JPS598016A - 自走式台車の走行制御装置 - Google Patents
自走式台車の走行制御装置Info
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- JPS598016A JPS598016A JP57117413A JP11741382A JPS598016A JP S598016 A JPS598016 A JP S598016A JP 57117413 A JP57117413 A JP 57117413A JP 11741382 A JP11741382 A JP 11741382A JP S598016 A JPS598016 A JP S598016A
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- Japan
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- traveling
- antenna
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- deviation
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0259—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means
- G05D1/0265—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means using buried wires
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- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は走行台車、特に無人で自動走行する台車の走行
制御装置に関する。
制御装置に関する。
自動倉庫、機械工場等において、物品を搬送する手段と
して、遠隔制御によって自動走行する台車を用いたもの
がある。
して、遠隔制御によって自動走行する台車を用いたもの
がある。
このような自走式台車においては直線走行時は大きな問
題は少ないが、特に曲線部における走行に問題がある。
題は少ないが、特に曲線部における走行に問題がある。
即ち曲線部での遠心力によって台車は不安定な走行を強
いられ、場合によっては減速指令を発して走行速度を１
′：ける必要がある。即ち、曲線部の半径の大きな場合
は速度を下げる必要はないが、半径が小さくな′）だ場
合、遠心力により台車が軌道から外れたり、台車上に載
置した荷物が崩れたりあるいは落−ドしたりする恐れが
あるため、台車の走行速度との関連で決まるある半径よ
り小さい半径の場合は必ず走行速度を下げなけれはなら
ない。
いられ、場合によっては減速指令を発して走行速度を１
′：ける必要がある。即ち、曲線部の半径の大きな場合
は速度を下げる必要はないが、半径が小さくな′）だ場
合、遠心力により台車が軌道から外れたり、台車上に載
置した荷物が崩れたりあるいは落−ドしたりする恐れが
あるため、台車の走行速度との関連で決まるある半径よ
り小さい半径の場合は必ず走行速度を下げなけれはなら
ない。
び曲線部の後側には加速信号を必要とし、このため曲線
部ごとに２個の信号装置を設置し、しかも走行能率を上
げるためには曲線部の半径の相異に見合う速ＩＷ設定を
外部から行わなければならないわずられしさがある。
部ごとに２個の信号装置を設置し、しかも走行能率を上
げるためには曲線部の半径の相異に見合う速ＩＷ設定を
外部から行わなければならないわずられしさがある。
本発明は−１−記問題を解決することを目的としたもの
で、」−配向線部での速度制御を曲線部ごとに信号装置
を設けることなく、また外部からの指令を与えることな
く、台車が自ら速度制韻］を行うようにした制御装置を
提供するものである。
で、」−配向線部での速度制御を曲線部ごとに信号装置
