JPS5966705A - パワ−サ−ボシステム - Google Patents
パワ−サ−ボシステムInfo
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- JPS5966705A JPS5966705A JP58166842A JP16684283A JPS5966705A JP S5966705 A JPS5966705 A JP S5966705A JP 58166842 A JP58166842 A JP 58166842A JP 16684283 A JP16684283 A JP 16684283A JP S5966705 A JPS5966705 A JP S5966705A
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- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Program-control systems
- G05B19/02—Program-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form
- G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/34—Director, elements to supervisory
- G05B2219/34465—Safety, control of correct operation, abnormal states
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/37—Measurements
- G05B2219/37314—Derive position from speed
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
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- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
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- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
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- Feedback Control In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
発明の技術分野
本発明は動力伝達装ｆｆ１Ｋ関し、特にパワーサーボコ
ントロールシステム、例えば電気式・電気−圧縮空気式
、及び／又は電気−液圧式サーボコントロールシステム
に関スル。
ントロールシステム、例えば電気式・電気−圧縮空気式
、及び／又は電気−液圧式サーボコントロールシステム
に関スル。
発明の背景
電気−液圧式サーボコントロールシステムの技術におい
て、被制御機構において望まれる位置を示す指令信号を
発生し、相当するトランスデユーサ−によって被制御機
構の実際の位置、速度、及び加速を測定し、そして指令
信号と被測定動作変数の間の差を表わすエラー信号によ
って液圧アクチュエータを駆動するのが普通の方法であ
る。被制御機構圧取り付けられるか、又はそれに応答す
る６つのトランスデユーサが備えられることによって、
全体の信頼性が低下すると同時に、サーボシステムの全
費用はかなり増加する。この技術分野における前述の困
難性は、コスト、簡潔性、及び信頼性における関心が継
続的に増加している産業ロボットの分野において特に重
大である。
て、被制御機構において望まれる位置を示す指令信号を
発生し、相当するトランスデユーサ−によって被制御機
構の実際の位置、速度、及び加速を測定し、そして指令
信号と被測定動作変数の間の差を表わすエラー信号によ
って液圧アクチュエータを駆動するのが普通の方法であ
る。被制御機構圧取り付けられるか、又はそれに応答す
る６つのトランスデユーサが備えられることによって、
全体の信頼性が低下すると同時に、サーボシステムの全
費用はかなり増加する。この技術分野における前述の困
難性は、コスト、簡潔性、及び信頼性における関心が継
続的に増加している産業ロボットの分野において特に重
大である。
ヘーカーの［線形圧縮空気式サーボアクチュエータの応
答を改善するだめの状態オブザーバ−の設計Ｊ、フルー
イド イン コントロールアンド オートメーシＥ ／
（Ｆｌｕｉａｓ ｉｎ Ｏ：＋ｎｔｒｏｌａｎｄ Ａ
ｕｔｏｍａｔｉｏｎ ） 、ペーパー０５ （１９７６
）は、圧縮空気式サーボ作動ガイダンス・コントロール
・システムにおける測定不可能な状態変数を見積もるオ
ブザーバ−のだめの設計理論を論じている。第一次のシ
ステム状態関数の数学的解析及び固有値指定理論に加え
て、この論文は、圧縮空気式サーボアクチュエータが、
アクチュエータ指令信号、被測定アクチュエー２位置、
及びオブザーバ−によって見積もられるアクチュエータ
速度及び加速の組み合せ関数として制御される。
答を改善するだめの状態オブザーバ−の設計Ｊ、フルー
イド イン コントロールアンド オートメーシＥ ／
（Ｆｌｕｉａｓ ｉｎ Ｏ：＋ｎｔｒｏｌａｎｄ Ａ
ｕｔｏｍａｔｉｏｎ ） 、ペーパー０５ （１９７６
）は、圧縮空気式サーボ作動ガイダンス・コントロール
・システムにおける測定不可能な状態変数を見積もるオ
ブザーバ−のだめの設計理論を論じている。第一次のシ
ステム状態関数の数学的解析及び固有値指定理論に加え
て、この論文は、圧縮空気式サーボアクチュエータが、
アクチュエータ指令信号、被測定アクチュエー２位置、
及びオブザーバ−によって見積もられるアクチュエータ
速度及び加速の組み合せ関数として制御される。
発明の目的及び概要
それ故、本発明の一般的目的は、前述した種類の従来技
術のシステムよりも安価で且つ信頼性のあるサーボコン
トロールシステム、特に電気−液圧式サーボコントロー
ルシステムヲ提供することである。
術のシステムよりも安価で且つ信頼性のあるサーボコン
トロールシステム、特に電気−液圧式サーボコントロー
ルシステムヲ提供することである。
本発明の別の目的は、電気−液圧分野において一般的に
利用するのに適し、且つ特殊な液圧サーボコントロール
利用のために容易に適合し、あるいはプログラムするこ
とのできＺ）サーボコントロールシステムを提供するこ
とである。
利用するのに適し、且つ特殊な液圧サーボコントロール
利用のために容易に適合し、あるいはプログラムするこ
とのできＺ）サーボコントロールシステムを提供するこ
とである。
本発明の別の目的は、先の目的を実−現し、且つフロン
トエンドローダ−及び掘削機等の産業ロボット及び可動
装置におけるようなマニピュレータコントロールの分野
において特別の利用ヲ見つける１、気−液圧式サーボコ
ントロールシステムを提供することである。
トエンドローダ−及び掘削機等の産業ロボット及び可動
装置におけるようなマニピュレータコントロールの分野
において特別の利用ヲ見つける１、気−液圧式サーボコ
