JPS5985371A - ア−ク溶接方法 - Google Patents
ア−ク溶接方法Info
- Publication number
- JPS5985371A JPS5985371A JP19431382A JP19431382A JPS5985371A JP S5985371 A JPS5985371 A JP S5985371A JP 19431382 A JP19431382 A JP 19431382A JP 19431382 A JP19431382 A JP 19431382A JP S5985371 A JPS5985371 A JP S5985371A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- arc
- welding
- vibration
- weld line
- magnetic field
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K9/00—Arc welding or cutting
- B23K9/02—Seam welding; Backing means; Inserts
- B23K9/0216—Seam profiling, e.g. weaving, multilayer
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Plasma & Fusion (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Arc Welding Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明はアーク溶接方法、％にアーク溶接における溶接
アーク自体をセンサーとした溶接線自動追随方法に関す
るものである。
アーク自体をセンサーとした溶接線自動追随方法に関す
るものである。
従来、この種の溶接アーク自体をセンサーとした溶接線
自動追随方法を実施する装置として第１図に示すものが
あった１、第１において、溶接トーチＩＯはオシレータ
１２に支持され、このオシレータ１２はそのナツト部１
２ａを移動装置１４のねじ棒１４ａに螺合支持してを）
ろ。従って、モータ１６によってねじ梓１４ａが回転部
１ｉ！？されるムオシレータ１２は溶接線と直交する方
向に律動して溶接トーチェ０を該溶接線と直交するノ［
右方向に振動させる。上記溶接１・−チ１ｏの先ｓ、！
’より突出した消耗ワイヤＩ８は溶接ワーク２ｏと間１
漿をあけて対設し、この間隙に溶接アーク２２を発生さ
せ、溶接ビード２４を形成して溶接する。分流器２６は
アーク電流を検出する。切換回路２８はオシレーク１２
からのオシレート位置信号を受けて、上記分流器２６の
検出信号を溶接トーチ１０の振動の左右半周期毎に検出
記憶回路３０．３２に交互に振シ分ける。この検出記憶
回路３０．３２は、それぞれの半周期毎における分流器
２６の検出信号の最大値まだは平均値を検出し記憶保持
する。差動増幅回路３４は検出記憶回路３０ 、３２か
らの出力を比較する。モータ制御回路３６は上記差動増
幅回路３４の出力が常に零になるように前記モータ１６
を制御するものである。
自動追随方法を実施する装置として第１図に示すものが
あった１、第１において、溶接トーチＩＯはオシレータ
１２に支持され、このオシレータ１２はそのナツト部１
２ａを移動装置１４のねじ棒１４ａに螺合支持してを）
ろ。従って、モータ１６によってねじ梓１４ａが回転部
１ｉ！？されるムオシレータ１２は溶接線と直交する方
向に律動して溶接トーチェ０を該溶接線と直交するノ［
右方向に振動させる。上記溶接１・−チ１ｏの先ｓ、！
’より突出した消耗ワイヤＩ８は溶接ワーク２ｏと間１
漿をあけて対設し、この間隙に溶接アーク２２を発生さ
せ、溶接ビード２４を形成して溶接する。分流器２６は
アーク電流を検出する。切換回路２８はオシレーク１２
からのオシレート位置信号を受けて、上記分流器２６の
検出信号を溶接トーチ１０の振動の左右半周期毎に検出
記憶回路３０．３２に交互に振シ分ける。この検出記憶
回路３０．３２は、それぞれの半周期毎における分流器
２６の検出信号の最大値まだは平均値を検出し記憶保持
する。差動増幅回路３４は検出記憶回路３０ 、３２か
らの出力を比較する。モータ制御回路３６は上記差動増
幅回路３４の出力が常に零になるように前記モータ１６
を制御するものである。
従来の溶接線自動追随方法を実施する装置は上記の構成
からなるもので、次にその動作について説明する。溶接
トーチ１０をオシレータ１２を介して移動装置１４、モ
ータ１６で溶接線と直交する左右方向に振動させながら
、溶接ワイヤ１８を定速送給して、溶接ワーク２ｏとの
間に溶接ア−り２２を発生させ、溶接ビード２４を形成