を設けることなく、また外部からの指令を与えることな
く、台車が自ら速度制韻］を行うようにした制御装置を
提供するものである。
以−Ｆ本発明の実施例を図面に従って説明する。
第１図、第２図は自走式台車の一例を示すもので、台車
はフレーム（１） （２）と支柱（３）（３）により枠
体が構成され、二つの駆動幅（４）（５＞と一つまたは
複数の支持輪（６）を有する。」二記二つの駆動輪（４
）（５）は各々にＤｏモータ、ブレーキを備えている〇
さらに台車の前後には後述するアンテナ（７）（８）を
備え、走行路に埋設された誘導線（９）との間で信号が
授受される。
はフレーム（１） （２）と支柱（３）（３）により枠
体が構成され、二つの駆動幅（４）（５＞と一つまたは
複数の支持輪（６）を有する。」二記二つの駆動輪（４
）（５）は各々にＤｏモータ、ブレーキを備えている〇
さらに台車の前後には後述するアンテナ（７）（８）を
備え、走行路に埋設された誘導線（９）との間で信号が
授受される。
なお台車（１０）下面には地」二との位置決めを行う位
置決め装置（１１）が設けられる。即ち、地１−０）台
車を１＼ｒ置決めオペき箇所には円錐体（１２）が固定
設置−され、台車（１０）には」二記円錐体（１２）に
対応して４個の円錐盤（１３）が設けられる。
置決め装置（１１）が設けられる。即ち、地１−０）台
車を１＼ｒ置決めオペき箇所には円錐体（１２）が固定
設置−され、台車（１０）には」二記円錐体（１２）に
対応して４個の円錐盤（１３）が設けられる。
１−記円錐盤（１３丹ま台車に垂直に同定設置したシリ
ンダ（１４）のピストンロンドに固着されている。
ンダ（１４）のピストンロンドに固着されている。
また台車の前後には障害物に接触すると偏位して台車の
走行を停止させるバンパー（１５）が水平面内を揺動可
能に設置されている。
走行を停止させるバンパー（１５）が水平面内を揺動可
能に設置されている。
台車１−而には荷物（１６）を載置するガイドローラ（
１７） （１８）が配置される。
１７） （１８）が配置される。
このような自走式台車（，１，０）はアンテナ（７）ま
たは（８）が誘導線（９）から発生する磁界を探索しな
がら、該誘導線（９）に渚って走行し、二つの駆動輪が
同速度で回転することにより直線経路に沿って走行し、
二つの、駆動輪に速度差を与えることによって曲線経路
に渚って走行ず・る。
たは（８）が誘導線（９）から発生する磁界を探索しな
がら、該誘導線（９）に渚って走行し、二つの駆動輪が
同速度で回転することにより直線経路に沿って走行し、
二つの、駆動輪に速度差を与えることによって曲線経路
に渚って走行ず・る。
第３図は台車−ド面力前後に設けたアンテナ（７）（８
）の平面図を示すもので、アンテナ（７）（８）は同一
構造を有し、台車の走行方向１１１１の一方のアンテナ
が作用する。即ち、送信用アンテナ（１，’ｌ）はフェ
ライトコア等の磁芯（２＋１）にコイル（２１）を巻キ
付けたもので、受［前用アンテナ（２２ａ） （２２＋
））はト記同様のフェライト等の磁芯（２３） （２４
）の中央部を境に左右に同じ巻数のコイル（２５） （
２（ｉ）をライ−１（すたもので、１ｄ己各アンブナは
）゛ラスデック４（ｖのアンテナボックス内に収納され
ている。
）の平面図を示すもので、アンテナ（７）（８）は同一
構造を有し、台車の走行方向１１１１の一方のアンテナ
が作用する。即ち、送信用アンテナ（１，’ｌ）はフェ
ライトコア等の磁芯（２＋１）にコイル（２１）を巻キ
付けたもので、受［前用アンテナ（２２ａ） （２２＋
））はト記同様のフェライト等の磁芯（２３） （２４
）の中央部を境に左右に同じ巻数のコイル（２５） （
２（ｉ）をライ−１（すたもので、１ｄ己各アンブナは
）゛ラスデック４（ｖのアンテナボックス内に収納され
ている。
なお、受信用アンテナ（２２，＋） （２２１〕ｌ？；
Ｊ走行経路の誘導ｉ靜（９）に流れる走行誘導電流倹１
］旨１６よひ地−Ｌ制御装置からの発進信号、台車Ｉ、
のスＷｒ物処哩等の種々の信号を受けるもので、送信ア
ンテナ（１９）は台車自身の存在位置確認信号あるいは
