JPS5970195A - 同期電動機の出力トルク制御装置 - Google Patents
同期電動機の出力トルク制御装置Info
- Publication number
- JPS5970195A JPS5970195A JP57178513A JP17851382A JPS5970195A JP S5970195 A JPS5970195 A JP S5970195A JP 57178513 A JP57178513 A JP 57178513A JP 17851382 A JP17851382 A JP 17851382A JP S5970195 A JPS5970195 A JP S5970195A
- Authority
- JP
- Japan
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- function generator
- output torque
- synchronous motor
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- Prior art date
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- Granted
Links
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 title claims abstract description 18
- 238000004804 winding Methods 0.000 description 8
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000001788 irregular Effects 0.000 description 1
- 238000001208 nuclear magnetic resonance pulse sequence Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P25/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of AC motor or by structural details
- H02P25/02—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of AC motor or by structural details characterised by the kind of motor
- H02P25/022—Synchronous motors
- H02P25/03—Synchronous motors with brushless excitation
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Ac Motors In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は同期電動機の出力トルク制御装置に関する。
本発明の目的は、同期電動機のある固定された回転方向
指令と実際のモータ回転方向の関数がある時、外部信号
によってその関係を逆にすることを可能とすることにあ
る。
指令と実際のモータ回転方向の関数がある時、外部信号
によってその関係を逆にすることを可能とすることにあ
る。
上記の目的を達成するための本発明の要旨は、同期電動
機の回転子位置を検出し、これに基づいて指令電流形成
用の関数を発生させ、この関数と速度指令信号に基づい
て指令電流を形成することによ少出力トルクを制御する
同期電動機のサーボ系統において、上記の関数を発生す
る関数発生器に、正方向トルクを制御する第１のノや、
ターン、負方向トルクを制御する第２のパターン、およ
び外部信号に応じて第１のノ臂ターンまたは第２のパタ
ーンのいずれかを出力させる手段を設けたことを特徴と
する同期電動機の出力トルク制御装置にある。
機の回転子位置を検出し、これに基づいて指令電流形成
用の関数を発生させ、この関数と速度指令信号に基づい
て指令電流を形成することによ少出力トルクを制御する
同期電動機のサーボ系統において、上記の関数を発生す
る関数発生器に、正方向トルクを制御する第１のノや、
ターン、負方向トルクを制御する第２のパターン、およ
び外部信号に応じて第１のノ臂ターンまたは第２のパタ
ーンのいずれかを出力させる手段を設けたことを特徴と