ントロールシステムを提供することである。
本発明によると、先の目的及び他の目的は、アクチュエ
ータにおける一つの動力学動作変数のみを実際に測定す
るためのセンサー即ちトランスデユーサーを含むサーボ
アクチュエータ及びコントロールシステムと、アクブー
ユエータ及び被駆動体の動力学動作特性の数学的モデル
の関数として残りの所望の状態変数を見積もるためのオ
ブザーバ−エレクトロニクスと、を備えることによって
達成される。ここで開示した本発明の好ましい実施例に
おいて、アクチュエータ位置は適当なセンサーを使って
測定され、且つアクチュエータ速度及び加速は、アクチ
ュエータ位置信号及びアクチュエータへの入力信号に基
づいて見積もられる。そしてこのアクチュエータは好ま
しくは、電気−液圧アクチュエータである。測定された
位置、及び見積もられた速度及び加速を示す信号は、位
置指令信号と比較されて、アクチュエータへの制御入力
として導かれる差即ちエラー１６号を発生する。
ータにおける一つの動力学動作変数のみを実際に測定す
るためのセンサー即ちトランスデユーサーを含むサーボ
アクチュエータ及びコントロールシステムと、アクブー
ユエータ及び被駆動体の動力学動作特性の数学的モデル
の関数として残りの所望の状態変数を見積もるためのオ
ブザーバ−エレクトロニクスと、を備えることによって
達成される。ここで開示した本発明の好ましい実施例に
おいて、アクチュエータ位置は適当なセンサーを使って
測定され、且つアクチュエータ速度及び加速は、アクチ
ュエータ位置信号及びアクチュエータへの入力信号に基
づいて見積もられる。そしてこのアクチュエータは好ま
しくは、電気−液圧アクチュエータである。測定された
位置、及び見積もられた速度及び加速を示す信号は、位
置指令信号と比較されて、アクチュエータへの制御入力
として導かれる差即ちエラー１６号を発生する。
最も好ましくホ、オブザーバーエレク）ｏエクスは、５
つの未知数をもつ６つの相当する一次方程式の解として
位置、速度、及び加速を見積もるように適当に設計され
、あるいはプログ１ ラムされたディジタル計
算手段の形態にされる。
つの未知数をもつ６つの相当する一次方程式の解として
位置、速度、及び加速を見積もるように適当に設計され
、あるいはプログ１ ラムされたディジタル計
算手段の形態にされる。
： アクチュエータ及び被駆動体物理特性の関
数で： ある方程式定数は、好まＩｙ ＜は調
整可能の抵抗１ 器のようなオペレータ可変イ
ンピーダンスを通して入力される。測定されたアクチュ
エータ位置及びアクチュエータ入力エラー信号は周期的
にサンプルされ、そしてオブザーバ−エレクトロニクス
への可変人力としてストアされる。ここで開示するオブ
ザーバ−エレクトロニクスの： 。ｆｌｌ、い。ユ
、□え、。。ｆ、１．おゆ、。
数で： ある方程式定数は、好まＩｙ ＜は調
整可能の抵抗１ 器のようなオペレータ可変イ
ンピーダンスを通して入力される。測定されたアクチュ
エータ位置及びアクチュエータ入力エラー信号は周期的
にサンプルされ、そしてオブザーバ−エレクトロニクス
への可変人力としてストアされる。ここで開示するオブ
ザーバ−エレクトロニクスの： 。ｆｌｌ、い。ユ
、□え、。。ｆ、１．おゆ、。
、 を容易′す６ため′自己？、（）＠徴を具
体化する。
体化する。
アクチュエータ／本体動作に応答する多くの°１
トランスデユーザー及びセンサーよりもむしろ□ ただ一つを使用することによって、システム全体のコス
ト及び複雑さはかなり減少し、且つ又システム全体の信
頼性は向上する。システム全体の信頼性は、直接よりも
むしろ電子的に速度及び加速信号を得ることによって、
特にノイズ１ のある環境及び／又はノイズの
あるセンサーに要な利点は、測定することが困難な本質
的に得がたい状態変数を見積もる能力である。マニピュ
レータ応用におけるこのような変数の一例は、７レキシ
プルアーム等の端部の動作である。このオブザーバ−は
フレキシブルアームの数学的モデルによって容易にプロ
グラムすることができる０ 本発明は、付加目的、特徴及びその利点と共に、次の説
明、特許請求の範囲、及び添付図面から最も良く理解で
きよう。
トランスデユーザー及びセンサーよりもむしろ□ ただ一つを使用することによって、システム全体のコス
ト及び複雑さはかなり減少し、且つ又システム全体の信
頼性は向上する。システム全体の信頼性は、直接よりも
むしろ電子的に速度及び加速信号を得ることによって、
特にノイズ１ のある環境及び／又はノイズの
あるセンサーに要な利点は、測定することが困難な本質
的に得がたい状態変数を見積もる能力である。マニピュ
レータ応用におけるこのような変数の一例は、７レキシ
プルアーム等の端部の動作である。このオブザーバ−は
フレキシブルアームの数学的モデルによって容易にプロ
グラムすることができる０ 本発明は、付加目的、特徴及びその利点と共に、次の説
明、特許請求の範囲、及び添付図面から最も良く理解で
きよう。
好ましい実施例の詳細な記述
第１図は、例えば米国特許＠ ３，０２３，７８２号明
細書で記載の如き普通の構成の液圧アクチュエータ１２
を備える本発明の電気−液圧サーボコントロールシステ
ムの現在好ましい実施例１゜を示している。アクチュエ
ータ１２は典型的には、押上モーターを有する弁を含み
、押上モーターは電気的入力コントロール信号を受は取
り且つスプールに液圧流体を加え、次にスプールは、負
荷本体を動かすアクチュエータ機構への□ 流体の流れを制御する。典型的には多数の差動増巾器か
ら成る加算増巾器１４は、ポテンショメータ、適当にプ
ログラムされたコンピュータ、あるいはテープコントロ
ール機構等の外部源（図示せず）からライン１６上忙位
置指令信号を受は取り、そして位置指令信号と、アクチ
ュエータにおける動力学応答を示すライン１８上のフィ
ードバック信号との比較の関数のような制御信号を、ア
クチュエータ１２への入力として供給する。特に、増巾
器１４はアクチュエータにおける位置、速度、及び加速
を示す信号を受は取り、且つ入力コントロール信号を、
このよ□ うな動力学動作可変信号と指令信号
の間の比較の関数としてアクチュエータ機構に供給する
。
細書で記載の如き普通の構成の液圧アクチュエータ１２
を備える本発明の電気−液圧サーボコントロールシステ
ムの現在好ましい実施例１゜を示している。アクチュエ
ータ１２は典型的には、押上モーターを有する弁を含み
、押上モーターは電気的入力コントロール信号を受は取
り且つスプールに液圧流体を加え、次にスプールは、負
荷本体を動かすアクチュエータ機構への□ 流体の流れを制御する。典型的には多数の差動増巾器か
ら成る加算増巾器１４は、ポテンショメータ、適当にプ
ログラムされたコンピュータ、あるいはテープコントロ
ール機構等の外部源（図示せず）からライン１６上忙位
置指令信号を受は取り、そして位置指令信号と、アクチ
ュエータにおける動力学応答を示すライン１８上のフィ
ードバック信号との比較の関数のような制御信号を、ア
クチュエータ１２への入力として供給する。特に、増巾
器１４はアクチュエータにおける位置、速度、及び加速
を示す信号を受は取り、且つ入力コントロール信号を、
このよ□ うな動力学動作可変信号と指令信号
の間の比較の関数としてアクチュエータ機構に供給する
。
本発明によると、増巾器１４に導かれるアクチュエータ