して溶接ワーク２０を接合する。この時、溶接トーチ１
０の撮動中心が正しい位置にちる場合にしｔ、振動左右
のアーク電流は等しくなり、右側へずれている場合には
振動右側の、左側へずれている場合には振動左側のアー
ク電流の方が大きくなるうこの原理を利用して、分流器
２６で検出した溶接電流信号をオンレータ１２プ・らの
オシレート位置信号を基にして、切換回路２８によって
溶接トーチ撮動の半周期毎に検出記憶回路３ｏおよび３
２に交互に振り分ける。この検出記憶回路３ｏおよび３
２では撮り分けられた半周期毎の最大値または平均値を
検出してこれを記４．ホ保持し、この両回路からの出力
を差動増幅器３４で減３？、することにょシ振動中心の
ずれに対応した信号が得られる。モータ制御回路３６に
よってずれ方向を判別しこのずれは対応した上記信号が
常に零になるようにモータ１６を制御して溶接線の追随
を行っていた。
からなるもので、次にその動作について説明する。溶接
トーチ１０をオシレータ１２を介して移動装置１４、モ
ータ１６で溶接線と直交する左右方向に振動させながら
、溶接ワイヤ１８を定速送給して、溶接ワーク２ｏとの
間に溶接ア−り２２を発生させ、溶接ビード２４を形成
して溶接ワーク２０を接合する。この時、溶接トーチ１
０の撮動中心が正しい位置にちる場合にしｔ、振動左右
のアーク電流は等しくなり、右側へずれている場合には
振動右側の、左側へずれている場合には振動左側のアー
ク電流の方が大きくなるうこの原理を利用して、分流器
２６で検出した溶接電流信号をオンレータ１２プ・らの
オシレート位置信号を基にして、切換回路２８によって
溶接トーチ撮動の半周期毎に検出記憶回路３ｏおよび３
２に交互に振り分ける。この検出記憶回路３ｏおよび３
２では撮り分けられた半周期毎の最大値または平均値を
検出してこれを記４．ホ保持し、この両回路からの出力
を差動増幅器３４で減３？、することにょシ振動中心の
ずれに対応した信号が得られる。モータ制御回路３６に
よってずれ方向を判別しこのずれは対応した上記信号が
常に零になるようにモータ１６を制御して溶接線の追随
を行っていた。
従来のアーク溶接におけるアーク自体を七ンーリ。
−とじた溶接線自動追随方法方法を実施する装置１２以
上のように構成されているので、溶接トーチを機械的に
振動させなければならず、機械的なオシレータ装置が必
要で、溶接ヘッドまわシが複雑かつ重くなるだけでなく
、たとえば狭開先溶接のように溶接ワークの開先形状に
よっては、溶接トーチを振動させることが物理的に困難
な場合もあシ、このような場合には適用できないといっ
た欠点があった。壕だ、アーク電流の振動半周期毎の最
大値まだは平均値を検出するために、精度があまりよく
ないという欠点もあった。
上のように構成されているので、溶接トーチを機械的に
振動させなければならず、機械的なオシレータ装置が必
要で、溶接ヘッドまわシが複雑かつ重くなるだけでなく
、たとえば狭開先溶接のように溶接ワークの開先形状に
よっては、溶接トーチを振動させることが物理的に困難
な場合もあシ、このような場合には適用できないといっ
た欠点があった。壕だ、アーク電流の振動半周期毎の最
大値まだは平均値を検出するために、精度があまりよく
ないという欠点もあった。
本発明は前述した従来の課題に鑑み為されたものであシ
、その目的は溶接ヘッドまわシが簡単かつ軽１ｉ−に構
成でき、狭開先溶接などのように溶接１・−チを撮動さ
゛ぜるだけ十分な余裕がないような開先の溶接ソークに
も溶接トーチ位置を機械的に修正できるだけの最低限の
余裕があれば適用できる高精度なアーク自体をセンサー
とした溶接線自動追随方法を提供することにある。
、その目的は溶接ヘッドまわシが簡単かつ軽１ｉ−に構
成でき、狭開先溶接などのように溶接１・−チを撮動さ
゛ぜるだけ十分な余裕がないような開先の溶接ソークに
も溶接トーチ位置を機械的に修正できるだけの最低限の
余裕があれば適用できる高精度なアーク自体をセンサー
とした溶接線自動追随方法を提供することにある。
上記目的を達成するためＫ、本発明は消耗電極弐脣だけ
非消耗電極式直流アーク溶接において、アーク近傍に溶
接線方向の交番磁場を形成して溶接アークを溶接線と直
交する左右方向に振動させ、該振動の左右のアーク電流
まだはアーク電圧を検出比較し、その偏差が零となるよ
うに溶接トーチの位置を制御して溶接線を追随すること
をｌ特徴とする。
非消耗電極式直流アーク溶接において、アーク近傍に溶
接線方向の交番磁場を形成して溶接アークを溶接線と直
交する左右方向に振動させ、該振動の左右のアーク電流
まだはアーク電圧を検出比較し、その偏差が零となるよ
うに溶接トーチの位置を制御して溶接線を追随すること
をｌ特徴とする。
以下、図面に基づいて本発明の好適な実施例を説明する
。
。
