JPS5983586A - サ−ボ制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （１）発明の背景 本発明は［動モータ用のサーボ制御装置に関するもので
あり、詳細に述べれば、速度／慣性率の゛低いモータの
正確な制御に適合するサーボ制御装置に関するものであ
る。

本発明によって意図されるサーボ制御装置の第１の特徴
は駆動されるモータの比較的低い走行速度にある。この
特徴の１ｆ（要な点は、通常の如く、モータの速度がタ
コジェネレータによって直接、もしくはモーターが１部
分となっているヤヤプスタンによって駆動されるテープ
の制御トラックによって間接的に監視される場合、得ら
れる情報レートは必然的に非常に低いということである
。実際的に言えば、モータもしくｔよテープの速読は周
知であるか、もしくはモータの応答時間と比較すると非
常に長くてもよい間隔で隔てられた離散時間にのみ測定
されるということを意味する。この効果によって、モー
タはリーンブリングの間隔の速度を大いに変化させるこ
とができ、従って、通常の制御装置では、測定された速
度信号によって決定される駆動信号は大体の場合不正確
となる。本発明による装置は、そのフォワード開ループ
利得が高い場合特に不安定になシやすい。

第２の特徴はモータの慣性が対応的に低いということで
ある。前述の如く、この特徴は第１の特徴と無関係では
なく、本発明は慣性に対する速度の率が低い場合に使用
するよう意図されている。正確な数字をすぐにあげるこ
とはできないが、そのような率は、ボータプルテープレ
コーダの小さなキャプスタンを駆動するよう接続されて
いるモータに対してしばしば発生しえることは明白であ
る。本発明の特足な実施例はブラシレス直流モーターに
よって駆動されるキャプスタンに関するものである。そ
のようなモータは、信頼性がある、静かに作動する。湿
気とは無関係である、そして低摩擦であるといった利点
を有しているが、低い慣性を有しており、テープキャプ
スタンを駆動するのに使用する際非常に低い速度で使用
される。

それに反して、携帯できないテープレコーダではモータ
を安定性を得やすくするフライホイールと関連づけるこ
とができるが、そのような手段は、低速度および低慣性
を所望する場合、特にポータプルビデオテープレコーダ
では不適合である。

従って本発明の一般的目的はモータ用の改良式されたサ
ーボ制御装置を提供することである。

曲のより特定的な目的は速度／慣性率の低いモータに特
に適合するサーボ制御装置を提供することである。

更に、他のより特定的な目的は、ポータプルビデオテー
プレコーダへの使用に適合するキャプスタンモータを有
するサーボ制御装置を提供・することである。

（２）本発明の概要 本発明は、ここで述べる詳細に必ずしも制限されるもの
ではないが、例を上げるために、本発明の良好な実施例
には、速度信号を構成するパルスを発生する手段と、前
記パルスに応答してランプ信号を発生するランプ発生器
と、前記パルスに応答してランプ信号をサンプリングし
、容量性記憶装置のランプ信号のサンプルを保持する手
段と、容量性記憶装置の信号および基準信号に応答して
キャプスタンを駆動するモータ用駆動信号を発生する増
幅器とが備えられているものとする。増幅器用帰環ルー
プは、積分器　１（受動的積分器が好ましい）を備えて
いるが、前記積分器は前記記憶装置に接続され、モータ
に与えられたトルクの変化の積分を表わす信号によって
記憶装置に記憶された速度信号を増大、もしくは減少さ
せるように、かつ、ランプ信号の連続サンプリングによ
って測定される速度の変化を予想するようにしている。

これから説明するように、この予測によって増幅器を駆
動する工２−信号の正確さが増進され、かつ不安定性を
伴なうことなく高利得を得るのが容易となる。

前述の如く、速度信号の発信源はキャプスタン、もしく
はキャプスタンによって駆動されるテープの動作に応答
する手段によって枢動されるタコジェネレータであって
もよい。