動作を示す動力学可変信号の少なくともいくつかが、ア
クチュエータにおける動力学動作特性の数学的モデルの
関数としてゲイジタルオブザーバー２０によって見積も
られる。
動作を示す動力学可変信号の少なくともいくつかが、ア
クチュエータにおける動力学動作特性の数学的モデルの
関数としてゲイジタルオブザーバー２０によって見積も
られる。
特に、可変抵抗器、近似トランスデユーザー等から構成
することのできる位置センサー２２は、アクチュエータ
位置を示す１８号Ｙ′をサンプリンクスイッチ２４を通
してオブリ゛−バー２０に供給する。同様に、増巾器１
４の出力における差即ちエラー信号Ｕけ、オブザーバ−
２ｏへの第２の入力としてサンプリングスイッチ２６を
通して導かれる。エラー信号Ｕは又、サンプリングスイ
ッチ２日を通してゼロ次保持増中器３゜に、それから“
アクチュエータ１２に導がれる。
することのできる位置センサー２２は、アクチュエータ
位置を示す１８号Ｙ′をサンプリンクスイッチ２４を通
してオブリ゛−バー２０に供給する。同様に、増巾器１
４の出力における差即ちエラー信号Ｕけ、オブザーバ−
２ｏへの第２の入力としてサンプリングスイッチ２６を
通して導かれる。エラー信号Ｕは又、サンプリングスイ
ッチ２日を通してゼロ次保持増中器３゜に、それから“
アクチュエータ１２に導がれる。
オブザーバ−２０は、後述するような方法でアクチュエ
ータにおける速度及び加速を見積・もり。
ータにおける速度及び加速を見積・もり。
そして相当する速度及び加速信号Ｖ及びＡを、増巾器１
４に個々の利得ブロック５２．５４を通して供給する。
４に個々の利得ブロック５２．５４を通して供給する。
測定されたアクチュエータ位置を示す信号Ｙ′は位置セ
ンサー２２から利得ブロック３５を通して増巾器１４に
導かれる。
ンサー２２から利得ブロック３５を通して増巾器１４に
導かれる。
第２図及び第３図は共に、鎖線によって囲まれた第１図
のオブザーバ−及びアクチュエータコントロールエレク
トロニクスパッケージの部分を示している。一対の演算
増巾器４２．４４はそれぞれ、センサー２２（第１図）
からＹ′位置信号を、そして増巾器１４からＵエラー信
号を受は取り、又−Ｖから＋Ｖ入カレベル範囲の個々の
位置及びエラー信号のｔ圧しベルを、オブザーバ−内部
ロジックのゼロから＋Ｖレベル範囲にシフトするように
機能する０増巾器４４からのレベルシフトされたエラー
信号出力は、ＦＥＴスイッチから構成することのできる
被制御電子スイッチ２６（第１図及び第２図）を通して
導かれ、そしてコンデンサー４８上に蓄積される。この
ようにコンデンサー４８上に蓄積されたレベルシフトエ
ラー信号は、単位利得増巾器５０に、そしてレベル再シ
フト及びゼロ次保持増ｌＪ器３０（第１図及び第２図）
に、それから出力としてアクチュエータ１２（第１図）
に導かれる。一対の比較器５４，５６は、増巾器５０．
４２の個々の位置及びエラー信号出力を受は取り、そし
て個々の相当する出力をマイクロプロセッサ５８のデー
タ入力ＴＯ，ＴＩに供給する。増巾器５０の出力は、直
列抵抗器５３と分路コンデンサー５５から成る遅延回路
網によって比較器５４に導かれる。ここで開示された本
発明の現在好ましい実施例において、マイクロプロセッ
サ５８は、インテル８７４８マイクロプロセツサから構
成される。マイクロプロセッサ５８をプログラムするた
めのオブジェクトコードは、この開示の付表として提供
され、そＬ２てその動作に関する詳細は後に提供される
。
のオブザーバ−及びアクチュエータコントロールエレク
トロニクスパッケージの部分を示している。一対の演算
増巾器４２．４４はそれぞれ、センサー２２（第１図）
からＹ′位置信号を、そして増巾器１４からＵエラー信
号を受は取り、又−Ｖから＋Ｖ入カレベル範囲の個々の
位置及びエラー信号のｔ圧しベルを、オブザーバ−内部
ロジックのゼロから＋Ｖレベル範囲にシフトするように
機能する０増巾器４４からのレベルシフトされたエラー
信号出力は、ＦＥＴスイッチから構成することのできる
被制御電子スイッチ２６（第１図及び第２図）を通して
導かれ、そしてコンデンサー４８上に蓄積される。この
ようにコンデンサー４８上に蓄積されたレベルシフトエ
ラー信号は、単位利得増巾器５０に、そしてレベル再シ
フト及びゼロ次保持増ｌＪ器３０（第１図及び第２図）
に、それから出力としてアクチュエータ１２（第１図）
に導かれる。一対の比較器５４，５６は、増巾器５０．
４２の個々の位置及びエラー信号出力を受は取り、そし
て個々の相当する出力をマイクロプロセッサ５８のデー
タ入力ＴＯ，ＴＩに供給する。増巾器５０の出力は、直
列抵抗器５３と分路コンデンサー５５から成る遅延回路
網によって比較器５４に導かれる。ここで開示された本
発明の現在好ましい実施例において、マイクロプロセッ
サ５８は、インテル８７４８マイクロプロセツサから構
成される。マイクロプロセッサ５８をプログラムするた
めのオブジェクトコードは、この開示の付表として提供
され、そＬ２てその動作に関する詳細は後に提供される
。
マイクロプロセッサ５日のデータ出力ＤＢＯ〜ＤＢ７は
、パッケージされたインバータアレイ６０内の相当する
インバータを通して、それから、抵抗器はしご形量路網
６２を通して比較器５４．５６の基準入力に接続される
。後に詳細に説明されるように、インバータアレイ６０
及び抵抗器はしご形量路網６２は、比較器５４゜５６と
共働して、入力位置及びエラー信号のアナログ−ディジ
タル変換を果たし、そして又、後述する回路と共働して
、オブザーバ−見積もり加速、速度、及び位置出力信号
のディジタル−アナログ変換を果たす。マイクロプロセ
ッサ５８のＲＥｌｄＪ！ｆＴ出力は、アレイ６０内のイ
ンバータを通して且つトランジスタ６４を通してはしご
形量路網６２に接続されて、後述されるように、動作の
開始時に出力見積もり信号をゼロ次に設定する。内部ク
ロックタイミングを形成するだめの水晶回路６６がマイ
クロプロセッサ５８に接続されている。マイクロプロセ
ッサ５８０Ｐ１７出力ボートは、オブザーバエレクトロ
ニクスの継続する動作をオペレータに示すようにＷＤ７
０を交互に点滅するためトランジスタ６８を通してＬＢ
ＩＤ ７０に接続されている。一対のトグルスイッチ７
２．７４が、後述される方法で自己テスト動作を開始す
るため相当するマイクロプロセッサ入カポ−） Ｐ２７
、Ｐ２６を選択的に接地するように接続されている。
、パッケージされたインバータアレイ６０内の相当する
インバータを通して、それから、抵抗器はしご形量路網
６２を通して比較器５４．５６の基準入力に接続される
。後に詳細に説明されるように、インバータアレイ６０
及び抵抗器はしご形量路網６２は、比較器５４゜５６と
共働して、入力位置及びエラー信号のアナログ−ディジ
タル変換を果たし、そして又、後述する回路と共働して
、オブザーバ−見積もり加速、速度、及び位置出力信号
のディジタル−アナログ変換を果たす。マイクロプロセ
ッサ５８のＲＥｌｄＪ！ｆＴ出力は、アレイ６０内のイ
ンバータを通して且つトランジスタ６４を通してはしご
形量路網６２に接続されて、後述されるように、動作の
開始時に出力見積もり信号をゼロ次に設定する。内部ク
ロックタイミングを形成するだめの水晶回路６６がマイ
クロプロセッサ５８に接続されている。マイクロプロセ
ッサ５８０Ｐ１７出力ボートは、オブザーバエレクトロ