第２図は本発明方法を実施する装置の構成図を示すもの
で、第１図と同一部分には同一符号を付して説明を省略
する。溶接トーチ１０は移動装置１４のねじ棒１４ａｌ
Ｃ螺合した移動台１４ｂに直接取付けてあり、この溶接
トーチの先端部に固定された鉄心入シコイル３８は溶接
線方向の交番磁場を形成するためのものである。交流信
号発生回路４０は正弦波などの交流信号を増幅器４２、
論理発生回路４４へ供給印加する。この増幅器４２は交
流信号発生回路４ｏからの出方を増幅して、鉄心入りコ
イル３８に印加する。まだ、論理発生回路４４は検出記
憶回路３０．３２の信号の積分、記憶の命令を信号発生
回路４０からの信号に基づいて行うものである。
で、第１図と同一部分には同一符号を付して説明を省略
する。溶接トーチ１０は移動装置１４のねじ棒１４ａｌ
Ｃ螺合した移動台１４ｂに直接取付けてあり、この溶接
トーチの先端部に固定された鉄心入シコイル３８は溶接
線方向の交番磁場を形成するためのものである。交流信
号発生回路４０は正弦波などの交流信号を増幅器４２、
論理発生回路４４へ供給印加する。この増幅器４２は交
流信号発生回路４ｏからの出方を増幅して、鉄心入りコ
イル３８に印加する。まだ、論理発生回路４４は検出記
憶回路３０．３２の信号の積分、記憶の命令を信号発生
回路４０からの信号に基づいて行うものである。
本発明方法を実施する装置は上記の構成からなるもので
、以下、その動作について説、明する。信号発生回路４
０により発生させた正弦波、三角波、矩形波などの交流
信号を増幅回路４２で増幅して鉄心入りコイル３８に印
加し、溶接アーク２２の近傍に溶接線方向の交番磁場を
形成させることにより、一定速度で送給している溶接ワ
イヤ１８と溶接ワーク２０との間に発生した溶接アーク
２２は溶接線と直交方向に磁場の強さに比例した力を受
けＦＡ動する。この溶接アーク２２の振動によって、ア
ーク長およびワイヤの突出長が変化し、その結果、アー
ク電流やアーク電圧が変化する。溶接トーチ１０が正し
い位置にある場合には、振動左右のアーク電流は等しく
なり、右へずれている場合には振動布の、左へずれてい
る場合には摂動左のアーク質流の方が大きくなる。そこ
で、分流器２６でアーク電流を検出する。
、以下、その動作について説、明する。信号発生回路４
０により発生させた正弦波、三角波、矩形波などの交流
信号を増幅回路４２で増幅して鉄心入りコイル３８に印
加し、溶接アーク２２の近傍に溶接線方向の交番磁場を
形成させることにより、一定速度で送給している溶接ワ
イヤ１８と溶接ワーク２０との間に発生した溶接アーク
２２は溶接線と直交方向に磁場の強さに比例した力を受
けＦＡ動する。この溶接アーク２２の振動によって、ア
ーク長およびワイヤの突出長が変化し、その結果、アー
ク電流やアーク電圧が変化する。溶接トーチ１０が正し
い位置にある場合には、振動左右のアーク電流は等しく
なり、右へずれている場合には振動布の、左へずれてい
る場合には摂動左のアーク質流の方が大きくなる。そこ
で、分流器２６でアーク電流を検出する。
一方、信号発生回路４０の信号に基づき論理発生回路４
４から出力される溶接トーチ振動の半周期の全期間また
は半周期内の一定期間のＸｆｉ分命令および記憶命令に
従って、前記分流器２６の検出信号を検出配憶回路３０
．３２に交互に入力して積分、記憶する。そして、この
積分、記憶された信号を差動増幅器３４で減算して得ら
れるずれに対応した信号が常に零になるようにモータ制
御回路３６によって、ずれ方向を１！１別してモータ１
６を制御することにより、アーク自体をセンサーとした
溶接線の自動追随を行うものである、なお、上記実施例
では、溶接トーチ１０に鉄心入りコイル３８を設けたも
のを示しだが、鉄心入りコイル３８以外に磁場を形成で
きる中空コイルなどでもよく、これを移動装置１４で支
持してもよい。上記実施例でｔよ、溶接アーク振動左右
半周期毎の全期間または一定期間のアーク電流積分値を
検出するものについて示したが、半周期イσの最大値で
もよく、アーク電流のかわりにアーク電圧を検出しても
よい。まだ検出記憶回路３０．３２、差動増幅回路３４
、モータ制御回路３６などにょる信号処理はマイクロコ
ンピュータを用いて演算処理するなど、同１様の効果を
有する他の装置でもよい。
４から出力される溶接トーチ振動の半周期の全期間また
は半周期内の一定期間のＸｆｉ分命令および記憶命令に
従って、前記分流器２６の検出信号を検出配憶回路３０
．３２に交互に入力して積分、記憶する。そして、この
積分、記憶された信号を差動増幅器３４で減算して得ら
れるずれに対応した信号が常に零になるようにモータ制
御回路３６によって、ずれ方向を１！１別してモータ１
６を制御することにより、アーク自体をセンサーとした
溶接線の自動追随を行うものである、なお、上記実施例