本発明についての前記、および種々の他の目的ならびに
利点は、テープ駆動キャプスタンを制御する装置に関す
る下記の説明から明白となる。

（３）　　良好な実施例についての詳細な説明第１図に
よってビデオテープレコーダの基本曲部分が単純化され
た型式で描かれているが、このレコーダーは、キャプス
タン、そのモーター、および後に述べるサーボ機構が具
合い良く使用されている装置の一例である。第１図に示
ス如く、レコーダー１は、モーター（図示せず）によっ
て駆動される供給リール５によって供給される磁気テー
プ２上に信号を記録する、もしくは前記テープ２からの
信号を再生することを意図している。供給リールから前
記テープ２の通路が回転可能なガイドボスト４を回り、
それからガイド４と同軸に取シ付けられたアーム６の一
端に取り付けられた回転可能なガイド５へと延長してい
る。回動アームの目的は、ガイド５を回るループのテー
プの張力が増大した場合、アーム６は明らかに回転する
ので、このループのテープの張力（テンション）を感知
することである。

アームの回転は、いずれの具合いの良い周知の手段によ
って感知し、前記ループのテープ長をほぼ一定に保つた
め繭配り−ル３を駆動するモータを制御するよう周知の
態様で使用することができる。

ガイド５から、テープの通路は、ガイド７およびビデオ
消去ヘッド８を通り、ドラム１０を回って延長するヘリ
カル通路へのテープの入口を制御する一対のガイド９へ
と延長しているが、前記ドラム１０の軸１１はテープの
通路の一般面に対してわずかに傾けられている。前記ド
ラム内には、それ自体一般に周知の態様で斜めトラック
のテープの走査をする走査ヘッドをドラムの外周囲りに
ｐＫ動するモータがある。ドラム１０を回るテープのヘ
リカル通路末端でテープは一対のガイド１２を回って通
過し、ガイド１３を通りキャプスタン１４へと延長して
いるが、前記キャプスタン１４にはキャプスタンにテー
プを密着させておくピンチローラ１５が備え付けられて
いる。テープ通路は、キャプスタンから消去、オーディ
オおよび制御トラックヘッド１６から１８、別のガイド
ボスト１９、回動アーム２１の一端に取り付けられたガ
イド２０、前記アーム２１用回動軸と同軸に置かれたガ
イドボスト２２、そして最後には巻き取シリール２５へ
と延長している。ガイド２０はガイド５に類似の態様で
作用し、前記アーム２１の回動動作によってガイド２０
を回ってテープのループの張力を測定し１巻き取りリー
ル２３を駆動するモータ（図示せず）に対する制御を行
なう。

テープの横方向に対する縦方向の速度はヤヤプスタン１
４によって制御されるが、前記キャプスタ／１４は高性
能で、かつかなりの安定性をもって駆動されなければな
らない。

第２図はキャプスタン１４の良好な構成例を示ｔ０ キャプスタン１４は中央開口部３１と該開口部の回シに
上方へ延びる環状７ランジ３２とを備える基板５０を有
していて、該環状７ランジ５２は軸受け３３を収納して
いる。該軸受けは回転のために、上方へ延びる円筒形キ
ャプスタン部材３６の内部にはめ込まれている円筒形軸
受は筒３５の下方の延長部と外っている嵌合部３４を支
えている。円筒形部拐３６の上端には上部ブッシング（
かい管）３７があり、その上端から嵌合部３８が延びて
いる。該部材３６の長さの大部分にわたって、また該部
材５６の上端よシ上まで達して、該部材を取り囲んで（
わずかのゆとシを持って）、通常は円筒形のシェル（外
殻）３９があシ、該シェルには円筒形部材３６の軸方向
に延長し、また該部材５６の実質的な外周部分の回シに
延長しているギャップがあって、円筒形部材３６の外表
面を磁気テープに係合させている。シェル３９の上端に
は上部軸受け４１が支えられていて、該軸受けの中に嵌
合部３８が回転のために受は入れられている。該シェル
の上端はねじ切りプラグ４２で閉じられているが、該プ
ラグ４２は、嵌合部５８の頭部における円錐座部４２ｃ
に置かれたボール４２ｂと係合するす７アイヤ座部４２
ａを備えている。

