JPS597574A - 油圧作動型産業用ロボツトの駆動回路 - Google Patents
油圧作動型産業用ロボツトの駆動回路Info
- Publication number
- JPS597574A JPS597574A JP11527082A JP11527082A JPS597574A JP S597574 A JPS597574 A JP S597574A JP 11527082 A JP11527082 A JP 11527082A JP 11527082 A JP11527082 A JP 11527082A JP S597574 A JPS597574 A JP S597574A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- hydraulic
- speed
- industrial robot
- robot
- axis
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- Pending
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は、油圧作動型産業用ロボットの駆動回路に係
り、とシわけ各軸の作動速度制御を司る速度制御回路に
関する。
り、とシわけ各軸の作動速度制御を司る速度制御回路に
関する。
第１図に従来のいわゆる記憶再生方式の産業用ロボット
における駆動回路のうちの油圧回路の一例を示す０こｎ
は、第２図にも示すようにａ軸。
における駆動回路のうちの油圧回路の一例を示す０こｎ
は、第２図にも示すようにａ軸。
ｂ軸、Ｃ軸、ｄ軸、ａ軸の合計５つの軸を持ったスポッ
ト溶接用の産業用ロボット／の場合にて例示しておシ、
油圧ボ／プコから圧送された作動油はアキュームレータ
ＪＫ一旦蓄圧さ扛、ここで蓄圧された作動油は各軸ａｓ
ｂ＠ Ｑ＠ （１１ｅｌの油圧サーボ弁ギにてその流
量が分配制御されたのちシャットオフ弁たる各電磁弁Ｓ
を経て油圧アクチュエータｄａ、４ｂ、Ａｃ、４ｄ、Ａ
ｅＶＣ供給さｎｌそ牡によってこれら各アクチュエータ
４ａ、４ｂ。
ト溶接用の産業用ロボット／の場合にて例示しておシ、
油圧ボ／プコから圧送された作動油はアキュームレータ
ＪＫ一旦蓄圧さ扛、ここで蓄圧された作動油は各軸ａｓ
ｂ＠ Ｑ＠ （１１ｅｌの油圧サーボ弁ギにてその流
量が分配制御されたのちシャットオフ弁たる各電磁弁Ｓ
を経て油圧アクチュエータｄａ、４ｂ、Ａｃ、４ｄ、Ａ
ｅＶＣ供給さｎｌそ牡によってこれら各アクチュエータ
４ａ、４ｂ。
Ａｏ、Ａｄ、４・を個々に必要なる速度で作動させる構
成となっている。
成となっている。
尚、第２図中の７は安全柵、ｇは安全柵７にヒンジ９を
介して取シ付けられた扉、ＩＯは制御盤、／／はロボッ
トハンド／ａに取着されたスポット溶接ガンである。
介して取シ付けられた扉、ＩＯは制御盤、／／はロボッ
トハンド／ａに取着されたスポット溶接ガンである。
ところで、この種の産業用ロボットにあっては、実作業
としての通常のロボット作業（以下、これをリピートと
称する）を行なわせるに際してはフルパワーに近いかた
で比較的高速にて各軸を作動させる一方、ティーチング
（教示作業）を行なうに際しては各軸の作動速度をリピ
ート時に比べて著しく押さえて低速にて運転するのが一
般的であシ、これらの速度制御は全て各軸の油圧サーボ
弁≠に対する電気回路のサーボアンプ（図示省略ンから
の指令に基づいて行なわ牡ている。
としての通常のロボット作業（以下、これをリピートと
称する）を行なわせるに際してはフルパワーに近いかた
で比較的高速にて各軸を作動させる一方、ティーチング
（教示作業）を行なうに際しては各軸の作動速度をリピ
ート時に比べて著しく押さえて低速にて運転するのが一
般的であシ、これらの速度制御は全て各軸の油圧サーボ
弁≠に対する電気回路のサーボアンプ（図示省略ンから
の指令に基づいて行なわ牡ている。
このため、第２図に示す如くロボット周囲に立作動領域
内で、ロボット全低速にて作動させてティーチング等を
