPS5962918A (ja) | 1982-09-30 | 1982-09-30 | 無人搬送車の誘導制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5962918A (ja) |
-
1982
- 1982-09-30 JP JP57173039A patent/JPS5962918A/ja active Pending
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US20160170412A1 (en) | Autonomous mobile device and method for controlling same | |
| JPH01316808A (ja) | 自走車の操向制御装置 | |
| JP3991623B2 (ja) | 自走車の走行制御方法 | |
| JP3262734B2 (ja) | 荷役設備 | |
| JPS5962918A (ja) | 無人搬送車の誘導制御方法 | |
| JPS5962917A (ja) | 無人搬送車の誘導方法 | |
| JPH09269829A (ja) | 車両の安全センサの動作確認装置 | |
| JPS59153211A (ja) | 無人搬送車の誘導方法 | |
| JPS61118816A (ja) | 光学誘導式移動車制御設備 | |
| JP2769904B2 (ja) | 自走車の操向制御装置 | |
| JPH0542002B2 (ja) | ||
| JP2506146B2 (ja) | ビ―ム光利用の作業車誘導装置 | |
| JPS61105621A (ja) | 移動車用光学式誘導路 | |
| JP2518888B2 (ja) | 作業車誘導用のビ―ム光投射装置 | |
| JP2602065B2 (ja) | 自走車の走行位置制御装置 | |
| JP2535213B2 (ja) | 自走車の操向位置検出装置 | |
| JP3212530B2 (ja) | 移動体の誘導設備 | |
| JP2696823B2 (ja) | 無人車の誘導装置 | |
| JP2024033713A (ja) | 鉄道車体用無人搬送台車 | |
| JP2503533Y2 (ja) | 車体位置・速度検出装置 | |
| JPH03129410A (ja) | 光学誘導式移動車制御設備 | |
| CN120972138A (zh) | 扫描器组件、探测装置以及载具 | |
| JPS6172309A (ja) | 無人搬送車の誘導制御装置 | |
| JPH03129409A (ja) | 光学誘導式移動車制御設備 | |
| JPH0363084B2 (ja) |