前述の下部嵌合部３４の末端にはボール４３が収納され
ていて、該ボールは嵌合部３４よす下に出て、基板５０
の下側に同様に固定されたプレート４５に例えば接着剤
で、固定された板ばね４５と係合する。該ボール４６に
関連する板ばね４４はキャプスタン部ｉｆ；！′６６に
対して電気アースを与える。

基板３０の下に放射状リプ４６と４７が拡がっていて該
基板５０を補強している。

シェル３９の下端には放射状７ランジ４８が備えられ、
該７ランジによってキャプスタンを駆動するモーター用
外被４９の内部マージンに、該シェル３９が設置されて
いる。外被４９は主として、核外被の上カバーとなって
いる環状プレート５０および該プレート５０の外周から
下方に延びて基板３０の外周に係合する円筒形側壁５１
から成っている。該側壁５１の下方に垂直に延びる複数
のリプ５２があるが、そのうちの１つだけしか図示され
てい表い。該リプ５２は、基板３０から外側に出ている
ラグ（出張シ）５５にそれぞれのねじ５４（１つだけ図
示されている）によって締められている。外被４９は１
、通常、モータが収納されている環状空間となっている
。

キャプスタン１４０円筒部材３６はその底部の近くに放
射状に延びる７ランジ５５を有していて、該７ランジに
、ねじ５６のようなねじによって、環状部分５７から成
る逆回状の回転子の内周が固定されているが、該環状部
分５７は、通常、カバープレート５０に平行であシ、′
また、懸垂円筒壁５８は、外被４９の一部を形成する円
筒壁５１に平行であり、かつ、ちょうどその内側になっ
ている。核回転子は、モータの周囲に磁気遮蔽物を備え
るため鉄製であってよく、該回転子の固定子は円筒壁５
８によって定められる空間内に完全に収納される。

キャプスタンの該良好な実施例で利用されるモータは、
ブラシレス直列モータである。そのようなモータでは磁
気回路は回転するが、一方、通常、直列モータの回転子
上に置かれる巻線は所定の位置に固定されている。第２
図に示され九モータでは５回転子は複数の永久磁石５９
を備えておシ、それらは回転子の一部を形成する壁５８
の内側まわシに等間隔を開けて配置され゛〔いる。

７ランジ５５の位置の下方には、外に向って砥びるアー
ムがあるが（このうちの１つだけしか図示されＣいない
）、この上うな〜アーム６０の各々は下方に岳れる透磁
性のジグ６１を有し、該ラグの回転通路は一部環状の透
磁性コア６２のギャップにまで達しているが、該コア６
２はコイル６゛３を塔載し、かつ、ポル）６４ａによっ
て捕板３０に固定されたブロック６４内に支えられてい
る。咳コイル６５０目的は、ラグ６１のコア６２内への
進入を感知し、よって、キャプスタンに対する回°転子
の特定角位置の表示を与えることである。周知のように
、ブラシレス直列モータは、整流子の態様で動作し、固
定子巻線のさまざまな部分における電流の方向を切換え
る切換回路を備えるべきである。整流子回路の特定構成
および動作は本発明にとって重要ではないけれども、い
ずれの周知の切換装置でも適切であり、アーム６０およ
びラグ６１で形成される回転子の延長部分に関連する感
知コイル６３は、Ｓ流子回路によって実行される切換動
作を時間合わせするのに都合のよいかつ信頼できる手段
を与えている。一般に、コイル６３の数は固定子巻線の
位相数に依存し、また、ラグ６１の数は回転子に与えら
れる磁石数に依存する。

固定子巻線は、ブラシレス直流モータでは、整流子区分
を有する通常の直流モータの電機子巻線に対応するが、
キャプスタンの軸と同軸的に、かつ、基板３０上に配置
されたスロット環状部材６５によって塔載されている。

固定子巻線は６６で図解的に示されており、巻形６７の
周囲を巻いている。該巻線６６は、磁石５９の移動する
環状通路罠非常に近接しだモータの軸と同心の円内に達
している。該磁石５９は巻線６６に関して対称から軸方
向に変位されているので回転子は上方向に駆動され、上
方向圧力はサファイヤ座部によって限定される。従って
、該モータはただ１つだけのスラスト軸受けだけを必要
とし、該軸受けは容易にアクセス可能なボール４２ｂと
座部４２ａによって構成される。