行なっている場合に、例えばサーボアンプやサーボ弁の
サーボ制御系に何らかの異常が発生した時にはロボット
が不意に高速運転状態に移行することから、それに工っ
て作業者に危害を加える等の不慮の災害を招くおそれが
ある。
内で、ロボット全低速にて作動させてティーチング等を
行なっている場合に、例えばサーボアンプやサーボ弁の
サーボ制御系に何らかの異常が発生した時にはロボット
が不意に高速運転状態に移行することから、それに工っ
て作業者に危害を加える等の不慮の災害を招くおそれが
ある。
この発明は以上のような点に鑑み、ティーチ／り等の低
速運転中においてたとえサーボアンプやシーボ弁等に何
らかの異常が発生したとしてもその低速状！１をサーボ
制御系に関わシなく機械的に保持して安全性の向上を図
る仁とを目的としてなされたもので、この目的のため本
発明においては、油圧回路内に、ロボットの作動に必要
とされる速度に応じてその回路内の作動油流量を制御す
るための流量制御弁をサーボ制御系とは別に設けたこと
金特憎としている。
速運転中においてたとえサーボアンプやシーボ弁等に何
らかの異常が発生したとしてもその低速状！１をサーボ
制御系に関わシなく機械的に保持して安全性の向上を図
る仁とを目的としてなされたもので、この目的のため本
発明においては、油圧回路内に、ロボットの作動に必要
とされる速度に応じてその回路内の作動油流量を制御す
るための流量制御弁をサーボ制御系とは別に設けたこと
金特憎としている。
以下、この発明の実施例を図面に基づいて詳細に説明す
る。ただし、前記従来例と同一部分には同−符号全村す
ものとする。
る。ただし、前記従来例と同一部分には同−符号全村す
ものとする。
すなわち第８図はこの発明の一実施例を示すもので、同
図に示すように油圧源念る油圧ボ／ブコと油圧アクチュ
エータ４ａ、４ｂ、Ａｃ、６ｄ。
図に示すように油圧源念る油圧ボ／ブコと油圧アクチュ
エータ４ａ、４ｂ、Ａｃ、６ｄ。
Ａｅ等を含む油圧回路内、より詳しくは蓄圧器Ｊと分岐
部０１との間に電磁切換弁／３と可変絞ｐ／＋とからな
る流量制御弁１５を介在させ、この流量制御弁／ｊ１に
外部指令に基づいて切換操作して前述した尚速運転時と
低速運転時における流量を調節し、この流電制御に基づ
いて、各軸ａ、ｂ、ｃ、ｄ。
部０１との間に電磁切換弁／３と可変絞ｐ／＋とからな
る流量制御弁１５を介在させ、この流量制御弁／ｊ１に
外部指令に基づいて切換操作して前述した尚速運転時と
低速運転時における流量を調節し、この流電制御に基づ
いて、各軸ａ、ｂ、ｃ、ｄ。
ｅのサーボ制御系による速度制御とは別に、各軸ａ、ｂ
、ｃ、ｄ、θの作動速度を一律に制御するようにしであ
る。
、ｃ、ｄ、θの作動速度を一律に制御するようにしであ
る。
したがって、前述したティーチング等に際してロボツ）
１低速運転する場合、第８図に示すように電磁切換弁１
３がオフセット位置ＡＫあって該電磁切換弁１３のボー
トがブロックされていることから、蓄圧器ＪｉｌｌＩよ
り送られる作動油は可変絞り／４Ｌを通過することによ
ってその流量が減ぜられて各軸ａ、ｂ、ｃ、 ｄ、ｓの
油圧サーボ弁４へと供給される。そして、この油圧サー
ボ弁１［よシ、各軸ごとにさらに最終的に流量調整がな
さｎて各油圧アクチュエータＡｈ、Ａｂ、４ｃ、Ｊｄ、
ｊｅに供給され、その結果、ロボットの各軸ａ、ｂ。
１低速運転する場合、第８図に示すように電磁切換弁１
３がオフセット位置ＡＫあって該電磁切換弁１３のボー
トがブロックされていることから、蓄圧器ＪｉｌｌＩよ
り送られる作動油は可変絞り／４Ｌを通過することによ
ってその流量が減ぜられて各軸ａ、ｂ、ｃ、 ｄ、ｓの
油圧サーボ弁４へと供給される。そして、この油圧サー
ボ弁１［よシ、各軸ごとにさらに最終的に流量調整がな
さｎて各油圧アクチュエータＡｈ、Ａｂ、４ｃ、Ｊｄ、
ｊｅに供給され、その結果、ロボットの各軸ａ、ｂ。
Ｑ、 ｄ、ｓが低速運転に必要な所定の速度で作動する
。
。
一方、一般的々、−ロボット作業であるところのリピー
ト運転時に際して高速運転する場合には、外部指令によ