する同期電動機の出力トルク制御装置にある。
以下本発明の実施例を図面によって説明する。
第１図は本発明の一実施例による同期電動機の出力トル
ク制御装置を示すブロック図である。同図において、ｌ
は三相同期電動機の三相巻線、２は同期電動機の回転軸
に固定されたパルスエンコ−ダ・ ３はノ旬レスエンコ
ーダ２の出力に得られる回転子角度θを示すパルスに基
づいて回転子の実際の速度に比例する電圧を発生する速
度関数発生器、４は所望の回転子速度に対応する電圧を
発生する速度指令回路、５は速度関数発生器３の出力電
圧と速度指令回路４の出力電圧との差を得るための加算
器、６は加算器５の出力を増幅すると共に周波数特性を
補償し、出力に指令トルク信号を得るための補償回路、
７はノ臂ルスエンコーダ２の出力に得られる回転子角度
θを示すｉ４）レスに基づいて、Ｒ相、Ｓ相、およびＴ
相の位置をそれぞれ（θ−迭π）を発生する関数発生器
、−８、９、および１０はそれぞれ、補償回路６の出力
に得られるおよび５ｉｎ（θ−１π）とを乗算して各相
の指令電流ＩＯＲ，ＩＯ２およびＩＯＴを得る乗算器、
１１．１２゜１３は指令電流と実際に三相巻線を流れて
いる電流との差を得るための加算器、１４，１５．１６
はそれぞれ、加算器１１．１２．１３の出力を増幅しボ
つ周波数特性を補償する補償回路である。
ク制御装置を示すブロック図である。同図において、ｌ
は三相同期電動機の三相巻線、２は同期電動機の回転軸
に固定されたパルスエンコ−ダ・ ３はノ旬レスエンコ
ーダ２の出力に得られる回転子角度θを示すパルスに基
づいて回転子の実際の速度に比例する電圧を発生する速
度関数発生器、４は所望の回転子速度に対応する電圧を
発生する速度指令回路、５は速度関数発生器３の出力電
圧と速度指令回路４の出力電圧との差を得るための加算
器、６は加算器５の出力を増幅すると共に周波数特性を
補償し、出力に指令トルク信号を得るための補償回路、
７はノ臂ルスエンコーダ２の出力に得られる回転子角度
θを示すｉ４）レスに基づいて、Ｒ相、Ｓ相、およびＴ
相の位置をそれぞれ（θ−迭π）を発生する関数発生器
、−８、９、および１０はそれぞれ、補償回路６の出力
に得られるおよび５ｉｎ（θ−１π）とを乗算して各相
の指令電流ＩＯＲ，ＩＯ２およびＩＯＴを得る乗算器、
１１．１２゜１３は指令電流と実際に三相巻線を流れて
いる電流との差を得るための加算器、１４，１５．１６
はそれぞれ、加算器１１．１２．１３の出力を増幅しボ
つ周波数特性を補償する補償回路である。
速度関数発生器３および位置関数発生器７はそれぞれ、
正方向トルク制御用関数である第１のパターンと負方向
トルク制御用関数である第２の／’Ｐターンとを備えて
いるＲＯＭで構成されている。
正方向トルク制御用関数である第１のパターンと負方向
トルク制御用関数である第２の／’Ｐターンとを備えて
いるＲＯＭで構成されている。
外部切換回路７は論理″″１′″または′０＃の信号を
出力し、この信号に応じて、速度関数発生器３および位
置関数発生器は第１のパターンまたは第２のパターンを
出力し、それにより回転子の回転方向が切換えられる。
出力し、この信号に応じて、速度関数発生器３および位
置関数発生器は第１のパターンまたは第２のパターンを
出力し、それにより回転子の回転方向が切換えられる。
第２図は三相同期電動機の回転子を示す図である。同図
において、回転子２０は基準位置からθだけ回転してい
る。
において、回転子２０は基準位置からθだけ回転してい
る。
正方向回転における出力トルクの制御は以下の如く行わ
れる。外部切換回路１７からの論理″′１″の信号が速
度関数発生器３および位置関数発生器７に与えられる。
れる。外部切換回路１７からの論理″′１″の信号が速
度関数発生器３および位置関数発生器７に与えられる。
、パルスエンコーダ２は回転子２゜の回転角θを検出し
、その角度θに対応する・９ルス列を速度関数発生器３
および位置関数発生器７に与える。速度関数発生器３は
受は取った・母ルス列に基づいて正方向の回転速度を算
出し、その回転速度に比例した電圧Ｖａを出力する。速
度指令回路４は指令速度に比例した電圧Ｖｃを出力する
。
、その角度θに対応する・９ルス列を速度関数発生器３
および位置関数発生器７に与える。速度関数発生器３は
受は取った・母ルス列に基づいて正方向の回転速度を算
出し、その回転速度に比例した電圧Ｖａを出力する。速
度指令回路４は指令速度に比例した電圧Ｖｃを出力する
。
加算器５はＶｃ−Ｖａ全演算して補償回路６に入力する
。補償回路６はＶｃ −ＶａＯ値が零になるような指令
トルクＴｃ を発生し、これを乗算器８，９゜および１