該キャプスタンはそれ自体のタコメータを備えている。

このタコメータはコイルに依存して、磁気回路の可変イ
ンダクタンスによって生じた磁束における変化を感知す
るのであるが、該磁気回路は、実質的な軸方向整合装置
に構成された２つの同じように歯状の透磁性の環の間に
拡っている。該歯状の環の１つは６８で示されており、
回転子の一部を構成するプレート５７の上表面に塔載さ
れている。従って、環６８は該キャプスタンおよびその
回転子の軸に垂直な平面Ｋｆｌかれていて、さらに該キ
ャプスタンと同心的に配置されている。環６８は歯車の
ような形をした歯状外周部６９を有している。同寸法の
径を有するもう１つの環は７０で示される。

この環は放射形部分では環６８のそれと同じ歯状外周部
を有している。しかし、環７０はその外周部でより大き
な軸方向の深さを持つよう作られているので、歯７１は
歯６９より大きい軸方向の深さを有している。環７０の
内周にはコイル７４が配置されていて、該コイルは幾重
にも巻かれており、該環と同心的に、よってキャプスタ
ンおよびその回転子と同軸的に配置されている。このコ
イルの両端は、環７０のスロットおよびカバープレート
５０の協同スロットによってキャプスタンの外被の外へ
出すことができる。

該コイルの内部に放射状に、かつ、環７０の下側マージ
ンに密接して環状磁石７３が置かれているが、同様にキ
ャプスタンアセンブリと同軸的に配置されている。この
環は軸方向に分極され、その結果、磁束の通路が環７０
から放射状に、歯７１と６９との間の軸方向のギャップ
を越えて、さらに環６８から放射状にまた環７３と環６
Ｂとの間に形成されたギャップを越えて延長している。

第３図は環６８とその歯６９、および環７０の歯７１を
も複像で平面図で示しているが、キャプスタンモータの
回転子が運動するにつれて、歯６９と７１は軸方向整合
装置へ入ったりそこから出たりして、従って両歯の間の
エアギャップの磁気抵抗およびその結果磁束密度を変更
する。磁束密度の変化はほぼ正弦曲線を描き、かつ、環
６８と７０の共通の周辺まわシで平均される。従って、
該構成によってモータの回転子と固定部分との間の運動
についての極めて正確な正弦表現を与え、また、仕上げ
における最小の許容が大抵の所まで滑らかに能となる。

第２図および第３図に関して述べられ九キャプスタンと
モータは極めて簡単な構成であり、かつ、低慣性となる
よう容易に（かつ都合のよいことに）作られている。し
かし、それらは１例として述べられているにすぎない。

第４図は、本発明を具体化しさらに第２図に示されたキ
ャプスタン用のモータを駆動するのに利用することので
きるサーボ機構の電気部分に関するやや簡略化した回路
図である。

タコメータコイル７４は、該タコメータからの正弦信号
を整形し増幅する働きをする段７５の入力に給電する。

該段を構成するのは、タコメータによって発生された枯
木周波数の変化についてのｉＪｋ常のレンジを実り（的
に上回る周波数を遮断する働きをする低域フィルタ７６
と微分段７７であるが、該微分段７７は正弦タコメータ
信号を、増幅段７Ｂで増幅されるスパイクパルスに変換
する働きをする。増幅器７日は二重単安定回路の１つの
段８０の入力に給電し、核段８０のＱ出力は該二重単安
定回路の第２の段８１をトリガする。該単安定回路は２
つのスイッチ８２と８３を側脚し、該スイッチば簡略化
のため機械的スイッチとして示されているが、通常はト
ランジスタスイッチで構成される。これら２つのスイッ
チは、キャパシタ８４のようなエネルギー蓄積装置の１
端に接続され、該キャパシタ８４のもう１端はアースさ
れる。スイッチ８２は、通常、可変抵抗器８５によって
、キャパシタ８４を正の供給レール８６に接続する。抵
抗器８５の下の端は、ダイオード８７および非常に高抵
抗を有する抵抗器８８を介して、ＦＥＴ増幅器９０の非
反転入力に接続している接続点８？に接続される。接続
点８９は、キャパシタ９１のようなエネルギー蓄積装置
の１端に接続され、該キャパシタ９１のもう１端は、も
う１つのエネルギー蓄積装置すなわちキャノ（シタ９２
の１端に接続され、該キャパシタ９２のもう１端はアー
スされている。程なく明らかになることであるが、キャ
パシタ９２は、中ヤパシタ９１よりはるかに大きい容量
を有しており、それは例えば４７マイクロフアラドに対
して３．５マイクロフアラドである。接続点８９はスイ
ッチ８２の第２出力にも接続されている。