りソレノイド／Ｊａｉ励磁し、て電磁切換弁／Ｊｆ：オ
フセット位置Ｂに切換えると蓄圧器Ｊ側より送られる作
動油が電磁切換弁７３を通ってフルに各アクチェータ４
ａ、４ｂ、ｔａ、４ｄ、Ａｍ側へと供給され、さらに油
圧サーボ弁すにて各軸ごとに最終的な流量調整がなされ
ることにょシ、ロボットの各軸が高速運転に必要なる所
定の速度で作動することになる。
ト運転時に際して高速運転する場合には、外部指令によ
りソレノイド／Ｊａｉ励磁し、て電磁切換弁／Ｊｆ：オ
フセット位置Ｂに切換えると蓄圧器Ｊ側より送られる作
動油が電磁切換弁７３を通ってフルに各アクチェータ４
ａ、４ｂ、ｔａ、４ｄ、Ａｍ側へと供給され、さらに油
圧サーボ弁すにて各軸ごとに最終的な流量調整がなされ
ることにょシ、ロボットの各軸が高速運転に必要なる所
定の速度で作動することになる。
つまシ、本実施例によれば、低速運転時、高速運転時に
おける各速度制御を、サーボ制御系による制御に先立っ
てこれとは別の流量制御弁／３にて作動油流ｉｔ−律か
つ直接的に調節することによって行ない、特に低速運転
時にはその流量を絞ることによってサーボ制御系とは無
関係に速度を抑制して低速化するようにし九ことにょシ
、例えばティーチング等のため低速運転状態で、かつロ
ボットの近くに作業者がいる場合、何らかの事情によシ
テーボアンプやサーボ弁等のサーボ制御系に異常が発生
したとしても、サーボ制御系とは別個・独立した流量制
御弁１３にて低速運転状態が機械的に保持されているた
め、ロボットが不意に高速運転状態に移行するようなこ
とは絶対にあシ得ず、よって安全性が確保される。
おける各速度制御を、サーボ制御系による制御に先立っ
てこれとは別の流量制御弁／３にて作動油流ｉｔ−律か
つ直接的に調節することによって行ない、特に低速運転
時にはその流量を絞ることによってサーボ制御系とは無
関係に速度を抑制して低速化するようにし九ことにょシ
、例えばティーチング等のため低速運転状態で、かつロ
ボットの近くに作業者がいる場合、何らかの事情によシ
テーボアンプやサーボ弁等のサーボ制御系に異常が発生
したとしても、サーボ制御系とは別個・独立した流量制
御弁１３にて低速運転状態が機械的に保持されているた
め、ロボットが不意に高速運転状態に移行するようなこ
とは絶対にあシ得ず、よって安全性が確保される。
ここで、前記の低速運転時の制御系について説明すると
、流量制御弁１５の切換えを制御盤１０Ｋよる低速運転
、高速運転の切換えに際してマニュアル操作にて行なう
ようにしても可能であるが、本実施例においては第４図
に示すように種々の信号との間でインターロックをとっ
て低速運転の指令信号を発するようにしている。その電
気回路について説明す牡ば、先ずティーチング等の低速
運転時にｔよ、作業者は安全柵７に設けた扉、ｒをあけ
てロボットの作動領域内に入るのが通例であり、シかも
その時Ｋ ｒＪ扉ｇの施錠用として設けた安全プラグ１
６の低合金解除する必要があることから、この安全プラ
グ／６の解除をロボットの第１の起動条件とする。ここ
にいう安全プラグ７６は第５図に示す如く、安全柵７側
に増殖された本体／／、ａと、扉ｇ側に堆シ付けられた
ピングラグ／Ａ ｂとからなり、これら両者を嵌合させ
て電気的に短絡させるか否かによってＯＮ ＯＦＦ信
号ｔ＊、ｂ出ｉものである。
、流量制御弁１５の切換えを制御盤１０Ｋよる低速運転
、高速運転の切換えに際してマニュアル操作にて行なう
ようにしても可能であるが、本実施例においては第４図
に示すように種々の信号との間でインターロックをとっ
て低速運転の指令信号を発するようにしている。その電
気回路について説明す牡ば、先ずティーチング等の低速
運転時にｔよ、作業者は安全柵７に設けた扉、ｒをあけ
てロボットの作動領域内に入るのが通例であり、シかも
その時Ｋ ｒＪ扉ｇの施錠用として設けた安全プラグ１
６の低合金解除する必要があることから、この安全プラ
グ／６の解除をロボットの第１の起動条件とする。ここ
にいう安全プラグ７６は第５図に示す如く、安全柵７側
に増殖された本体／／、ａと、扉ｇ側に堆シ付けられた
