JPS5987974A - ア−ク溶接機制御装置 - Google Patents
ア−ク溶接機制御装置Info
- Publication number
- JPS5987974A JPS5987974A JP19862882A JP19862882A JPS5987974A JP S5987974 A JPS5987974 A JP S5987974A JP 19862882 A JP19862882 A JP 19862882A JP 19862882 A JP19862882 A JP 19862882A JP S5987974 A JPS5987974 A JP S5987974A
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- Japan
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- output
- current
- signal
- output voltage
- power source
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- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
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-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K9/00—Arc welding or cutting
- B23K9/06—Arrangements or circuits for starting the arc, e.g. by generating ignition voltage, or for stabilising the arc
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Plasma & Fusion (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Arc Welding Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、基準電圧を設定して溶接′電源の出力′電圧
を定め、また消耗電極ワイヤの送給速度を基準値に保つ
ことによって溶接電流を所定値に保つようにして溶接条
件を定める方式のアーク溶接（幾制御装置に関するもの
である。
を定め、また消耗電極ワイヤの送給速度を基準値に保つ
ことによって溶接電流を所定値に保つようにして溶接条
件を定める方式のアーク溶接（幾制御装置に関するもの
である。
消耗電極ワイヤを用いるアーク溶接においては、溶接電
源として略定ｒば正特性の電源を用い、消耗電極ワイヤ
を略定速で送給することによって溶接電流を決定する方
式のものか行なわれている。この場合、溶接電流の制御
は、溶接゛電流がワイヤ送給速度に見合う溶融速度とな
る値に一義的に定まるために、ワイヤ送給速度を一定に
制御することによってほとんどその目的か達成され、か
つ被溶接物と溶接１・−チとの間の距離が急変してアー
ク員か変化し、児掛け」二のワイヤ送給速度が変化した
場合にも、溶接電流が電源の出力？に圧・電流特性に従
って変化づ−ることによって、溶融量か変化してアーク
長が回復する、いわゆる溶接電源の自己制御性を利用し
てアーク長を回復するようになっている。
源として略定ｒば正特性の電源を用い、消耗電極ワイヤ
を略定速で送給することによって溶接電流を決定する方
式のものか行なわれている。この場合、溶接電流の制御
は、溶接゛電流がワイヤ送給速度に見合う溶融速度とな
る値に一義的に定まるために、ワイヤ送給速度を一定に
制御することによってほとんどその目的か達成され、か
つ被溶接物と溶接１・−チとの間の距離が急変してアー
ク員か変化し、児掛け」二のワイヤ送給速度が変化した
場合にも、溶接電流が電源の出力？に圧・電流特性に従
って変化づ−ることによって、溶融量か変化してアーク
長が回復する、いわゆる溶接電源の自己制御性を利用し
てアーク長を回復するようになっている。
ところが溶接電圧は、溶接電源として出力電圧をフィー
ドバックしないものはもちろん、フィードバックして基
準値に倣うようにしたものにおいても、第１図に示すよ
うに出方電流の増加とともに出力電圧が低下する傾向と
なることはさけられない。第１図は溶接電源の出力車ｒ
Ｊ：、Ｅａを縦軸に、出力′電流ｌｐｒを横軸に取って
、出力電圧基準信号（’ｒをパラメータとして示したも
のである（０口（ｅｒ２（ｅｒｓ ）。図から判るよう
に、出方電流の変化に対する出力電圧の変動率は出カ電
