JPS6039211A - 自走式台車における走行制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 この発明は自走式台車における走行制御方法に関する。

床面に埋設した誘導線又は床面上に設けたテフＯ −＼、ペイント等の光学式誘導線を検出して所定の走行
コースを自走する台車において、同一（コースに多数の
台車を走行せしめる場合、それら台車を追突等起こすこ
となく同一コース内で整然と走行せしめしかも各台車に
ついて適確な制御を行うためには、例えば次のようにし
ている。

す彦わち、例えば床面に埋設した誘導線によって誘導せ
しめる方式では、第１図に略示したように、走行コース
を、少くとも台車の台数＋１よりも多い区画（ａ）　（
ｂ）　（ｃ）・・・に区切り、夫々の区画（ａＪ■）（
Ｃ）・・・に誘導線＜１）の閉ループを埋設すると共に
、該閉ループ誘導線（１）の各終端に台車（１）を一旦
停止させる停止ステーション（２）を設け、各台車（１
）は該台車が位置している個々の閉ループ誘導線を接続
した地上制御盤（３）によって誘導制御され、ある区画
（Ｃ）内の終端に進行して来た台車（１）は、前方の区
画（ｄ）内に台車（１）が存在しないことを中央制御装
置（４）が確認した上ではじめて前方の区画（ｄ）へと
移行して前進できるように制御される。

上記方式では１制御区画内に必ず１台の台車しか存在し
ないので上位の制御盤による各台車の弁別が正確に行わ
れ、各台車に対する夫々異った作動命令が誤りなく適確
に対象の台車に伝えられ誤作動が少ないが、反面走行コ
ースを上記のような多数の区画に分割して夫々に閉ルー
プ誘導線（７りとその引込線を埋設する工事費、各区画
内の停止ステーション（２）および各区画に対応する地
上制御盤（３）の設備費が嵩むとか、各閉ループ誘導線
（１）間の相互間での制御も必要となるので制御が複雑
になるという欠点がある。

そして、上記のように同一コース内を多数の台車を走行
せしめる場合、コース内には通常台車を１台毎発進する
ステーションが設けられ、当該発進ステー７ョンでは台
車を複数台連ねて一旦停止しておけるようになしバッフ
ァ効果を持たせるが、この発進ステー７ョンにおいて上
記方式を用いる場合に、特に上記の欠点つまり誘導線お
よびその付帯設備が増加してコストが割高となり制御が
複雑になるという欠点が顕著となる。

そこで、この発明は、特に上記のような複数の台車を連
ねて一旦停止しておき、先頭の台車から次々に発進して
同一コース上を走行せしめる台車の発進ステーションに
好適し、設備コストが嵩み制御が複雑になる等の上記欠
点のない新規な走行制御方法を提供するものである。

以下、図面に基づいて実施例を説明する。

すなわち、まず、第３図においてこの例の自走式台車と
しての物品搬送台車（１）について説明すると、該台車
（１）は車体（１ａ）下面の中央に左右で１対の駆動車
輪（５）を有し、車体下面の前後部にキャスター状の従
動車輪を有した台車であって、上記１対の駆動車輪（５
）は夫々に駆動モータ６）を直結して各独立して回転駆
動され、該駆動モータ（６）の回転数および回転方向が
走行制御装置（７）によって制御されて前後進および低
中高速にわたる速度調整がなされるようになっている。

駆動モータ（６）の回転数はタコメータジェネレータ（
８）によってフィードバック制御される。

そして、車体（１ａ）内にはさらに上記の走行制御装置
（７）に速度変更指令、または停止指令等を発信するＣ
　Ｐ　Ｕ　（９）が塔載されているが、該ＣＰＵ（９）
には車体（１ａ）下面のアンテナ（１１）、近接スイッ
チ（１２）および車体（１ａ）前面に設けた超音波セン
サー（１３）が夫々接続されている。