０に入力する。指令トルクＴｃは三相巻線１を流れるべ
き指令電流Ｉｃに比例している。
。補償回路６はＶｃ −ＶａＯ値が零になるような指令
トルクＴｃ を発生し、これを乗算器８，９゜および１
０に入力する。指令トルクＴｃは三相巻線１を流れるべ
き指令電流Ｉｃに比例している。
位置関数発生器７は受は取った／ＩＰルス列（Ｃ基づい
＋ ｓｉｎ （θ−迭π）を乗算器８，９．および１０
にそれぞれ与える。乗算器８１９．および１０はそれぞ
れ、指令トルクＴｃ と上記関数との積を演算し、三相
巻線１の相Ｒ、Ｓ 、およびＴに供給されるべき指令電
流ＩＯＲ＋ ＩＯ８、およびＩＯＴを出力する。加算器
１１．１２．および１３はそれぞれ、指令電流ｌ０１ｔ
・Ｉｏｓ・およびＩＯＴと実際に三相巻線１の各相を流
れている電流ＩＦＬ、Ｉｓ、ＩＴとの差、すなわち、工
０几−ＩＲ，Ｉｏｓ −Ｉｓ 、 ｌ０Ｔ−ＩＴを求め
これらの差をそれ′ぞれ、補償回路１４，１５．および
１６に入力する。補償回路１４，１５．および１６は上
記の電流差が零になるような電流を三相巻線１の各相に
供給する。Ｖｃ ＝Ｖａ 、 ＩｏＦＬ−ＩＲ、Ｉｃ５
＝Ｉｓ。
＋ ｓｉｎ （θ−迭π）を乗算器８，９．および１０
にそれぞれ与える。乗算器８１９．および１０はそれぞ
れ、指令トルクＴｃ と上記関数との積を演算し、三相
巻線１の相Ｒ、Ｓ 、およびＴに供給されるべき指令電
流ＩＯＲ＋ ＩＯ８、およびＩＯＴを出力する。加算器
１１．１２．および１３はそれぞれ、指令電流ｌ０１ｔ
・Ｉｏｓ・およびＩＯＴと実際に三相巻線１の各相を流
れている電流ＩＦＬ、Ｉｓ、ＩＴとの差、すなわち、工
０几−ＩＲ，Ｉｏｓ −Ｉｓ 、 ｌ０Ｔ−ＩＴを求め
これらの差をそれ′ぞれ、補償回路１４，１５．および
１６に入力する。補償回路１４，１５．および１６は上
記の電流差が零になるような電流を三相巻線１の各相に
供給する。Ｖｃ ＝Ｖａ 、 ＩｏＦＬ−ＩＲ、Ｉｃ５
＝Ｉｓ。
工α＝ Ｉ＝ｒとなったときに三相巻線１を流れる電流
を工とすると、各相を流れる電流は、 Ｉ（＋ＦＬ＝ Ｉ ｓｉｎθ ＩｃＢ ＝＝ Ｉ ｓｉｎ （θ−れ）ｉｏ’ｒ ＝
Ｉ ｓｉｎ （θ−Ｓπ）とカシ、出力トルクＴは −”ＫＩ となって、出力トルクは電流工にのみ依存し、回転角度
θに依存しｉい直流モータの出力トルクと同様になシ、
この三相同期電動機をサーボモータとして使用できるこ
とがわかる。
を工とすると、各相を流れる電流は、 Ｉ（＋ＦＬ＝ Ｉ ｓｉｎθ ＩｃＢ ＝＝ Ｉ ｓｉｎ （θ−れ）ｉｏ’ｒ ＝
Ｉ ｓｉｎ （θ−Ｓπ）とカシ、出力トルクＴは −”ＫＩ となって、出力トルクは電流工にのみ依存し、回転角度
θに依存しｉい直流モータの出力トルクと同様になシ、
この三相同期電動機をサーボモータとして使用できるこ
とがわかる。
負方向回転における出力トルクの制御においては、外部
切換回路１７からの論理゛０′の信号に応じて、速度関
数発生器３からは−Ｖａ の電圧が出力され、位置関
数発生器７からは−ｓｉｎθ、 −ｓｉｎ（θ−曇π）
、 ＝ ｓｉｎ （θ−昏π）が出力される。従って
出力トルクＴは ２ Ｔ＝ＫＩ （−ｓｉｎθ）ｓｉｎθ＋ＫＩ（−ｓｉｎ（
θ−π））ｇｉｎ（θ−百π）十ＫＩ （−５ｉｎ （
θ−”Ｋ ） ） ５ｉｎ（θ−Ａπ）３ ＝一旦ＫＩ とな夛、回転方向は負方向に切換えられる。
切換回路１７からの論理゛０′の信号に応じて、速度関
数発生器３からは−Ｖａ の電圧が出力され、位置関
数発生器７からは−ｓｉｎθ、 −ｓｉｎ（θ−曇π）
、 ＝ ｓｉｎ （θ−昏π）が出力される。従って
出力トルクＴは ２ Ｔ＝ＫＩ （−ｓｉｎθ）ｓｉｎθ＋ＫＩ（−ｓｉｎ（
θ−π））ｇｉｎ（θ−百π）十ＫＩ （−５ｉｎ （
θ−”Ｋ ） ） ５ｉｎ（θ−Ａπ）３ ＝一旦ＫＩ とな夛、回転方向は負方向に切換えられる。
以上の説明から明らかなように、本発明によれば、同期
電動機の回転子の正方向および負方向の両方の回転につ
いて、出力トルクの制御を外部信号に応じて切り換える
ことが可能になり、同期電動機を用いたサーボ系統に有
効に利用される。
電動機の回転子の正方向および負方向の両方の回転につ
いて、出力トルクの制御を外部信号に応じて切り換える
ことが可能になり、同期電動機を用いたサーボ系統に有
効に利用される。
第１図は本発明の一冥施例による同期電動機の出力トル
ク制御装置を示すブロック回路図、第２図は三相同期電
動機の回転子を示す図である。 １・・・三相巻線、２・・・パルスエンコー〆、３・・
・速度関数発生器、４・・・速度指令回路、７・・・位
置関数発生器、１７・・・外部切換回路。