状態信号を地上制御縦置へ送信するものである。
Ｊ走行経路の誘導ｉ靜（９）に流れる走行誘導電流倹１
］旨１６よひ地−Ｌ制御装置からの発進信号、台車Ｉ、
のスＷｒ物処哩等の種々の信号を受けるもので、送信ア
ンテナ（１９）は台車自身の存在位置確認信号あるいは
状態信号を地上制御縦置へ送信するものである。
へ′Ｍ４図はこのようなアンテナを有する走行制Ｗ’ｌ
ｌ装置の一実施例を示すブロック図で１＋１０、アンテ
ナ（７）または（８）からの誘起電圧を調べる偏差）１
＋検出回路（２７）と検出された偏差はに従い出力幅 される信号を検出する信号量検出および増掬器−タ （
：う］） （３２）およびモータＣｍ （：３２＋によ
り駆動される１駆動輪（４） （５）等をイイする。
ｌ装置の一実施例を示すブロック図で１＋１０、アンテ
ナ（７）または（８）からの誘起電圧を調べる偏差）１
＋検出回路（２７）と検出された偏差はに従い出力幅 される信号を検出する信号量検出および増掬器−タ （
：う］） （３２）およびモータＣｍ （：３２＋によ
り駆動される１駆動輪（４） （５）等をイイする。
さらに、モータ（３１） （３２）の回転数即ち車輪（
４”ｌ （５）の回転数を検出する、タコジエイ・レー
タ（３３）（３／Ｉ）から検出した信号を入力し、両車
軸の速度および速度差を検出し、加減速を指示するブロ
ック回路（３５）と該ブロック（３５）からの出力信号
によって、モータ（：３１＋ （３２）の加減速信号を
出すブロック回路（３６）等からなる第２の制ｉ１１部
（３７）が設けられる。
４”ｌ （５）の回転数を検出する、タコジエイ・レー
タ（３３）（３／Ｉ）から検出した信号を入力し、両車
軸の速度および速度差を検出し、加減速を指示するブロ
ック回路（３５）と該ブロック（３５）からの出力信号
によって、モータ（：３１＋ （３２）の加減速信号を
出すブロック回路（３６）等からなる第２の制ｉ１１部
（３７）が設けられる。
ｌｔｆ己第１、第２の市制御部（３０） （３７）は一
つのマイクロコンピュータ（３８＋として（Ｅ〜成され
る。
つのマイクロコンピュータ（３８＋として（Ｅ〜成され
る。
なお１−記制御部は第５図のようにｍ一つの１線源検出
回路（２７）にアンテナ（７）の誘・１屡電王および、
重輪（４）（５）の回転数等を入力するようにすること
もできる。
回路（２７）にアンテナ（７）の誘・１屡電王および、
重輪（４）（５）の回転数等を入力するようにすること
もできる。
従って第：３図のように直線走行時は左右の受信アンテ
ナ（２２ａ） （２２＋））即ちコイルＬ２！５）（％
）に同じ値の電圧が誘起されるようにアンテナ（２２ａ
） （２２１）１間の中ノし・を走行する。即ち、一定
時間ごとに左右のアンテナ（２２ａ） （２２１））
０’Ｉ ｕ・１゛弓電圧を調べ、該電圧に差があると、
その１桶差ウナだげ左右の駆動モータを制御して台車が
直線走行する。直線走行時は理論的にはノブ右のコイル
に電圧の偏差は生じることはないはずであるが、実際に
は路面の影響、地上誘導線θ）ずれ、あるいは制御の時
間ｉｌｌれ等により常時わずかなから１扁差が生じてお
り、この偏差にがあるー＞ビ値以内であれは、台車走行
には影響がない。
ナ（２２ａ） （２２＋））即ちコイルＬ２！５）（％
）に同じ値の電圧が誘起されるようにアンテナ（２２ａ
） （２２１）１間の中ノし・を走行する。即ち、一定
時間ごとに左右のアンテナ（２２ａ） （２２１））
０’Ｉ ｕ・１゛弓電圧を調べ、該電圧に差があると、
その１桶差ウナだげ左右の駆動モータを制御して台車が
直線走行する。直線走行時は理論的にはノブ右のコイル
に電圧の偏差は生じることはないはずであるが、実際に
は路面の影響、地上誘導線θ）ずれ、あるいは制御の時
間ｉｌｌれ等により常時わずかなから１扁差が生じてお
り、この偏差にがあるー＞ビ値以内であれは、台車走行
には影響がない。
−１−記一冗値を基準値として、該基準値を起えろ場合
は台車が曲線走行に入った場合であり、この時は制御部
から台車の走行速度を下げるような指令が出され走行距
離光たりの誘起電圧チェックの回数を増やし、偏差をわ