すなわち、アンテナ（１１）は左右１対の受信用のビッ
クアンプコイル（ｌｌａ）　（ｌｌｂ）と送信用の中央
のピ、クア、プコイル（１１Ｃ）とからなシ、受信用の
ビックアンプコイル（ｌｌａ）　（ｌｌｂ）によっては
、床面下に埋設した走行コース誘導線（ＦＬ）および動
作指令用信号線（ＦＥ）に流れる交流電流によって誘起
される磁界を検知して信号をＣＰ　Ｕ　（９）へ送り、
左右のピノクア、プコイル（ｌｌａ）　（ｌｌｂ）に誘
起される電流値の相異から当該台車（１）の走行コース
からの外れを検出して左右の走行制御装置（７）にコー
スからのズレを修正する方向へのモータ回転指令信号を
発信せしめたり、後述の鉄片（１４）による停止指令に
よって一旦停止している当該台車（１）を、信号線（Ｆ
Ｅ）から受信した停止解除信号により、該停止指令を解
除して再発進せしめる等の動作を行わせる。

誘導線（ＦＬ）と信号線（ＦＥ）とでは通電する交流電
流の周波数を異らせである。また送信用の中央のピック
ア、７プコイル（ｌｉｅ）によってはＣＰＵ（９）から
の指令により当該台車（１）の状態を示す信号、例えば
停止存在信号、バッテリーの容量不足信号等が床面下に
埋設した受信用線（ＡＷ）に向けて発信され、特にこの
発明においては、当該台車（１）を他の台車と区別する
号車番号等の該台車個有の識別信号（ＳＩ　）が発信さ
れるようになっている。

近接スイッチ（１２）は床面上の台車停止位置に設けた
台車速度減速指示用鉄片（１４ａ）および停止指示用鉄
片（１４ｂ）を検出して、該検出信号をＣＰ　’Ｕ　（
９）へ送シ、ＣＰ　Ｕ　（９）を介して前記走行制御装
置（７）ヘモータ（６）の減速指令、および停止指令を
発信せしめるものである。

超音波センサー（１３）は該台車（１）の前方に接近す
る台車（物体）を検出して、該検出信号をＣＰＵ（９）
へ送り、ＣＰ　Ｕ　（９）を介して接近距離により前記
走行制御装置（７）ヘモータ（６）の減速指令および停
止指令を発信せしめるもので、この例では約２ｍに接近
した位置で台車（１）が自動停止されるようになってい
る。

この例の自走式台車（１）は以上のようになって、走行
コース誘導線（ＦＬ）をアンテナ（１１）でもって検出
しつつ該誘導線（ＦＬ）上を走行し、近接スイッチ（１
２）が鉄片（１４）を検出した地点で減速停止され、該
停止位置に埋設した動作指令用信号線（ＦＥ）からの信
号をアンテナ（１１）で受信して再発信を行うが、上記
鉄片（１４）、動作指令用信号線（ＦＥ）および受信用
線（ＡＷ）は、第２．５図に示したように発信ステーシ
ョン■の端部に１カ所だけ設けられ、該発信ステーショ
ンのでは次のようにして台車（１）が停止および発信さ
れる。

すなわち、先頭の台車（１）が誘導線（ＦＬ）に泊って
進行して来、前記減速用および停止用の鉄片（１４ａ）
　（１４ｂ）を近接スイｙ　ｆ　（１２）　力検出した
ならば、該台車（１）は第４図に示したように速度凹を
減速（Ｖｄ）Ｌ停止（Ｖｓ）するが、この台車（１）の
第２図Ｓ位置への停止によってアンテナ（１１）の前記
送信用ピックア、プコイル（１１（りがＯＮ状態とされ
、該ＯＮ状態が前記受信用線（ＡＷ）を介して検知され
ると、地上側の中央制御装置（４）から地上制御盤（３
）を経て前記動作指令用信号線（ＦＥ）に識別信号（号
車番号信号）の要求信号（ＳＤ）が発信され、この要求
信号（ＳＤ）により台車（１）側から前記送信用ピック
アップコイル（ＩＩＣ）を通じて識別信号（ＳＩ）　（
例えば当該台車が第１号車であれば「１」を表わす信号
）が発信される（第４図）。この識別信号（ＳＩ）が受
信用線（ＡＷ）を介して中央制御装置（４）に受信され
、中央制御装置（４）は当該識別信号（台車（１）に関
する識別情報）に基づいて、該台車（１）を後述の発進
ステーションのからの発進の後適正な指令を当該台車（
１）に発信して、適正な動作を行わせる。つまり第２図
に示したように、誘導線（ＦＬ）を自動倉庫（１５）の
異った物品移載ステーション（１６）　（１７）・・・
位置まで延設しである場合、当該１号車はステー７ョン
（１６）へ誘導し、後続の２号車以下は他のステー７ョ
ン（１７）へ誘導するといった動作を行わせるのである
。