ニクスの継続する動作をオペレータに示すようにＷＤ７
０を交互に点滅するためトランジスタ６８を通してＬＢ
ＩＤ ７０に接続されている。一対のトグルスイッチ７
２．７４が、後述される方法で自己テスト動作を開始す
るため相当するマイクロプロセッサ入カポ−） Ｐ２７
、Ｐ２６を選択的に接地するように接続されている。
第３図を見ると、複数の調整可能の抵抗器８０がマルチ
プレクサ８２の相当する入力釦接続されている。マルチ
プレクサ８２は、マイクロプロセッサｓ ｅ （第２図
）の出力ボートＰ１０〜Ｐ１２からポーリング人力Ａ、
Ｂ、Ｏを受は取る。抵抗器８０は、後述される方法でマ
イクロプロセッサ５８内の数学的システムモデルへの入
力定数を設定するためである。マルチプレクサ８２のデ
ータ出力Ｘｍは比較器８４（第２図）の−人力に接続さ
れ、そして比較器８４ははしご形量路網６２から基準入
力を受は取り且つマイクロプロセッサ５８のＰ１６人力
に出力を供給する。このように、インバータアレイ６０
及びはしご形量路網６２は、マルチプレクサ８２から受
は取った定数指示Ｄｏ倍信号アナログ−ディジタル変換
を果たすために比較器８４と共働するようになっている
。はしご形量路網６２は又、バッファ増巾器８５（第３
図）を通して、それから相当する被制御電子スイッチ８
６，８８゜９０を通して、個々の出力増巾器９８ 、１
００ 。
プレクサ８２の相当する入力釦接続されている。マルチ
プレクサ８２は、マイクロプロセッサｓ ｅ （第２図
）の出力ボートＰ１０〜Ｐ１２からポーリング人力Ａ、
Ｂ、Ｏを受は取る。抵抗器８０は、後述される方法でマ
イクロプロセッサ５８内の数学的システムモデルへの入
力定数を設定するためである。マルチプレクサ８２のデ
ータ出力Ｘｍは比較器８４（第２図）の−人力に接続さ
れ、そして比較器８４ははしご形量路網６２から基準入
力を受は取り且つマイクロプロセッサ５８のＰ１６人力
に出力を供給する。このように、インバータアレイ６０
及びはしご形量路網６２は、マルチプレクサ８２から受
は取った定数指示Ｄｏ倍信号アナログ−ディジタル変換
を果たすために比較器８４と共働するようになっている
。はしご形量路網６２は又、バッファ増巾器８５（第３
図）を通して、それから相当する被制御電子スイッチ８
６，８８゜９０を通して、個々の出力増巾器９８ 、１
００ 。
１０２の入力で蓄積コンデンサ９２．９４．９６に接続
されている。増巾器９８ 、１００ 、１０２は、それ
ぞれ見積もられた加速、速度、及び位置信号Ａ、Ｖ、及
びＹを供給する。スイッチ８６゜８８、及び９０は、マ
イクロプロセッサ出カポ−）ＰＩ３．ＰＩ３．及びＰ１
３（第２図）によって制御される。
されている。増巾器９８ 、１００ 、１０２は、それ
ぞれ見積もられた加速、速度、及び位置信号Ａ、Ｖ、及
びＹを供給する。スイッチ８６゜８８、及び９０は、マ
イクロプロセッサ出カポ−）ＰＩ３．ＰＩ３．及びＰ１
３（第２図）によって制御される。
第１図と関連して前述したように、本発明の現在好まし
い実施ｆｌ１１０は、増巾器１４へのアクチュエ」−夕
位置入力を、位置センサー２２によって指示された被測
定位置信号Ｙ′の関数とすることを意図している。第４
図は、増巾器１０２（第３図）の出力における見積もり
位ＭＹが、測定された位置信号Ｙ′の代りＫ、利得ブロ
ック５５に導かれる本発明の変形実施例を示しているＯ 前述した本発明の好ましい実施例に従って状態動作変数
、即ち位置、速度、及び加速を見積もるためオブザーバ
−フィードバックシステムによって実行される数学的モ
デルは、次のベクトル方程式によって与えられる。
い実施ｆｌ１１０は、増巾器１４へのアクチュエ」−夕
位置入力を、位置センサー２２によって指示された被測
定位置信号Ｙ′の関数とすることを意図している。第４
図は、増巾器１０２（第３図）の出力における見積もり
位ＭＹが、測定された位置信号Ｙ′の代りＫ、利得ブロ
ック５５に導かれる本発明の変形実施例を示しているＯ 前述した本発明の好ましい実施例に従って状態動作変数
、即ち位置、速度、及び加速を見積もるためオブザーバ
−フィードバックシステムによって実行される数学的モ
デルは、次のベクトル方程式によって与えられる。
Ｘｋ＋１−ΦＸｋ＋Ｉ′Ｕｋ＋Ｄｋ（Ｙ１ｃ′−Ｙｋ）
（１）ここで、Ｘｋ＋、は、Ｎ状態変数、この例では時
間（ｋ＋１ ）における位置、速度、及び加速からサン
プリング期間における同じ列ベクトルであり、Ｄよはオ
ブザーバ−ベクトルボールの所望位置に依存して必要な
とき設定することのできるオブザーバ−利得の列ベクト
ルであり、Ｙｋ′は時間とにおいて測定された位置であ
り、そしてＹｋハ時間とにおける見積もり位置である。
（１）ここで、Ｘｋ＋、は、Ｎ状態変数、この例では時
間（ｋ＋１ ）における位置、速度、及び加速からサン
プリング期間における同じ列ベクトルであり、Ｄよはオ
ブザーバ−ベクトルボールの所望位置に依存して必要な
とき設定することのできるオブザーバ−利得の列ベクト
ルであり、Ｙｋ′は時間とにおいて測定された位置であ
り、そしてＹｋハ時間とにおける見積もり位置である。
φ＝ｅＡＴ（２）
ここで、Ｔはサンプリング周期であり、Ａは被制御７ス
テムの物理パラメータを表わす５×３（一般的場合はＮ
ＸＮ）定数マトリックスである。マトリックスＡにおけ
る定数は、抵抗器８０によって設定される。
テムの物理パラメータを表わす５×３（一般的場合はＮ
ＸＮ）定数マトリックスである。マトリックスＡにおけ
る定数は、抵抗器８０によって設定される。
Ｆ＝尺φＢｄｔ （３）
ここで、ＢはｌＸ５（ｉＸＮ）定数マトリックスである
。
。
Ｘｋ＝ ＡＸｋ＋ＢＵｋ （４）こ１こで、ンは
時間見における王の時間微分であり、〜且つＵ２は時間
ｋにおけるエラー信号である。当業者には明らかである
ように、上の種々の定数は、次の公知の技術によって容
易に得ることができる。例えば、クオ（ＫｕＯ）の［デ
ィジタル コントミコール システム−２４” Ｊ （
ＤｉｇｉｔａｌＣｏｎｔｒｏｌ Ｓｙｓｔｅｍｓ ）、
ニスアールエル ノくブリッジング カンバ＝ −（８
ＲＴＪ Ｐｕｂｌｊ、ｓｈｉｎｇ Ｏｏｍ−ｐａｎｙ）
（１９７７） ｐ ４５６以下；リンドウフ（Ｍｎａｏ
−ｒｆｆ）の「セオリ オブ サンプルドデータコン
トロール システムズＪ （ＴＨｅｏｒｙ ｏｆ Ｓａ
ｍ−ｐｌｅｄ−Ｄａｔａ ０ｏｎｔｒｏｉ Ｓｙｓｔｅ
ｍｎ ）、ジョン ウイリ アンド ソング（Ｊｏｈｎ
Ｗｉ’ｌｅｙ ＆ ５ｏｎｓ ）（１９６５）、ｐ１
９１以下；それにフランクリン（Ｆｒａｎｋｌｉｎ ）
外の「ディジタル コントロールオブ ダイナミック
システムズ」（Ｄ土ｇｉｔａｌＯｏｎ、ｔｒｏｌ Ｏｆ
Ｄｙｎａｍｉｃ Ｓｙｓｔｅｍｓ）、アデインンウエ
ズリ−（Ａｄａｉｔ＋ｏｎ−Ｗｅｅｌｅ７ ） （１９
ａ ｏ ） ％ ｐ１５１以下を参照。又前述のべ一カ
ーの論文を参照Ｏ 讃１〜３図のディジタルオブザーバ−エレクトロニクス
の動作は、第５図の流れ図及び添付の付表を参照するこ
と忙よって最良に理解できよう。始動時に、このシステ
ムは最初、付表のライン８９〜１５０のサブルーチンの
動作によって初期設定される。初期設定動作の間、抵抗
器８０によって設定される列ベクトルボールの定数は順
次アナログ−ディジタル変換を受けて、マイクロプロセ
ッサ５８内に読み込まれる。このアナログ−ディジタル