ずかな間に修正するものである。
は台車が曲線走行に入った場合であり、この時は制御部
から台車の走行速度を下げるような指令が出され走行距
離光たりの誘起電圧チェックの回数を増やし、偏差をわ
ずかな間に修正するものである。
即ち、第６図のように台車（１０）が左方向へ曲がる」
場合、アンテナ（２２ａ） （２２ｂ）と誘導線（９）
間は第７図のような関係位置となり、アンテナ（２２ａ
）には通常より大きな誘起電圧（■１）が生じ、アンテ
ナ（２２ｂｌには通常より小さな誘起電圧（Ｖ２）が生
じ、−１−起電圧の差（Ｖｌ、−Ｖ２）が−足の基準値
（■より大きくなるので、第４図の偏差検出回路（２７
）から、車輪（４，） （５）への減速指令が発生され
１、駆動モータ（３］） （３２）が減速すると共に、
両車輪の回転数に曲線走行のための回転差が力えられ台
車の走行速度が減速されると共に曲線走行に適したステ
アリングが行われるのである。
場合、アンテナ（２２ａ） （２２ｂ）と誘導線（９）
間は第７図のような関係位置となり、アンテナ（２２ａ
）には通常より大きな誘起電圧（■１）が生じ、アンテ
ナ（２２ｂｌには通常より小さな誘起電圧（Ｖ２）が生
じ、−１−起電圧の差（Ｖｌ、−Ｖ２）が−足の基準値
（■より大きくなるので、第４図の偏差検出回路（２７
）から、車輪（４，） （５）への減速指令が発生され
１、駆動モータ（３］） （３２）が減速すると共に、
両車輪の回転数に曲線走行のための回転差が力えられ台
車の走行速度が減速されると共に曲線走行に適したステ
アリングが行われるのである。
なお、曲線走行終了後もとの速度に戻る方法は次のよう
にして行われる。即ち、」−述したように２つのコイル
間に一定（■以−１，の偏差を生じた時、速度を上゛け
、また偏差は曲線走行中は曲線部進入時より小さくなる
が、ある−足以十の偏差は誘導線の曲がりにより生じて
いる。
にして行われる。即ち、」−述したように２つのコイル
間に一定（■以−１，の偏差を生じた時、速度を上゛け
、また偏差は曲線走行中は曲線部進入時より小さくなる
が、ある−足以十の偏差は誘導線の曲がりにより生じて
いる。
この値は実験的に求めることがてきる。Ｐ１］ち走行速
度と曲率半径等により曲線走行中の偏差分が設定できる
。
度と曲率半径等により曲線走行中の偏差分が設定できる
。
この値を（Ｖ）とすると、設定値（Ｖ）よりも両コイル
（２５） （２（３）間の電圧差（Ｖｌ−Ｖ２）が小さ
くなれば曲線部より脱出したものとみなし、杓び走行速
度を元の速度に戻すのである。
（２５） （２（３）間の電圧差（Ｖｌ−Ｖ２）が小さ
くなれば曲線部より脱出したものとみなし、杓び走行速
度を元の速度に戻すのである。
」二記実施列では二輪、駆動の場合について説明したが
、−輪駆動の場合においても可能である。
、−輪駆動の場合においても可能である。
即ち第８図において自走式台車（３９）には−っの駆動
輪（４（１）と二つの従動輪（旧） （４２）が設けら
れ駆動輪（４０）は駆動モータ（４３）によって回転し
、左右に角度変史するようになってお（へ台車（３９）
の前部丁面に設けたアンテナ（７）は１記実施例と同じ
構造であり、二つの受信アンテナ（２２ａ） （２２＋
）ｌを有しており、誘導線（９）に渚って走行する。
輪（４（１）と二つの従動輪（旧） （４２）が設けら
れ駆動輪（４０）は駆動モータ（４３）によって回転し
、左右に角度変史するようになってお（へ台車（３９）
の前部丁面に設けたアンテナ（７）は１記実施例と同じ
構造であり、二つの受信アンテナ（２２ａ） （２２＋
）ｌを有しており、誘導線（９）に渚って走行する。
さらにアンテナ（７）からの誘起電圧は別個のＡＤ変換
器を介してマイクロコンピュータ（４７）に入力され、
」−記実施例同様に電圧の面差を検出し計算を行ない、
１−記偏差酸が設定値以」−であれは、−、，１動モー
タ（４３）に減速指令を与えると共にステアリングモー
タ（４４）に旧遊いずれかの回転指令を与えて曲線走行
に入る。
器を介してマイクロコンピュータ（４７）に入力され、
」−記実施例同様に電圧の面差を検出し計算を行ない、