一方、上記のようにしてＳ位置に停止されている台車（
１）に接近して来た後続の第２号車以下の台車（１）は
、前記のように車体（１ａ）前方に超音波センサー（１
３）が設けてあり互いに２ｍ程度に接近したならば自動
停止するようになっているので、該後続の台車は床面に
停止のだめの設備つまり鉄片、指令用信号線等を設けな
くとも、先頭台車（１）の後に一定間隔を保って次々と
停止する。

そして、先頭の台車（１）が、前記のように動作指令用
信号線（ＦＥ）に停止指令の解除信号を通電されること
によって再発進したならば、停止していた第２号車（１
）は超音波センサー（１３）による停止が解かれるので
前進し、鉄片（１４ｂ）による停止位置Ｓまで前進して
再び停止される。以降、上記動作を繰返してこの発進ス
テーションのから台車（１）が１台ずつ間欠的に発進さ
れていくが、上記のように停止位置Ｓに停止した台車か
らは当該台車の識別信号（号車番号信号）が中央制御装
置（４）に発信されるので、中央制御装置（４）からは
この識別信号に基づいた各台車（１）毎に定まっている
動作指令信号を発し、各台車（１）は正確に当該台車（
１）に割り合てられた動作、つ壕り例えば前記物品移載
ステーション（１６）（１７）・・・への移動をなすの
である。

なお、上記例は床面に埋設した誘導線（ＦＬ）を台車上
のアンテナで検出しつつ走行する方式であったが、床面
上に設けたテープまたはペイント等の光学式の誘導線を
検出しつつ走行する方式を用いてもよく、台車相互間の
接近を検出するセンサーとして発光ダイオードとフォト
トランジスタを組合わせた光学式の近接センサーを用い
てもよい７、 以上の説明で明らかなように、この発明の走行制御方法
では、停止している台車に後続する台車は、近接センサ
ーでもって前方に停止している台車への接近を検知し自
動的に停止せしめるようにしたので、同一の走行コース
上に設ける停止のための設備が１カ所でよく、設備コス
トが大幅に削減され、また当該１カ所の停止位置で台車
の発停制御をするだけでよいので制御も大幅に簡略化さ
れる。しかも当該停止位置で台車から個有の識別信号を
発信せしめるので、自動的に停止して停止位置Ｓ後方に
ランダムに止められた台車であっても、再発進した後適
確に制御して正確に動作せしめ得る。

【図面の簡単な説明】

第１図は従来方法による自走式台車の走行制御方法を示
した説明図、第２図はこの発明の方法による制御方法の
実施例を示した説明図、第３図は同実施例に用いる自走
式台車の構造説明図、第４図は台車の速度、動作指令信
号線による指令信号および受信線による識別信号の送受
信タイミングを表わしたタイムチャート、第５図は停止
位置における床面上の設備の配置例を示しだ平面図であ
る。 （１）・・・台車、（１３）・・・超音波センサー、（
１４）・・・鉄片、（ＦＬ）・・・走行コース誘導線、
（ＳＩ）・・・識別信号、（Ｓ）・・・停止位置。 第３図 第４に 六Ｔ

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 同一の走行コース上に複数の自走式台車を走行せしめる
   際の走行制御方法であって、地上側からの指令により所
   定の停止位置に停止せしめた台車からは当該台車個有の
   識別信号を発信せしめ、当該停止している台車に後続す
   る台車は、近接センサーでもって前方に停止している台
   車への接近を検知し自動停止せしめることを特徴とする
   自走式台車における走行制御方法。