ピングラグ／Ａ ｂとからなり、これら両者を嵌合させ
て電気的に短絡させるか否かによってＯＮ ＯＦＦ信
号ｔ＊、ｂ出ｉものである。
また、前述した流量制御弁／Ｓには電磁切換弁／３のオ
フセット位置ＡまたはＢを確認・検出するためのリミッ
トスイッチ１７が内蔵さｎていることかち、このリミッ
トスイッチ／７の出力をもって電磁切換弁／Ｊのソレノ
イド／Ｊａが非励磁状態つまシは低流量側（オフセット
位置Ａ）にあることが確關・検出され念ことを第２の起
動条件とする。
フセット位置ＡまたはＢを確認・検出するためのリミッ
トスイッチ１７が内蔵さｎていることかち、このリミッ
トスイッチ／７の出力をもって電磁切換弁／Ｊのソレノ
イド／Ｊａが非励磁状態つまシは低流量側（オフセット
位置Ａ）にあることが確關・検出され念ことを第２の起
動条件とする。
したがって、第４図から明らかなように本実施例によれ
ば、例えばティーチングの場合には、第２図に示す制御
盤１０のモード切換スイッチ１８が「ティーチング」位
置にあシ、かつ前記第１．第２の起動条件がそろった上
でパワーボタン／９がＯＮさｎた時に初めてティーチン
グのための低速運転指定信号が出力されることになる。
ば、例えばティーチングの場合には、第２図に示す制御
盤１０のモード切換スイッチ１８が「ティーチング」位
置にあシ、かつ前記第１．第２の起動条件がそろった上
でパワーボタン／９がＯＮさｎた時に初めてティーチン
グのための低速運転指定信号が出力されることになる。
つまり、安全プラグ１４が解除されていることでパック
接点ＯＲ，２がＯＮ、ま次リミットスイッチ１７の出力
でリレーのバック接点０Ｒ８１がＯＮ、モード切換スイ
ッチ／Ｉｔの選択によってリレーのバック接点ＯＲ，、
がＯＮ状態となった上でパワーボタン／９をＯＮするこ
とにニジ初めて低速運転が開始さｎる〇 一方、リピート等の高速運転時には、作業者が安全柵７
外へと出て安全プラグ／６ ｔ′接続することでリレー
の接点ＯＲ，ｌがＯＮ、同様にモード切換スイッチ／＃
の「リピート」位置への選択にょシリレーの接点ＯＢ４
．がＯＮ、電磁切換弁ノ３のソレノイド／ＪａがＯＮと
なることにより電磁切換弁１３が作動してリミットスイ
ッチ／７がＯＮ、 リレーのバック接点ＯＲｇ＋がＯ
Ｎ状鮨になった上でパワーボタン７９をＯＮすることに
よって初めて運転が開始される。
接点ＯＲ，２がＯＮ、ま次リミットスイッチ１７の出力
でリレーのバック接点０Ｒ８１がＯＮ、モード切換スイ
ッチ／Ｉｔの選択によってリレーのバック接点ＯＲ，、
がＯＮ状態となった上でパワーボタン／９をＯＮするこ
とにニジ初めて低速運転が開始さｎる〇 一方、リピート等の高速運転時には、作業者が安全柵７
外へと出て安全プラグ／６ ｔ′接続することでリレー
の接点ＯＲ，ｌがＯＮ、同様にモード切換スイッチ／＃
の「リピート」位置への選択にょシリレーの接点ＯＢ４
．がＯＮ、電磁切換弁ノ３のソレノイド／ＪａがＯＮと
なることにより電磁切換弁１３が作動してリミットスイ
ッチ／７がＯＮ、 リレーのバック接点ＯＲｇ＋がＯ
Ｎ状鮨になった上でパワーボタン７９をＯＮすることに
よって初めて運転が開始される。
尚、前記流量制御弁／！；ヲ介在させる位置としては第
８図に図示した位置のみならず、例えば分岐点ＣＩ と
冷却器２０の間１．または逆止弁コ／とフィルターの間
に設けていわゆるメータアウト、接続あるいはメータイ
ン接続としてもよい。ただし、前者のメータアウト方式
の場合は油圧サーボ升ダの許容背圧がおよそ１４０〜２
ＩＱ％−／ｃＩＩと高い場合で、それ以外の低許容背圧
の場合には後者の方式以上述べたようにこの発明によれ
ば、いわゆる低速運転状態においてサーボ制御系に何ら
かの異常が発生したとしても、その低速運転状態は流量
制御弁にて機械的に保持されることから不意に高速運転
状態に移行するようなことは絶対にあり得ず、それによ
って十二分に安全性を確保できるという効果がある。
８図に図示した位置のみならず、例えば分岐点ＣＩ と
冷却器２０の間１．または逆止弁コ／とフィルターの間