１−記偏差酸が設定値以」−であれは、−、，１動モー
タ（４３）に減速指令を与えると共にステアリングモー
タ（４４）に旧遊いずれかの回転指令を与えて曲線走行
に入る。
１−述の如く、自走式台車自体にアンテナから得られる
二つの誘起電圧の偏差咄を検出し、所スｆｌの計算を行
い、１駆動車輪に対して加減速の指令を出す制御１ｌｌ
ｌ装置を各載することにより、例えは第９図に示すよう
な曲線路を走行する場合、即ち、点い）は曲線部（８０
間）の入側手前の点、点（１））は出側後方の点である
が、本発明による自走式台車では第１０図、に示ずよう
な線（Ｌｌ）の走行速度、線図をえかく。即ち、点（Ａ
）は未だ直線部であるため減速することなく、曲線部に
入ると、即ち、点（Ｂ）をわずかに通僅するとアンテナ
の電圧面差ψの検出によって走行速１埃が減速すること
になり、点（Ｃ１をわずかに通過すると増速指令が与え
られ、冗の走行速度へ戻るように力［１速される。
二つの誘起電圧の偏差咄を検出し、所スｆｌの計算を行
い、１駆動車輪に対して加減速の指令を出す制御１ｌｌ
ｌ装置を各載することにより、例えは第９図に示すよう
な曲線路を走行する場合、即ち、点い）は曲線部（８０
間）の入側手前の点、点（１））は出側後方の点である
が、本発明による自走式台車では第１０図、に示ずよう
な線（Ｌｌ）の走行速度、線図をえかく。即ち、点（Ａ
）は未だ直線部であるため減速することなく、曲線部に
入ると、即ち、点（Ｂ）をわずかに通僅するとアンテナ
の電圧面差ψの検出によって走行速１埃が減速すること
になり、点（Ｃ１をわずかに通過すると増速指令が与え
られ、冗の走行速度へ戻るように力［１速される。
従って通常の直線走行時の速度より１１Ｙい減速速度で
走行する距１ｉｉ１１１はＳｌとなる。
走行する距１ｉｉ１１１はＳｌとなる。
一方他の方式即ち、曲線部の入側、出１則において外部
かし何らかの卯減速指令を−りえる場合曲線部の直前（
＋３）で減速、直後（Ｃ）でＩｎ速というのは不可能で
あり、点（Ａ）で減速、点（Ｊ））でＩＪＩＩ 床指令
を匈えなけれはならず、従って曲１腺部−ＣＯ）、ｉ’
Ｑ行は第１０図の線（Ｌ２）で示す状暢となり、通常よ
り遅い減速走行距ｊ碓はＳ＼で示ず・ｒ（Σ四となり、
本発明の場合より長くなり、曲線部での走行時間が多く
かかることになる。
かし何らかの卯減速指令を−りえる場合曲線部の直前（
＋３）で減速、直後（Ｃ）でＩｎ速というのは不可能で
あり、点（Ａ）で減速、点（Ｊ））でＩＪＩＩ 床指令
を匈えなけれはならず、従って曲１腺部−ＣＯ）、ｉ’
Ｑ行は第１０図の線（Ｌ２）で示す状暢となり、通常よ
り遅い減速走行距ｊ碓はＳ＼で示ず・ｒ（Σ四となり、
本発明の場合より長くなり、曲線部での走行時間が多く
かかることになる。
以上のように本発明では、自走式台車に床に敷設した誘
導線を検出する二つの受信コイルを有するアンテナと、
該アンテナからの誘起市、圧０）１扁差扇を検出し、該
検出信号に基づいて１駆侃Ｊ車輪υ１１減速を計算、指
令する制御部とを設けたので、外部から指令することな
く、誘４緑の曲線部において自動的に駆動車輪の回転を
制御して減速走行することができると共に、誘起電圧の
（Ｒ差量が曲線部の曲率半径に関連して異なるため、曲
線の曲がり程度に応じて走行速度を設定することができ
るので、曲線部での台車の走行を安定して行うことがで
きると共に能率的な走行を行い、工場、金層等の１般送
システムにおいては極めて効果的で、システムの稼動率
を高めることができる。
導線を検出する二つの受信コイルを有するアンテナと、
該アンテナからの誘起市、圧０）１扁差扇を検出し、該
検出信号に基づいて１駆侃Ｊ車輪υ１１減速を計算、指
令する制御部とを設けたので、外部から指令することな
く、誘４緑の曲線部において自動的に駆動車輪の回転を
制御して減速走行することができると共に、誘起電圧の
（Ｒ差量が曲線部の曲率半径に関連して異なるため、曲
線の曲がり程度に応じて走行速度を設定することができ
るので、曲線部での台車の走行を安定して行うことがで
きると共に能率的な走行を行い、工場、金層等の１般送