では、溶接トーチ１０に鉄心入りコイル３８を設けたも
のを示しだが、鉄心入りコイル３８以外に磁場を形成で
きる中空コイルなどでもよく、これを移動装置１４で支
持してもよい。上記実施例でｔよ、溶接アーク振動左右
半周期毎の全期間または一定期間のアーク電流積分値を
検出するものについて示したが、半周期イσの最大値で
もよく、アーク電流のかわりにアーク電圧を検出しても
よい。まだ検出記憶回路３０．３２、差動増幅回路３４
、モータ制御回路３６などにょる信号処理はマイクロコ
ンピュータを用いて演算処理するなど、同１様の効果を
有する他の装置でもよい。
上記実施例では消耗電極式直流アーク溶接の場合につい
て説明したが、非消耗電極式直流アーク溶接の場合でも
上記実施例と同様の効果を奏する。
て説明したが、非消耗電極式直流アーク溶接の場合でも
上記実施例と同様の効果を奏する。
以上のように、本発明は電磁力により溶接アークを振動
させるようにしたから、機械的なオシレータ装置が不要
となって溶接トーチまＩｙ ｐの構成を簡素化、軒数化
できる、このだめ、狭開先溶接などのように開先幅が狭
く、溶接トーチを振動させる余裕がない場合にもアーク
自体をセンサーとした溶接線自動追随方法を適用できる
。まだ、実施例は溶接アークの振動の左右半周期毎の全
期間まだｌ：’：、一定期間のアーク電流の積分値を検
出し比較して、その偏差が零となるように溶接トーチの
位１と１″を制御するので、精度の高い溶接線の追随が
できるなどの効果が得られる。
させるようにしたから、機械的なオシレータ装置が不要
となって溶接トーチまＩｙ ｐの構成を簡素化、軒数化
できる、このだめ、狭開先溶接などのように開先幅が狭
く、溶接トーチを振動させる余裕がない場合にもアーク
自体をセンサーとした溶接線自動追随方法を適用できる
。まだ、実施例は溶接アークの振動の左右半周期毎の全
期間まだｌ：’：、一定期間のアーク電流の積分値を検
出し比較して、その偏差が零となるように溶接トーチの
位１と１″を制御するので、精度の高い溶接線の追随が
できるなどの効果が得られる。
２ｊｆ、 １図は従来の溶接アーク自体をセンサーとし
た溶接線自動追随方法を実１ｆｌ’ｉする装「イの構成
図、第２図は本発明の溶接アーク自体をセンーリ゛−と
した溶接線自動追随方法を実施する装置の借成図である
。 各図中間一部材には同−杓：号を付し、１ｏは４・Ｉ接
トーチ、１２はオシレーク、Ｊ４は移ｊｌ！ＩＩ装置、
１６はモータ、１８は消耗ワイヤ、２ｏは溶接ワーク、
２２は溶接アーク、２４は溶接ビード、２６は分流器、
２８は切換回路、３０．３２は検出記憶回路、３４は差
動増幅回路、３６はモータ制ｔ１１１回路、３８は鉄心
入りコイル、４ｏは直６ｆｔ、信号発生回路、４２は増
幅器、４４は論理発生回路である。 代理人 弁理士 葛 野 信 − （は力・１名） 第１図 第２図
た溶接線自動追随方法を実１ｆｌ’ｉする装「イの構成
図、第２図は本発明の溶接アーク自体をセンーリ゛−と
した溶接線自動追随方法を実施する装置の借成図である
。 各図中間一部材には同−杓：号を付し、１ｏは４・Ｉ接
トーチ、１２はオシレーク、Ｊ４は移ｊｌ！ＩＩ装置、
１６はモータ、１８は消耗ワイヤ、２ｏは溶接ワーク、
２２は溶接アーク、２４は溶接ビード、２６は分流器、
２８は切換回路、３０．３２は検出記憶回路、３４は差
動増幅回路、３６はモータ制ｔ１１１回路、３８は鉄心
入りコイル、４ｏは直６ｆｔ、信号発生回路、４２は増
幅器、４４は論理発生回路である。 代理人 弁理士 葛 野 信 − （は力・１名） 第１図 第２図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 （１） 消耗Ｗｃ極式または非消耗電極式直流アーク溶
接において、アーク近傍に溶接線方向の交番磁場を形成
して溶接アークを溶接線と直交する左右方向に振動させ
、該振動の左右のアーク電流またはアーク電圧を検出比
較し、その偏差が零となるように溶接トーチの位置を制
御して溶接線を追随することを特徴とするアーク溶接方
法。 （２） 特許請求の範囲（１）の方法において、溶接
ｌ・−チ近傍に設けた磁″場発生用コイルに交流を印加
して、溶接アーク近傍に溶接線方向の交番磁場を形成し
て該溶接アークを振動させることを特徴とするアーク溶
接方法。 （３１／ｌキＮ’ｒ請求の範囲（１）、（２）のいずれ
かの方法において、溶接アークの振動によるアーク電流
またはアーク１１ｊ；圧のａヶ振動左右半周期毎の最大
値、または最小値を検出比較することを％徴とするアー
ク溶接方法。 （４）特許請求の範囲（ｔｌ、（２）のいずれかの方法
において、溶接アークの振動によるアーク電流またはア
ーク電圧の該振動左右半周期毎の半周期の全期間または
一定期間の積分値を検出比較することを特徴とするアー