スイッチ８３は、通常、キャパシタ８４の１端を隔絶さ
れた第１出力に接続する。スイッチ８３の第２の出力は
抵抗器９３を介してアースに接続される。

回路の残余部分を述べる前に、スイッチ８２と８３およ
びそれに関連する構成要素の動作について述べる。

キャノくシタ８４は抵抗器８５と共に傾斜発生装置を構
成しており、それは、スイッチ８２がキャパシタ８４を
スイッチ８２の第１出力端子に結合する場合、作動され
る。第１単安定回路８０が、増幅器７８の出力から発生
されたタコメータパルスによってトリガされる場合、該
単安定回路８０のＱ出力は、瞬時的にスイッチ８２に作
動し、キャパシタ８４をスイッチ８２の第２出力端子に
接続する。その後すぐ単安定回路８０のＱ出力は単安定
回路８１をトリガするのであるが、該単安定回路８１の
Ｑ出力はスイッチ８３に作動してキャパシタ８４を抵抗
器９３に接続し、一方、スイッチ８２は、キャパシタ８
４が抵抗器８５に接続されているという、その以前の状
態に戻っている。このようなスイッチ動作によって、第
一に、キャパシタ８４からキャパシタ９１に電荷を転送
させ、それによってキャパシタ９１はキャパシタ８４に
かかつて表われる、傾斜電圧を表わす電圧を受電するの
であり、次に、抵抗器９Ｓを介してキャパシタ８４の完
全な放電を行なわせ、さらに最後に、抵抗器８５によっ
て正の供給レール８６からキャパシタ８４への充電によ
って傾斜信号の発生を再開させるのである。

キャパシタ９１は９２よシはるかに小規模であり、キャ
パシタ９２によって与えられる電荷に重大な影響をおよ
ばずことなく、急速に、電荷がキャパシタ９１に転送さ
れる。２つのキャパシタは、接続点８９とアースとの間
の充電通路に直列で接続されているので、スイッチ８２
の動作によってキャパシタ８４が接続点８９へ瞬時的に
接続する間、小さい方のキャパシタ９１はキャパシタ８
４から転送されるほぼ全電荷を受ける。従って、大きい
方のキャパシタ９２によって与えられる電荷には最小の
影響しか々く、該キャパシタ９２は、以下さらに述べる
が、受動的積分器の一部を形成している。

抵抗器９４と′９５によって構成される分圧器は、比較
的大きい値の抵抗器９６を介して、増幅器９０の反転入
力で基準電圧を発生する。増幅器９０は主に低域フィー
ドバック回路９７を有しており、該回路９７は、増幅回
路の順方向における安定性についてのある程度の微分的
制御を行なう。

増幅器９０は、抵抗器９８と９９を介して、もう１つの
ＦＥＴ増幅器１００の反転入力に給電しており、該増幅
器１００の非反転入力は、正レール８６とアースとの間
に接続される抵抗器１０１と１０２　とから成る分圧器
によって基準される。抵抗器／ｄＦヤパシタ分岐１０４
は抵抗器９９を分岐し、分岐キャパシタ　１０３はアー
スと、抵抗器９９と９８との間の接続点との間に接続さ
れる。増幅器１００および関連構成要素は、周知の態様
で動作し、キャプスタンサーボ機構に対して位相補償を
行なう。