ク制御装置を示すブロック回路図、第２図は三相同期電
動機の回転子を示す図である。 １・・・三相巻線、２・・・パルスエンコー〆、３・・
・速度関数発生器、４・・・速度指令回路、７・・・位
置関数発生器、１７・・・外部切換回路。
Claims (1)
- １、同期電動機の回転子位置を検出するパルスエンコー
ダ、および該検出された回転子位置に基づいて指令電流
形成用の関数を発生する関数発生器を具備し、該関数と
速度指令信号に基づいて指令電流を形成することによシ
出力トルクを制御するようにした同期電動機のサーボ系
統において、該関数発生器は、正方向トルク制御用関数
である第１のパターン、負方向トルク制御用関数である
第２のパターン、および外部信号に応じて該第１の／４
’ターンまたは該第２のパターンのいずれかを出力させ
る手段を具備することを特徴とする同期電動機の出力ト
ルク制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57178513A JPS5970195A (ja) | 1982-10-13 | 1982-10-13 | 同期電動機の出力トルク制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57178513A JPS5970195A (ja) | 1982-10-13 | 1982-10-13 | 同期電動機の出力トルク制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5970195A true JPS5970195A (ja) | 1984-04-20 |
| JPH0468871B2 JPH0468871B2 (ja) | 1992-11-04 |
Family
ID=16049782
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57178513A Granted JPS5970195A (ja) | 1982-10-13 | 1982-10-13 | 同期電動機の出力トルク制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5970195A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61210886A (ja) * | 1985-03-12 | 1986-09-19 | Yokogawa Electric Corp | 同期モ−タ制御回路 |
| JP2015129629A (ja) * | 2007-10-10 | 2015-07-16 | プライム デイタム、インコーポレーテッド | 湿式冷却塔 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4970120A (ja) * | 1972-11-10 | 1974-07-06 | ||
| JPS525411A (en) * | 1975-07-02 | 1977-01-17 | Hitachi Ltd | Miniature brushless motor |
-
1982
- 1982-10-13 JP JP57178513A patent/JPS5970195A/ja active Granted
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4970120A (ja) * | 1972-11-10 | 1974-07-06 | ||
| JPS525411A (en) * | 1975-07-02 | 1977-01-17 | Hitachi Ltd | Miniature brushless motor |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61210886A (ja) * | 1985-03-12 | 1986-09-19 | Yokogawa Electric Corp | 同期モ−タ制御回路 |
| JP2015129629A (ja) * | 2007-10-10 | 2015-07-16 | プライム デイタム、インコーポレーテッド | 湿式冷却塔 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0468871B2 (ja) | 1992-11-04 |
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