ク溶接方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19431382A JPS5985371A (ja) | 1982-11-05 | 1982-11-05 | ア−ク溶接方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19431382A JPS5985371A (ja) | 1982-11-05 | 1982-11-05 | ア−ク溶接方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5985371A true JPS5985371A (ja) | 1984-05-17 |
Family
ID=16322523
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19431382A Pending JPS5985371A (ja) | 1982-11-05 | 1982-11-05 | ア−ク溶接方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5985371A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6250875U (ja) * | 1985-09-20 | 1987-03-30 | ||
| JPH0538575A (ja) * | 1991-08-05 | 1993-02-19 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 回転アーク溶接ロボツトシステム |
-
1982
- 1982-11-05 JP JP19431382A patent/JPS5985371A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6250875U (ja) * | 1985-09-20 | 1987-03-30 | ||
| JPH0538575A (ja) * | 1991-08-05 | 1993-02-19 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 回転アーク溶接ロボツトシステム |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US3551637A (en) | Magnetic control of a welding arc | |
| US3204081A (en) | Seam follower with arc scanning | |
| JPH0258031B2 (ja) | ||
| GB1514407A (en) | Method and apparatus for arc welding | |
| JPS5985371A (ja) | ア−ク溶接方法 | |
| JPS6117590B2 (ja) | ||
| JPH0550240A (ja) | 自動溶接装置とその溶接条件制御方法 | |
| JPS61203222A (ja) | 放電加工用工具電極の消耗率を測定する方法及び装置 | |
| JPS63268573A (ja) | 自動溶接機の経路補正方法とその装置 | |
| JPS60191668A (ja) | アーク溶接ロボットによる溶接方法 | |
| JP2972428B2 (ja) | 駆動装置 | |
| JPH09271945A (ja) | 消耗電極アーク溶接のアーク長復帰制御方法及び溶接装置 | |
| JPS59215279A (ja) | ア−ク溶接方法 | |
| JP2969694B2 (ja) | 溶接線倣い制御方法 | |
| RU2086385C1 (ru) | Способ механической обработки | |
| JPH04187380A (ja) | キーホール式片面溶接方法 | |
| JP2002254172A (ja) | 溶接電源装置の外部特性制御方法 | |
| JPS59192425A (ja) | 放電加工機の制御装置 | |
| JPS5814055Y2 (ja) | ア−ク溶接用オシレ−ト装置 | |
| JPH0379107B2 (ja) | ||
| JPH0249831B2 (ja) | ||
| JPS5514150A (en) | Automatic welding machine | |
| JPS6234674A (ja) | 溶接線追従制御装置 | |
| Eichhorn et al. | Guidance of the Electrode-Holder During Arc Welding | |
| JPH0115352B2 (ja) |