増幅器１００の出力端子は、後に該回路で、キャプスタ
ンモータ用の電力増幅器を付勢するのに利用される信号
を発生する。増幅器１００の出力から、キャパシタ９１
で構成される蓄積装置に、受動的積分器によって構成さ
れるフィードバックループを介して、フィードバックが
行なわれる。この積分器は直列抵抗器几とキャパシタ９
２とから成っている。この受動積分器の時定数は、キャ
プスタンに対する通常の動作速度でのタコメータ信号周
期よシはるかに大きく、例えば、１５５　ミリ秒のオー
ダにもなり得る。キャパシタ８４は１０ｐフアラツド、
キャパシタ９１は五５ｐファラッド、キャパシタ９２は
４７ｐフアラツド、そして抵抗器１００はム５メガオー
ムとな抄得る。

該積分器の影響について次に説明する。モータの速度を
表わす信号は、小さい方のキャパシタ９１に転送される
電荷によって構成される。

この信号は、モータが低速で回転する場合、かなり広く
分散される離散的タコメータパルス時間におい−Ｃだけ
、正確である。これらのパルス時間とパルス時間との間
隔に該信号は不正確になり、特に、前述の速度／慣性の
比率が低い場合に不正確になる。該積分器は、モータに
与えられるトルクの積分を表わす信号を発生する。

該後者の信号は各タコメータパルス時間に、次の間隔に
おけるモータ速度の予測変化を表わし、従って、２つの
信号の和は、事実上、該間隔の開始に測定した速度と該
間隔中の速度の変化との和になっている。このようにし
て、低いレートで不連続的に得ることのできる速度情報
を予測する。該予測による重要な利点は、比較的低い速
度／慣性比率を有するモータのサーボ装置において不安
定性なしによシ高い利得を有することができる点にある
。

制御信号の通路は、増幅器９０の非反転入力および増幅
器１００の反転入力を介しで延びるので、フィードバッ
ク信号のセンスは負となる、すなわち、それはモータ速
度の変化に対立する。

本発明には重要ではないけれども、望ましいことに、キ
ャプスタンの付勢を監視することによって、速度変化予
測を行なうだけでなく、テープ送り装置のどこででも利
用するために、キャプスタンによって与えられるトルク
の表示、および、それによるテープのテンションの表示
をも与え°〔い−る。増幅器１００からの出力信号はキ
ャプスタンモータに与えられるトルクを表わし”Ｃいる
。この出力は、、１１１０５に表われて、比較増幅器１
０７から成る回路１０６によって監視されるが、該増幅
器１０７の非反転入力は、正レール８６とアースとの間
に接続される抵抗器１０８および抵抗器１０９から成る
分圧器によって基準され、また、該増幅器１０７０反転
入力は抵抗器　１１０を介して線１０５に接続される。

増幅器１０７は並列抵抗性／容量性フィードバック回路
　１１３を有しており、抵抗器１１１　を介して出力端
子１１２に給電する。実際には、本発明にとって重要で
はないと云われているが、回路１０６は線１０５上の出
力信号の低域ろ過およびそのオフセットを行ない、さら
に出力１１２に・おいて、キャプスタンの付勢が最大値
から最小値に変化するにつれて、２ボルトと８ボルトの
間で変化する信号を発生することができるのである。

線１０５は、抵抗器１１４を介して、容量性フィードバ
ックインピーダンス１１６を有する増幅器１１５の非反
転入力に接続され、また、該増幅器の反転入力は、抵抗
器１１７を介して正レール８６に接続される。この増幅
器１１５は電力増幅器１１９のための入力段となってお
シ、該電力増幅器１１９の第１段は、２つの相補形トラ
ンジスタ１２０と１２１によって構成され、この２つの
トランジスタのエミッタは、抵抗器１１８を介して増幅
器１１５の出力に、共同で接続される。トランジスタ１
２０と１２１のペースは、正レールとアースとの間に接
続される抵抗器　１２２と１２３　とによって構成され
た分圧器の接続点に共に接続される。トランジスタ　１
２０のコレクタは、パワートランジスタ１２４０ペース
に接続され、該パワートランジにも接続される。トラン
ジスタ１２１のコレクタハ、パワートランジスタ１２５
　のベースニ接続され、該パワートランジスタ１２５の
エミッタは抵抗器１２８を介して該同じトランジスタの
ベースに接続され、また、零ボルトのレール１２９　に
も接続される。