変換は、インバータ６０及びはしご形量路網６２を通し
て増巾器８４のアナログ基準電圧を変化させ、そして変
換されたディジタル信号の意味ある連続ビットを設定す
る増巾器出力のディジタル状態を監視することによって
、シーケンス内の各定数に対して達成される。アナログ
−ディジタル変換サブルーチンは、この付表のライン５
８５〜６６９に現われる。増巾器９８ 、１００ 、及
び１０２の出力における見積もり加速、速度、及び位置
は、初期設定プロセスの間ゼロ次に設定される。これは
、はしご形量路網６２及びバッファ増巾器８５と組み合
わせて動作するマイクロプロセッサ５８のＲＩｎＳ’Ｅ
Ｔ出力によって達成される。２．５ｖのアナログ信号（
０〜５ｖの内部ロジックを仮定している）は、各スイッ
チ８６−９０に与えられ。
時間見における王の時間微分であり、〜且つＵ２は時間
ｋにおけるエラー信号である。当業者には明らかである
ように、上の種々の定数は、次の公知の技術によって容
易に得ることができる。例えば、クオ（ＫｕＯ）の［デ
ィジタル コントミコール システム−２４” Ｊ （
ＤｉｇｉｔａｌＣｏｎｔｒｏｌ Ｓｙｓｔｅｍｓ ）、
ニスアールエル ノくブリッジング カンバ＝ −（８
ＲＴＪ Ｐｕｂｌｊ、ｓｈｉｎｇ Ｏｏｍ−ｐａｎｙ）
（１９７７） ｐ ４５６以下；リンドウフ（Ｍｎａｏ
−ｒｆｆ）の「セオリ オブ サンプルドデータコン
トロール システムズＪ （ＴＨｅｏｒｙ ｏｆ Ｓａ
ｍ−ｐｌｅｄ−Ｄａｔａ ０ｏｎｔｒｏｉ Ｓｙｓｔｅ
ｍｎ ）、ジョン ウイリ アンド ソング（Ｊｏｈｎ
Ｗｉ’ｌｅｙ ＆ ５ｏｎｓ ）（１９６５）、ｐ１
９１以下；それにフランクリン（Ｆｒａｎｋｌｉｎ ）
外の「ディジタル コントロールオブ ダイナミック
システムズ」（Ｄ土ｇｉｔａｌＯｏｎ、ｔｒｏｌ Ｏｆ
Ｄｙｎａｍｉｃ Ｓｙｓｔｅｍｓ）、アデインンウエ
ズリ−（Ａｄａｉｔ＋ｏｎ−Ｗｅｅｌｅ７ ） （１９
ａ ｏ ） ％ ｐ１５１以下を参照。又前述のべ一カ
ーの論文を参照Ｏ 讃１〜３図のディジタルオブザーバ−エレクトロニクス
の動作は、第５図の流れ図及び添付の付表を参照するこ
と忙よって最良に理解できよう。始動時に、このシステ
ムは最初、付表のライン８９〜１５０のサブルーチンの
動作によって初期設定される。初期設定動作の間、抵抗
器８０によって設定される列ベクトルボールの定数は順
次アナログ−ディジタル変換を受けて、マイクロプロセ
ッサ５８内に読み込まれる。このアナログ−ディジタル
変換は、インバータ６０及びはしご形量路網６２を通し
て増巾器８４のアナログ基準電圧を変化させ、そして変
換されたディジタル信号の意味ある連続ビットを設定す
る増巾器出力のディジタル状態を監視することによって
、シーケンス内の各定数に対して達成される。アナログ
−ディジタル変換サブルーチンは、この付表のライン５
８５〜６６９に現われる。増巾器９８ 、１００ 、及
び１０２の出力における見積もり加速、速度、及び位置
は、初期設定プロセスの間ゼロ次に設定される。これは
、はしご形量路網６２及びバッファ増巾器８５と組み合
わせて動作するマイクロプロセッサ５８のＲＩｎＳ’Ｅ
Ｔ出力によって達成される。２．５ｖのアナログ信号（
０〜５ｖの内部ロジックを仮定している）は、各スイッ
チ８６−９０に与えられ。
そしてマイクロプロセッサ５日の制御のもとて順次コン
デンサ９２−９６に蓄積される。
デンサ９２−９６に蓄積される。
初期設定に続いて、付表のライン１５３〜２６５によっ
て計算確立ルーチンに入る。計算確立ルーチンの各バス
の間、抵抗器８０によって表わされた定数の１つは、前
述したように適当な調整可能の抵抗器８０ａ〜ＢＯｆを
ポーリングすることによって再び入力される。この連続
ポーリング及び再計算は、動作中のサーボシステムの忙
しく鋭敏な回転を可能にする。実際の位置信号Ｙ′及び
エラー信号Ｕは、前述した方法でアナログ−ディジタル
変換を受け、且つマイクロプロセッサ５８内にストアさ
れる。０．７５ミリ秒の好ましし・）周期でサンプリン
グを制御するタイマーがリセットされ、そしてＮ−サン
プリングカウンターが史新される。Ｎ−サンプリングカ
ウンターは、オブザーバ−の継続動作を指示するために
、規定数のサンプリング期間の発生時に、前述したよう
にＬＩＩＩＤ ７０を交互に点滅させるように機能する
。
て計算確立ルーチンに入る。計算確立ルーチンの各バス
の間、抵抗器８０によって表わされた定数の１つは、前
述したように適当な調整可能の抵抗器８０ａ〜ＢＯｆを
ポーリングすることによって再び入力される。この連続
ポーリング及び再計算は、動作中のサーボシステムの忙
しく鋭敏な回転を可能にする。実際の位置信号Ｙ′及び
エラー信号Ｕは、前述した方法でアナログ−ディジタル
変換を受け、且つマイクロプロセッサ５８内にストアさ
れる。０．７５ミリ秒の好ましし・）周期でサンプリン
グを制御するタイマーがリセットされ、そしてＮ−サン
プリングカウンターが史新される。Ｎ−サンプリングカ
ウンターは、オブザーバ−の継続動作を指示するために
、規定数のサンプリング期間の発生時に、前述したよう
にＬＩＩＩＤ ７０を交互に点滅させるように機能する
。
次の動作段階において、加速Ａが見積もられる。速度及
び位置は同様に連続的に見積もられる。加速、速度、及
び位憤見積もりルーチンは、それぞれ付表のライン２６
９〜４２６及び４２８〜５２６である。この付表のライ
ン５２８〜５５２の割算終了ルーチンは、見積もった加
速、速度、及び位置を、サンプル−アンド−ホールドコ
ンデンサー９２．９４．９６（第３図）に出力する。
び位置は同様に連続的に見積もられる。加速、速度、及
び位憤見積もりルーチンは、それぞれ付表のライン２６
９〜４２６及び４２８〜５２６である。この付表のライ
ン５２８〜５５２の割算終了ルーチンは、見積もった加
速、速度、及び位置を、サンプル−アンド−ホールドコ
ンデンサー９２．９４．９６（第３図）に出力する。
Ｔ−サンプリング期間の完了時に、動作は計算及び確立
ルーチンに再び入り、そして前述のように進む。
ルーチンに再び入り、そして前述のように進む。
付表のライン５５５以下のサブルーチンの中で、ライン
１２０８〜１３２７の自己テストルーチンは特に関心が
ある。オペレータはスイッチ７２．７４（第２図）を交
互に、又は同時に閉じることによって、電圧計等のみを
使って、種々のオブザーバ−回路部分の動作をテストす
ることができる。特に、スイッチ７２を閉じると、連続
周期的のこぎり波を、インバータ６０．はしご形量路線
６２．及びバッファ８５を通して、そしてスイッチ８６
〜９０．コンデンサ９２〜９６、及び増「１コ器９８〜
１０２を通して、見積もυ加速、速度、及び位置出力に
供給する。これらの回路要素の動作は、ディジタル−ア
ナログコンバーター構成の全体動作と共に、見積もり加
速、速度、及び位置出力の監視によってテストすること
ができる。スイッチ７４を閉じると、加速出力をＹ′入
入力憐情信号正確に等しくなるように、そして位置出力
をＵ入力エラー信号に正確に等しくなるように制御する
よう機能する。ディジタル−アナログ動作が、前述した
ように成功的にテストされたと仮定すると、この第２の
テストけ、前述したように、インバータ６０．はしご形
量路網６２、及び比較器５４．５６によって果たされる
アナログ−ディジタルコンバーター構成の動作をチェッ