システムにおいては極めて効果的で、システムの稼動率
を高めることができる。
第１図は自走式台車の一例を示す概略構成側面図、第２
図は同正面図、第３図は本発明装置に適用されるアンテ
ナの平面図、第４図は本発部における走行状態を示す平
面図、タル７図は７８線部におけるアンテナと誘導線の
関係を示す平面図、第８図は一輪駆動式の自走式台車の
概略構成平面図、第９図は曲線部と信号付与点の関係を
示す図、第１０図は曲線部における台車の走行速度を示
す線図である。 （４） （５１（４０）・１１枢動輪 ＜９＋ 誘導線 （１０） （：うつ）用自走式台車 （２２ａ） （２２＋））・・受信アンテナ（２５）
（２６） コイル （３８） （４７＋・制イ「１部 第３図 亮５図 第６爾
図は同正面図、第３図は本発明装置に適用されるアンテ
ナの平面図、第４図は本発部における走行状態を示す平
面図、タル７図は７８線部におけるアンテナと誘導線の
関係を示す平面図、第８図は一輪駆動式の自走式台車の
概略構成平面図、第９図は曲線部と信号付与点の関係を
示す図、第１０図は曲線部における台車の走行速度を示
す線図である。 （４） （５１（４０）・１１枢動輪 ＜９＋ 誘導線 （１０） （：うつ）用自走式台車 （２２ａ） （２２＋））・・受信アンテナ（２５）
（２６） コイル （３８） （４７＋・制イ「１部 第３図 亮５図 第６爾
Claims (1)
- 誘導線を検出する二つの受信コイルを有するアンテナと
、該アンテナからの誘起電圧の偏差緬を検出し、該検出
信号に基づいて駆動車輪の加、減速を計算、指令する制
御部とを塔載したことを特徴とする自走式台車の走行制
御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57117413A JPS598016A (ja) | 1982-07-05 | 1982-07-05 | 自走式台車の走行制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57117413A JPS598016A (ja) | 1982-07-05 | 1982-07-05 | 自走式台車の走行制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS598016A true JPS598016A (ja) | 1984-01-17 |
| JPH0352082B2 JPH0352082B2 (ja) | 1991-08-08 |
Family
ID=14711028
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57117413A Granted JPS598016A (ja) | 1982-07-05 | 1982-07-05 | 自走式台車の走行制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS598016A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6264204A (ja) * | 1985-09-11 | 1987-03-23 | Fuji Electric Co Ltd | 電動車両用走行制御装置 |
-
1982
- 1982-07-05 JP JP57117413A patent/JPS598016A/ja active Granted
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6264204A (ja) * | 1985-09-11 | 1987-03-23 | Fuji Electric Co Ltd | 電動車両用走行制御装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0352082B2 (ja) | 1991-08-08 |
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