トランジスタ　１２４と　１２５のコレクタの間の接続
点１３０は、前述のキャプスタンモータ整流子回路１３
１に接続される。この回路は、常に、トランジスタ　１
２４と　１２５から全電流出力を取っており、すでに述
べたように、適切な時間にキャプスタンモータの巻線６
６に対して、周知の態様でスイッチングを行なう、電流
感知抵抗器１３２は、キャプスタンモータ整流子回路１
３１と零ボルトレール１２９との間に挿入されておシ、
該抵抗器１３２の両端は、それぞれ抵抗器１３３と１３
４によって、増幅器１１５　の非反転入力と反転入力に
接続される。

この構成によってモータに対する電流フィードバックを
与え、さらに切換遷移の幾分かの低減を行なう。

明らかに、上述の特定例ではキャプスタンモータは、モ
ータの速度を直接表わす速度信号によって制御されるけ
れども、本発明は録画された制御トラックに関連して制
御されるキャプスタンサーボに適用することができるの
であって、該制御トラックは、速度信号あるいはそれが
比較される基準信号を発生することができる。特に、テ
ープ送り装置は、輸送されるテープに沿って縦方向に録
画された制御トラックに関して制御されるテープ速度サ
ーボ装置となるよう設ｄトされることが多い。このテー
プ速１更サーボ制御装置は、キャプスタンモータの角速
度を制御することによって達成される。通常、キャプス
タンサーボ装置は、キャプスタンタコメータあるいは録
画制御トラックから発生される信号によつ°Ｃスイッチ
によシ制御できるよう構成される。録画制御トラックを
そのように利用することには、該録画制御トラックが実
際のテープ速度情報を発生するキャプスタンタコメータ
信号を利用することをしのぐ利点がある。一方、キャプ
スタンタコメータ信号が、キャプスタンとテープの間の
ずれのために、実際のテープ速度に関する不正確な表示
となること７５１よくある。

従って、本発明は、例えば、前述の市１」御トラックヘ
ッドを、該踏足実施例におけるように、離散的時間にお
けるテープ速度を同様に表１ノすパルスを発生ずるよう
に利用することもできる。