クするように機能する。
１２０８〜１３２７の自己テストルーチンは特に関心が
ある。オペレータはスイッチ７２．７４（第２図）を交
互に、又は同時に閉じることによって、電圧計等のみを
使って、種々のオブザーバ−回路部分の動作をテストす
ることができる。特に、スイッチ７２を閉じると、連続
周期的のこぎり波を、インバータ６０．はしご形量路線
６２．及びバッファ８５を通して、そしてスイッチ８６
〜９０．コンデンサ９２〜９６、及び増「１コ器９８〜
１０２を通して、見積もυ加速、速度、及び位置出力に
供給する。これらの回路要素の動作は、ディジタル−ア
ナログコンバーター構成の全体動作と共に、見積もり加
速、速度、及び位置出力の監視によってテストすること
ができる。スイッチ７４を閉じると、加速出力をＹ′入
入力憐情信号正確に等しくなるように、そして位置出力
をＵ入力エラー信号に正確に等しくなるように制御する
よう機能する。ディジタル−アナログ動作が、前述した
ように成功的にテストされたと仮定すると、この第２の
テストけ、前述したように、インバータ６０．はしご形
量路網６２、及び比較器５４．５６によって果たされる
アナログ−ディジタルコンバーター構成の動作をチェッ
クするように機能する。
最後に１両方のスイッチ７２．７４が閉じると、非ゼロ
の調整可能の抵抗器Ｂｏａ〜８０ｆの電圧レベルが、全
ての他の抵抗器をゼロに設定することによって、位置、
速度、及び加速出力の全てに与えられる。
の調整可能の抵抗器Ｂｏａ〜８０ｆの電圧レベルが、全
ての他の抵抗器をゼロに設定することによって、位置、
速度、及び加速出力の全てに与えられる。
前述した本発明の好ましい実施例のいくつかの利点に加
えて、多数の重要な特徴に気づくであろう。例えば、実
際の物理的サーボシステムが通常、非一次微分方程式に
よって記載されるのに対して、本発明の実施においては
、方程式は所望の動作点近辺で一次式にされた。メリッ
ト（Ｍｅｒｒｉｔｔ ）の［ハイドロ−リック コント
ロール システムｊ （Ｈｙｄｒａｕｌ、ｉｃ ０ｏｎ
ｔｒｏＩＳｙｓ−ｔθｍｓ）、ジョン ウィリー アン
ド ソンズ（Ｊｏｈｎ Ｗｉ’ｌｅｙ ＆ ５ｏｎｓ
） （１９６７）を参照。
えて、多数の重要な特徴に気づくであろう。例えば、実
際の物理的サーボシステムが通常、非一次微分方程式に
よって記載されるのに対して、本発明の実施においては
、方程式は所望の動作点近辺で一次式にされた。メリッ
ト（Ｍｅｒｒｉｔｔ ）の［ハイドロ−リック コント
ロール システムｊ （Ｈｙｄｒａｕｌ、ｉｃ ０ｏｎ
ｔｒｏＩＳｙｓ−ｔθｍｓ）、ジョン ウィリー アン
ド ソンズ（Ｊｏｈｎ Ｗｉ’ｌｅｙ ＆ ５ｏｎｓ
） （１９６７）を参照。
−次式化されたシステムを描く種々の定数は、上述の文
献によって容易に計算することができる。これらの引用
資料は、当該技術の背景及び状態を示す目的のために参
照することによってここに組み込まれる。
献によって容易に計算することができる。これらの引用
資料は、当該技術の背景及び状態を示す目的のために参
照することによってここに組み込まれる。
普通のサーボ弁における動作遅延は普通、弁のトランス
ファ機能に依存して、状態動作変数を見積もるために４
乃至５の方程式を必要とするであろう。本発明の重要な
特徴によると、サンプルされたエラー信号Ｕは、サーボ
弁の遅延をシミュレートするために抵抗器５３及びコン
デンサー５５の絹み合せによってオブザーバ−エレクト
ロニクス内で故意に遅廷させられる。
ファ機能に依存して、状態動作変数を見積もるために４
乃至５の方程式を必要とするであろう。本発明の重要な
特徴によると、サンプルされたエラー信号Ｕは、サーボ
弁の遅延をシミュレートするために抵抗器５３及びコン
デンサー５５の絹み合せによってオブザーバ−エレクト
ロニクス内で故意に遅廷させられる。
これによって、６つの数学的モデル方程式のみを基本に
して、位１＆ 、速度、及び加速を見積もることができ
る。
して、位１＆ 、速度、及び加速を見積もることができ
る。
サーボ弁は、ある所定の入力信号レベルで流れが制限さ
れ且つ飽和になる。オブザーバ−モデルは、物理的シス
テムをシミュレートするために同じ信号レベルに相当す
る点で飽和になる。
れ且つ飽和になる。オブザーバ−モデルは、物理的シス
テムをシミュレートするために同じ信号レベルに相当す
る点で飽和になる。
詳細妊前述した本発明の好ましい実施例は、多様に変化
及び変形させることができるということを意図している
。このような変形の一つは第４図と関連して説明したが
、ここで、測定された位置よりもむしろ見積もり位置が
比較器１４を通してアクチュエータ動作の制御のために
使用される。又、第２図及び第３図と関連して前述した
オブザーバーエレクトロニクスノティジタル実施は、方
程式（１）〜（４）によって数学的モデルを実施するの
に適した適当なアナログ回路に置き換えることができる
であろう。本発明は、＆気−液圧サーボコントロールシ
ステムにおける好ましい実施と関連して詳細に説明しだ
けれども、電気的及び電気−圧縮空気式システムのよう
な他のサーボシステムが又考えられる。
及び変形させることができるということを意図している
。このような変形の一つは第４図と関連して説明したが
、ここで、測定された位置よりもむしろ見積もり位置が
比較器１４を通してアクチュエータ動作の制御のために
使用される。又、第２図及び第３図と関連して前述した
オブザーバーエレクトロニクスノティジタル実施は、方
程式（１）〜（４）によって数学的モデルを実施するの
に適した適当なアナログ回路に置き換えることができる
であろう。本発明は、＆気−液圧サーボコントロールシ
ステムにおける好ましい実施と関連して詳細に説明しだ
けれども、電気的及び電気−圧縮空気式システムのよう
な他のサーボシステムが又考えられる。
もし必要ならば、オブザーバ−エレクトロニクスは、負
荷圧力、トルクモーター電流等の動作変数以外の状態変
数を見積もるように設計することができる。更に、位置
等の第３次及び第４次時間導関数を、必要な場合に見積
もることができる。これらの関連において、オブザーバ
−エレクトロニクスは、Ｎモデル方ａ式を基本にしてＮ
状態変数を見積もるために最も広い意味で設計すること
ができるということが認められよう。
荷圧力、トルクモーター電流等の動作変数以外の状態変
数を見積もるように設計することができる。更に、位置
等の第３次及び第４次時間導関数を、必要な場合に見積
もることができる。これらの関連において、オブザーバ
−エレクトロニクスは、Ｎモデル方ａ式を基本にしてＮ
状態変数を見積もるために最も広い意味で設計すること
ができるということが認められよう。
伺 表
ＬＯＯＯＢＪ ライｙ ＬＯｃＯＢ、Ｔ
ライン５５ ８２
５６ ８３５７
８４５８
８５５９
８６６０ ８７
６１ ８８６２
８９６３
９゜６４
９１６５ ９２
６６ ９６６７
９４６８
９５６９
９６７０ ００００ ９
７７１ ００００ ０４１０ ９８７２
９９７３
００１０ １００７４ ００１０
２ｉ０ １０ｉ７５ ００１２０２ １
０２ ７６ １０３７７
１０４７８ ０
０１！１ Ｂ８７Ｆ １０５７９ ０
口１５ ８９３８ １０６８０ ００１７
００ １０７８１ ００１８ ０ｎ
１０８ＬＯＯＯＢＪ ライｙ
ＬＯＯＯＢＪ ライン００１９ ＢＯＯＯ１０