に設けていわゆるメータアウト、接続あるいはメータイ
ン接続としてもよい。ただし、前者のメータアウト方式
の場合は油圧サーボ升ダの許容背圧がおよそ１４０〜２
ＩＱ％−／ｃＩＩと高い場合で、それ以外の低許容背圧
の場合には後者の方式以上述べたようにこの発明によれ
ば、いわゆる低速運転状態においてサーボ制御系に何ら
かの異常が発生したとしても、その低速運転状態は流量
制御弁にて機械的に保持されることから不意に高速運転
状態に移行するようなことは絶対にあり得ず、それによ
って十二分に安全性を確保できるという効果がある。
第１図は従来の産業用ロボットにおける駆動回路の一例
を示す回路図、第２図は第１図に基づいて駆動さ７１．
る産業用ロボットの説明図、第８図はこの発明の一実施
例としてその駆動回路を示す回路図、第４図は同じくそ
の運転制御系の説明図、第５図は第１図における安全プ
ラグの断面図である０ ／・・・油圧作動型産業用ロポツ）、ａ、ｂ、Ｏ。 ｅＬ、ｅ・・・軸、２・・・油圧ポンプ、４・・・油圧
サーボ弁、Ａ ａ 、 Ａ ｂ 、 Ａ ｃ 、
ｔ ｄ 、 Ａ ｅ ・・・油圧アクチュエータ、１５
・・・流量制御弁。
を示す回路図、第２図は第１図に基づいて駆動さ７１．
る産業用ロボットの説明図、第８図はこの発明の一実施
例としてその駆動回路を示す回路図、第４図は同じくそ
の運転制御系の説明図、第５図は第１図における安全プ
ラグの断面図である０ ／・・・油圧作動型産業用ロポツ）、ａ、ｂ、Ｏ。 ｅＬ、ｅ・・・軸、２・・・油圧ポンプ、４・・・油圧
サーボ弁、Ａ ａ 、 Ａ ｂ 、 Ａ ｃ 、
ｔ ｄ 、 Ａ ｅ ・・・油圧アクチュエータ、１５
・・・流量制御弁。
Claims (1)
- （１） 各軸の作動制御が油圧サーボ系によってなさ
れる油圧作動型産業用ロボットにおいて、圧力源および
各軸の油圧アクチュエータ等を含む油圧回路内に、轟該
ロボットの作動に必要とさ牡る速度に応じて前記油圧回
路内の作動油流量を制御する九めの流量制御弁を前記油
圧サーボ系とは別に設、けたこと全特徴とする油圧作動
型産業用ロボットの駆動回路。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11527082A JPS597574A (ja) | 1982-07-02 | 1982-07-02 | 油圧作動型産業用ロボツトの駆動回路 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11527082A JPS597574A (ja) | 1982-07-02 | 1982-07-02 | 油圧作動型産業用ロボツトの駆動回路 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS597574A true JPS597574A (ja) | 1984-01-14 |
Family
ID=14658505
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11527082A Pending JPS597574A (ja) | 1982-07-02 | 1982-07-02 | 油圧作動型産業用ロボツトの駆動回路 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS597574A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01163090U (ja) * | 1988-04-28 | 1989-11-14 |
-
1982
- 1982-07-02 JP JP11527082A patent/JPS597574A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01163090U (ja) * | 1988-04-28 | 1989-11-14 |
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