そのようなパルスは、ここに述べるまでもない周知の技
術によっても得ることができるし、また、増幅器７８の
出力顛おけるノくルスのイ（りに第１図はビデオテープ
レコーダの端本的な部分の説明−でちり、第２図は第１
図で説明されたレコーダに使用するキャプスタンおよび
タコメータ組立体の一例の断面図でありｓｓｓ図は第２
図に示したアセンブリの詳細図でオシ、第４図は第２図
に示したキャプスタンの制御用に構成された電気サーボ
機構図を夫々示す。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、　電動モータ用の制御装置であって、該装置におい
   てモータ速度は監視されて離散的時間における前記速度
   を表わす信号を発生し、その出力が速度信号に従って制
   御される増幅器はモータの付勢を決定し、かつ、そのト
   ルク出力を表わす出力を発生し、前記出力は積分され、
   速度信号と結合されて、離散的時間の間の間隔における
   速度信号の予測を行なうことを特徴とする前記制御装置
   。 ２、　テープキャプスタンを駆動するよう結合された電
   動モータ用制御装置であって、 キャプスタンに結合されたタコメータと、タコメータに
   結合されてモータの速度を不連続的に表わす信号を発生
   する信号処理回路と、速度信号と基準信号との間の差に
   対応する入力を受信し、さらに、モータの付勢を決定し
   そのトルク出力を表わす出力を発生する増幅器と、前記
   出力を積分し、前記増幅器の入力を変更し、よって速度
   信号の予測を行なう装置、と金備えていることを特徴と
   するサーボ制御装置。 己　祠整された速度でテープキャプスタンを駆動するテ
   ープキャプスタン用のサーボ制御装置であって、 キャプスタンを駆動するモータと、 キャプスタンの速度を表わすレートでパルスを発生する
   装置と、 前記パルスに応答して繰シ返し傾斜信号を発生する傾斜
   信号発生装置と、 前記パルスに応答して傾斜をサンプルするサンプリング
   装置と、 傾斜のサンプリングを表わす信号のための蓄積装置と、 蓄積されたサンプルを基準と比較してエラー信号を発生
   し、さらに前記エラー信号を増幅する増幅装置と、 キャプスタンを駆動するよう結合され、かつ前記増幅装
   置から給電されるよう結合された電力増幅器と、および 前記蓄積装置に接続されその内容を変更する積分回路組
   を有する前記増幅装置のためのフィードバック回路、と
   を備えていることを特徴とする前記サーボ制御装置。 ４、　特許請求の範囲第３項に記載の装置において、前
   記蓄積装置はキャパシタから成り、さらに前記積分器は
   、前記蓄積装置を構成し、かつ、該キャパシタより実質
   的に大きい容量を有する前記キャパシタと直流で接続さ
   れる第２のキャパシタを備えていることを特徴とする前
   記サーボ制御装置。 ５、　特＃′ｆｕｆｆ求の範囲第５項に記載の装置にお
   いて、前記傾斜を発生する装置は充電回路網を備えてお
   り、上記装置は、タコメータパルスに応答して作動可能
   であり前記蓄積装置に充電回路網を結合し、前記充電回
   路網を放電しさらに前記充電回路網を充電のために再び
   結合することを特徴とする前記サーボ制御装置。 ＆　テープキャプスタンを駆動するモータ用のサーボ制
   御装置であって、 キャプスタンの速度に応答して速度信号を構成する一連
   のパルスを発生する装置と、前記パルスに応答して繰り
   返し傾斜信号を発生する傾斜信号発生装置と、 前記パルスに応答して前記傾斜をサンプルする装置と、 サンプルされた傾斜信号のだめの蓄積装置と、サンプル
   された傾斜信号を基準信号と比較し、その増幅出力を発
   生する増幅器と、および。 積分動作を行ない、また、前記蓄積装置に結合されて前
   記サンプルされた傾斜信号における変化の予測を行なう
   、前記増幅器のだめのフィードバック回路、とを備えて
   いることを特徴とする前記サーボ制御装置。 ｌ　％許請求の範囲第６項に記載の装置であってさらに
   、前記増幅器によって給電されるよう結合され、′また
   、前記整流子回路を付勢するよう結合された電力増幅器
   を備えていることを特徴とする前記サーボ制御装置。 ａ　特許請求の範囲第７項に記載の装置であってさらに
   、前記整流子回路における電流を監視し、該電流１表わ
   すフィードバック信号を前記電力増幅器に供給する装置
   を備えていることを特徴とする前記サーボ制御装置。 ９　ブラシレス直流モータによって駆動されるよう結合
   され、さらに、繰シ返し傾斜信号を発生する装置と傾斜
   信号をサンプルする装置とを有する、テープキャプスタ
   ンを制御するためのサーボ制御装置において、 傾斜信号のサンプルを蓄積する第一キャパシタと、 該サンプルを基準と比較し、かつ、その増幅出力を発生
   する増幅装置と、および、 第１キヤパシタと直流で結合され第１キヤパシタより実
   質的に大きい容量性の第２キヤパシタを備える受動的積
   分器を有する、前記増幅器のためのフィードバック回路
   、とを備えていることを特徴とする前記サーボ制御装置
   。 １０、テープキャプスタンを駆動する電動モータ用の制
   御装置であって、該装置において、離散的時間で監視さ
   れる、テープの速度を表わす信号に関してキャプスタン
   の速度を調節するようにモータが制御され、まだ、その
   出力が速度信号に従って制御される増幅器は、モータの
   付勢を決定しそのトルク出力を表わす出力を発生するの
   であるが、前記出力は積分され、速度信号と結合されて
   、離散的時間の間の間隔における速度信号の予測を行な
   うことを特徴とする前記サーボ制御装置。