９００４１Ａ、０ １３７００１Ｂ 、ＩＤ８１
５ １１０ ００４２９４９０ １３８１１１
００４４ ９４Ａ６ １５９００１Ｄ ＢＢ
０８ １１２ ００４６ ９４０４ １４０
００１Ｆ Ｆ’Ｂ Ｎ３ ００４８ ９
４ＥＯ１４１００２００７１１４００４Ａ １１４００
１４２００２１ ３９ １１５ ００
４０ Ｂ４１５ １４３００２２ ８９４０ １１
６ ００４１１ Ｂ４５７ １４４００２４
２５０４ １１７ ００５０ Ｂ４４Ｆ
１４５００２６ ５４３Ｉ］ １１８ ００
５２ Ｂ４６Ａ １４６００２８ ＦＢ
１１９ ００５４ Ｂ４８６ １４７０
０２９ ０５１Ｆ １２０ ００５６ Ｂ４
９Ｆ １４８００２Ｂ ＡＯ１２１００５８Ｂ８４
０ １４９００２０ ＦＢ １２２ ０
０５Ａ ＢＯＦ５ １５０００２Ｄ ＡＯ１２３１５
１ ００２Ｆ、ＥＢＩＦ １２４
１５２１２５
１５３００１ ２５０２ １２６
１５４００３２ ５４３Ｂ １２７
１５５００５４ Ｂ
８２８ １２８ １５６
００５６ ＦＦ１ｉ １２９
１５７００５７ ＡＯ１３０１５８ １３１１５９ ００１Ｆ２３Ｄ １３２
１６０００３Ａ ３７ １３３
１６１００５Ｂ ０４５Ｆ １３
４ １６２００３Ｄ ０３
８０ １５５ １６３０
０５Ｆ Ｂ８３４ １３６ ００５０ ２３
００ １６４ＬＯＯＯＢＪ ライン Ｉ
ｒ０ＣＯＢ、Ｔ ライン０口５．１！ｌ ６２
１６５ ００８４ ５４３Ｂ
１９３００５Ｆ ５５ １６６
００１３６ Ｒ８２８１９４００６０８Ａ１０
１６７ ００８８ ＡＯ１９５１６８００
８９９４ＪＩｉｌ＋’ １９６００６２ Ｄ８
２Ｂ １６９
１９７００６４ Ｆｏ １７０
００８Ｂ ２５０１ １９８０υ６５ １７
１７１ ００８Ｄ ５４３Ｂ
１９９００６６ ＡＵ １７２
００８Ｆ Ｒ８２９２００００６７４５４０１７
３００９１Ａｎ ２０ｊ００６９ ５５Ｃ７
１７４２０２ ０（１６Ｂ ３９ １７５ ００
９２ ８Ｂ５５ ２０３１７６ ００９
４ ＦＯ２０４００６０１２５０４１７７００９５０
２２０５００６Ｅ ５４５Ｂ １７８
００９６ ８９０８ ２０６００７０ ＡＩ
！１ １７９ ００９８ Ｂ８３Ｂ
２０７００７１ Ｂ８２Ｂ １８０
００９Ａ Ｆｏ ２０８００７３
ＰＯ１ｔ１１ ００９Ｂ ＡＡ
２０９００７４ ５５０７ １Ｂ２
００９０ Ｒ８２８２１０００７６０３２０［３００
９ル ＦＯ２１１００７８Ａ８ １８４
００９Ｆ ９４３３ ２１２００７９
ＦＦ １８５ ００ＡＩ Ｒ８３８２
１３００７Ａ ＡＯ１０６００ｉ Ａｎ
２１４００７Ｂ ２３００ １８７
２１５００７Ｄ ５４５Ｂ
１８８
２１６００７Ｆ Ｂ＋３２Ａ ＩＯ２２１７００
０１ＡＯ１９０２１Ｂ １９１ ２１９［
１００２２３０２１９２２２０ ＬＯＯＯＢＪ ライフ ＬＯＯ（Ｈ３Ｊ
ライン口ＯＡ４ Ｒ９４０２２１００Ｄ４ ９６
エＩＡ、 ２４９０ＵＡ６ Ｎ ２
２２ ００１）６ ９４］ηＯ２５０００Ａ７
Ｂ’ｌ ２２３ ００Ｄ８ ０４
Ｆ＋ ２５１０ＯＡ０ ９６Ｂ０ ２２４
００ＤＡ １７ ２５２００ＡＡ
Ｂ１．１’５ ２２Ｉ３ ００ＤＢ
９６Ｂｉ ２５３００ＡＣ１Ｒ４８６２２６０
０ＤＤ ９４０４ ２５４００ＡＪ弓 ０４Ｆ１
２２７ ００Ｔ）Ｆ ０４１ｒｌ
２５５００Ｂ０ １７ ２２０
００ｍ１１７ ２５６００Ｂ１ ９６Ｂ７
２２９ ００Ｆ２ ９６ＥＯ２５７０
０Ｊ３３ Ｂ４６Ａ ２５０ ００
Ｆ３４ ９４Ａ６ ２５８００）３！３ ０４Ｆ１
２３１ ００ｍ６０４１”Ｉ ２
５９００Ｂ７ １７ ２３２ ００
ｍ１３ １７ ２６０００Ｂ＋３ ９６ＲＩ’
ｆ ２５５ ００Ｂ９ ９６ＷＦ
２６１００ＢＡ Ｂ４４Ｆ ２３４
００ＦＪ ９４９０ ２６２００Ｂ０ ０４Ｆ
１ ２３５ ００ＫＤ ０４Ｆ＋
２６３００１３出 １７ ２５６
０ｎ刊Ｆ Ｂ４９Ｆ ２６４００ＢＦ
９６０５ ２３７ ００ＦＩ Ｄｏ
２６５０００ｆ Ｒ４３７２３８２６６ ０００３０４Ｆ＋ ２５９
２６７０００５ １７ ２４
０ ２６８０００
６ ９６００ ２４１
２６９０００８ Ｒ４１５２４２２７０ ０００Ａ ０４Ｆ＋ ２４３
２７１００００ １７
２４４ ２７２００
０Ｄ ９６Ｄ５ ２４５
２７３００ＣＦ Ｂ４Ｏ０２４６２７
４ ００Ｄ１ ０４Ｆ１ ２４７
２７５００Ｄ５ １７ ２４
８ ２７６ＬＯＯ
ＯＢ、Ｔ ライン ＬＯＯＯＢ、Ｔ ラ
イン２７７ ０１０Ｄ ＦＯ３０５２７Ｂ
０１０１１！！ ＡＡ １
６２７９ ０１０Ｆ Ｒ８３９５０７２８
００１１１Ｆｏ ３０８２１３１
０１１２ Ａ９ ３０９２８２
０１１３ ５４２２ ３１０００Ｆ２ Ｒ８４
７２８３０１１５５４９５３１１００Ｆ’４ Ｆｏ
２８４ ００１７ ９４６７
３１２００Ｆ５ Ａ９ ２８５
３１５ＤＯＰ６ Ｂ８３Ａ
２Ｂ６ ００１９ Ｒ８２７３１
４００Ｆ８ Ｆｏ ２８７ ０
１１Ｂ ＦＯ３１５００Ｆ９ ＡＡ ２
Ｂ８ ０１１０ Ａ９ ５１６０
０ＦＡ ５４２２ ２８９ ０１１Ｄ
Ｒ８３８３１７００ＦＯＡＭ ２９０
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Ｌ５２８０６８Ｂ
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１１５９０５７Ｅ Ｏｉｏ
１１３２ １１
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１１６１０５８１ Ｆｉ６８５
１１３４ ０５９Ｆ ＯＡ １１６
２０５８５ ＢＯＦＦ １１３５ ０５
Ａ０ ５５００ １１６３０５８５ ８３ １
１３６ ０５Ａ２ Ｂ３００ １１６４１
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１３９ ０５Ａ８ ８３ Ｎ６７１
１４０ １１６８０５８
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１１６９０５８８ ＦＤ １１４２
１１７００５８９ ０３８０
１１１３ １１７１０
５８Ｂ ＡＡ １１４４
１１７２０５Ｂ０ Ｂ８２３ １１４５
１１７５ＬＯＯＯＢＪ
ライン ＬＯＯＯＢＪ ライン１１７
４ ０５（３０ＫＦＢ７ １２［１２０５Ａ
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７Ｆ １３１１ ０６９Ｆｊ ０５ １３１２ ０６９１ ０４１９ １３１３
第１図をよ、本発明の現在好ｉしい実施例のπ（気−液
圧サーボコントロールシステムの機能ブロック図、 第２図及び第５図は、第１図１ｃブロツク形態で示され
たディジタルオブザーバ−・エレクトロニクス・パッケ
ージの電気的概略図、第４図は、第１図のサーボコント
ロールシステムの変形実施例を示す断片的機能ブロック
図、第５図は、本発明の動作を理解するときに有用な流
れ図、そして 第６図は、本発明のｔ気−液圧サーボコントロールシス
テムが特別の利用を見つけるロボットマニピュレータ・
アームの１仇片図である。 回圧おりて、１２はアクチュエータ、１４は加算増巾器
、２０はディジタルオブザーバー、２２は位置センサー
、２４．２６．２８はサンプリングスイッチ、５０はゼ
ロ次保持増巾器、５２．５４．５５は利得ブロックであ
る。 患槌人代理人 古 谷 馨士】開−３ ＝ ＋ ＋Ｖ−−Ω］ １古 ＩＡ ｊ”ｌ”ｌ ＋ １１ 、 ｌｌ ｌ １１ ．７ｔｙ。 ＋＋ 。 ｌｃ５’ｃ５’ ｌ Ｖ ｌ ３４ ” ＋ １１ １ １１ ｉ ’１．ニー９Ｇ、、１ ’３０ １）／ １１イ・ １ ＋Ｖ“ＩＩ ＋Ｖ ％ ’？、−−−ｘｚ
、−ｉ／？□１θ、１ １デドｈ５ 第１頁の続き ０発 明 者 ラエル・ブレンド・タブリンアメリカ合
衆国ミシガン州４８０８ ５ユニオン・レイク・ゴルフザ イド・ドライヴ８３９６ −５１＝
圧サーボコントロールシステムの機能ブロック図、 第２図及び第５図は、第１図１ｃブロツク形態で示され
たディジタルオブザーバ−・エレクトロニクス・パッケ
ージの電気的概略図、第４図は、第１図のサーボコント
ロールシステムの変形実施例を示す断片的機能ブロック
図、第５図は、本発明の動作を理解するときに有用な流
れ図、そして 第６図は、本発明のｔ気−液圧サーボコントロールシス
テムが特別の利用を見つけるロボットマニピュレータ・
アームの１仇片図である。 回圧おりて、１２はアクチュエータ、１４は加算増巾器
、２０はディジタルオブザーバー、２２は位置センサー
、２４．２６．２８はサンプリングスイッチ、５０はゼ
ロ次保持増巾器、５２．５４．５５は利得ブロックであ
る。 患槌人代理人 古 谷 馨士】開−３ ＝ ＋ ＋Ｖ−−Ω］ １古 ＩＡ ｊ”ｌ”ｌ ＋ １１ 、 ｌｌ ｌ １１ ．７ｔｙ。 ＋＋ 。 ｌｃ５’ｃ５’ ｌ Ｖ ｌ ３４ ” ＋ １１ １ １１ ｉ ’１．ニー９Ｇ、、１ ’３０ １）／ １１イ・ １ ＋Ｖ“ＩＩ ＋Ｖ ％ ’？、−−−ｘｚ
、−ｉ／？□１θ、１ １デドｈ５ 第１頁の続き ０発 明 者 ラエル・ブレンド・タブリンアメリカ合
衆国ミシガン州４８０８ ５ユニオン・レイク・ゴルフザ イド・ドライヴ８３９６ −５１＝
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 負荷を可変位置決めするアクチュエータと、位置指
令信号を受は取るだめの手段と、前記位置指令信号と前
記アクチュエータ及び負荷における状態条件を示すＮ可
変信号との組み合せ関数と（、て前記アクチュエータを
制御するためにエラー信号を発生する手段と、前記Ｎ可
変信号を発生するため前記アクチュエータ及び負荷にお
ける状態条件に応答する手段とを含むパワーサーボシス
テムにおいて、前記アクチュエータにおける一つの動力
学状態変数の関数として第１の信号を発生するだめ前記
アクチュエータ及び負荷に応答するセンサ一手段と、 前記アクチュエータ及び負荷における動力学動作の数学
的モデルの関数として前記アクチュエータ及び負荷にお
ける残りの前記Ｎ動力学状態変数を見積もるため前記第
１の信号に応答するオブザーバ一手段（２０）と、全備
え、該オブザーバ一手段（２０）は、 前記エラー信号及び前記第１の信号を周期的にサンプリ
ングするだめの手段（２４、２６Ｔタイマー）と、 前記アクチュエータ及び負荷における前記動力学動作の
関数として選択調整するだめの複数のオペレーター調整
可能のインピーダンス手段（８０ａ −８０ｆ ）と、 前記サンプリング手段を選択的に且つ周期的に動作させ
るための、そして前記Ｎ動力学状態可変信号を見積もる
だめサンプルされたエラー及び第１の信号及び前記イン
ピーダンス手段に応答するプログラム化ディシイタル計
算手段（５８）と、から成る、前記パワーサーボシステ
ム。 ２ 前記プログラム化ディジタル計算手段（５８）は、
Ｎ−次方程式の関数として前記Ｎ信号を見積もるための
手段を含む特許請求の範囲の第１項に記載のパワーサー
ボシステム。 ３ 前記センサ一手段（２２）及び前記エラー信号発生
手段（１４）は、それぞれり、０．信号として前記エラ
ー信号及び前記第１の信号を発生し、インピーダンス手
段（８０ａ −８ｏｆ）は、前記動力学動作の相当する
関数として複数のり。 Ｃ９信号を発生するための手段（８２）を構成し、そし
て、 前記オブザーバ一手段（２０）は、前記プログラム化デ
ィジタル計算手段（５８）に相当するディジタル信号を
供給するため前記セ・ンサ一手段（２２） 、前記エラ
ー信号発生手段、及び前記インピーダンス手段に選択的
に応答するアナログ−ディジタル変換手段から成る、特
許請求の範囲第２項に記載のパワーサーボシステム０ ４ 前記アナログ−ディジタル変換手段は、前記り、
Ｏ，エラー信号、前記り、０．第１信号、及び前記イン
ピーダンス手段からの前記り、０．信号を受は取り、そ
して相当する前記Ｄ５０．信号とジタル出力信号を発生
する比較器手段と、前記ディジタル出力の数値弁に相当
するレベルで前記比較器手段に前記り、 ０．基準信号
を印加するだめ前記プログラム化計算手段からの予め選
択されたディジタル出力に応答する抵抗器はしご形回路
網を含む手段と、 前記比較器手段の前記出力を監視しながら前記ディジタ
ル出力を選択的に変化させる手段と、から成る、特許請
求の範囲第６項に記載ノハワーサーボシステム。 ５ 前記オブザーバ一手段は更に、相当するり。 ０、信号として前記Ｎ可変信号を発生するための手段を
含み、 該手段は、 前記抵抗器はしご形回路網、及び該抵抗器はしご形回路
網に接続された前記ディジタル出力釦前記Ｎ信号のそれ
ぞれのディジタル表示を選択的−印加するための手段を
含むディジタル−アナログ変換手段と、 前記抵抗器はしご形回路網に結合され、且つ前記プログ
ラム化ディジタル計算手段により選択的に動作ｊｉＪ能
の複数のＮｙ′ンブル及びホールド手段と、から成る、
特許請求の範囲の第４項に記載のパワーサーボシステム
０６ 前記プログラム化ディジタル計算手段は更に１前
記オブザーバ一手段の動作中に前記インピーダンス手段
のそれぞれを周期的にポーリングするための手段を含む
特許請求の範囲の第２項て記載のパワーサーボシステム
。 ７ 前記アクチュエータは電気水力アクチュエータから
成り、前記アクチュエータを制御するための前記手段は
、前記アクチュエータにおける動作を制御する前記エラ
ー信号を供給するために前記位置指令信号にそして前記
アクチュエータにおける位置、速度、及び加速を示す動
力学可変信号に応答し、 前記七ン°す“一手段は、測定されたアクチュエータ位
置を示す信号を発生するための手段を構成し、 前記オブザーバ一手段は、前記アクチュエータにおける
速度及び加速を見積もるために測定位置を示す前記（８
号に応答する手段、及び前記アクチュエータを制御する
ための前記手段に前記見積もり速度及び加速を示す信号
を伝達するだめの手段から成る、特許請求の範囲の第２
項に記載のパワーサーボシステム。 ８ 更に、前記アクチュエータを制御するための手段に
測定位置を示す＊１１詫信号を供給するだめの手段を備
える、特許請求の範囲の第７項に記載のパワーサーボシ
ステム、。 ９ 更に、前記エラー何月及び測定位置を示す前記信号
の組み合せ関数としてアクチュエータ位置を見積もるだ
めの手段、及び前記アクチュエータを制御するだめの前
記手段に見積もりアクチュエータ位置を示す信号を供給
するための手段を備える、特許請求の範囲の第７項に記
載のパワーサーボシステム。 １０ 前記エラー信号を周期的にサンプリングするた
めの前記手段は、前記電気水力アクチュエータにおける
動作遅延を見積もるだめの信号遅延手段を含む特許請求
の範囲の第７項に記載のバワーザーボシステム。
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