圧基準信定するほど大きくなる。このため、同し溶接中
流１１１ｒの設定に対しても出カ’４圧の基準信号から
の差△■は異ｔ４す、かつ溶接中流の変化にしたがって
出力電圧は各電圧・電流特性曲線の」二を移動するから
、溶接中の各瞬時において出刃電圧は予定の値から外れ
たものとなる。このため、通常は溶接電流設定値の変更
と同時に出方電圧の再設定を行っている。例えは第１図
において電流をＩ＋がらＩ２ （Ｌ＋ （Ｉ２ ）に変
更するときには１「」」カミ圧基１ｌＩｆｊ値をｅｒｌ
からｅｒ’２（ｅｒｌ （ｅｒ’ｌ ）に変更してもと
の出力電圧ｅＱを得るようにすることが必要であり、こ
の場合出力゛１は圧を測定し、この測定値が所望値に戻
るまで出力電圧設定用ダイアルを回すことが必要となる
。このように出カ′市汁Ｅ２ と出力電流Ｉｗとの間に
は′電源の特性に基つく相関関係がありそれぞれを独立
して任意に設定した場合にはＩ１υ者の設定値によって
得られる出方が異った値となる。
ドバックしないものはもちろん、フィードバックして基
準値に倣うようにしたものにおいても、第１図に示すよ
うに出方電流の増加とともに出力電圧が低下する傾向と
なることはさけられない。第１図は溶接電源の出力車ｒ
Ｊ：、Ｅａを縦軸に、出力′電流ｌｐｒを横軸に取って
、出力電圧基準信号（’ｒをパラメータとして示したも
のである（０口（ｅｒ２（ｅｒｓ ）。図から判るよう
に、出方電流の変化に対する出力電圧の変動率は出カ電
圧基準信定するほど大きくなる。このため、同し溶接中
流１１１ｒの設定に対しても出カ’４圧の基準信号から
の差△■は異ｔ４す、かつ溶接中流の変化にしたがって
出力電圧は各電圧・電流特性曲線の」二を移動するから
、溶接中の各瞬時において出刃電圧は予定の値から外れ
たものとなる。このため、通常は溶接電流設定値の変更
と同時に出方電圧の再設定を行っている。例えは第１図
において電流をＩ＋がらＩ２ （Ｌ＋ （Ｉ２ ）に変
更するときには１「」」カミ圧基１ｌＩｆｊ値をｅｒｌ
からｅｒ’２（ｅｒｌ （ｅｒ’ｌ ）に変更してもと
の出力電圧ｅＱを得るようにすることが必要であり、こ
の場合出力゛１は圧を測定し、この測定値が所望値に戻
るまで出力電圧設定用ダイアルを回すことが必要となる
。このように出カ′市汁Ｅ２ と出力電流Ｉｗとの間に
は′電源の特性に基つく相関関係がありそれぞれを独立
して任意に設定した場合にはＩ１υ者の設定値によって
得られる出方が異った値となる。
上記の現歎は、出方電流設定値によってワイヤ送給速度
を決定する電動（幾の回りテ速度を制御する場合におい
ても同様のことが発生する。即ち、電流設定値に対応し
た速度にワイヤ送給用電動機の回転速度を制御する場合
においても、通常のフィードバック制御を行うときには
必らす速度誤差を生じ、この速度誤差は設定速度が大に
１するほど、即ち出力電流の設定値が大゛なるほど大き
くなり、またこの回転速度の変動率が直接出力電流の変
動率とｌ′ｊっで現われる。しかし、制御系そのものは
、その動作原理上設定値と電動機回転速度との差により
動作しているために、この出力電流の変化を補償するこ
とができない。
を決定する電動（幾の回りテ速度を制御する場合におい
ても同様のことが発生する。即ち、電流設定値に対応し
た速度にワイヤ送給用電動機の回転速度を制御する場合
においても、通常のフィードバック制御を行うときには
必らす速度誤差を生じ、この速度誤差は設定速度が大に
１するほど、即ち出力電流の設定値が大゛なるほど大き
くなり、またこの回転速度の変動率が直接出力電流の変
動率とｌ′ｊっで現われる。しかし、制御系そのものは
、その動作原理上設定値と電動機回転速度との差により
動作しているために、この出力電流の変化を補償するこ
とができない。
本発明は、出力電流の設定値ｉｔ に対して実際の出力
電流ＩＷを検出し、差（Ｉｒ−Ｉｗ）を得てこの差信号
が減少する方向にワイヤ送給用電動機の応して記憶さげ
ておき、出力電圧、出力電流の各位が入力されたときに
これらの各位に対応する特性を読み出して基準信号をこ
れらによって補正してＩ９１定の出力′電流と出力電圧
とを任意に１１すられるようにしたものである。
電流ＩＷを検出し、差（Ｉｒ−Ｉｗ）を得てこの差信号
が減少する方向にワイヤ送給用電動機の応して記憶さげ
ておき、出力電圧、出力電流の各位が入力されたときに
これらの各位に対応する特性を読み出して基準信号をこ
れらによって補正してＩ９１定の出力′電流と出力電圧
とを任意に１１すられるようにしたものである。
第２図は本発明の実施例を示す接続図である。
同図において、１は端子Ｓに供給される基Ｌｊｌ’％；
ｕ圧に対応した電ｔ３１Ｈを出力する溶接゛電源であり
、溶接トーチ２および被溶接物３に溶接電力を供給する
。
ｕ圧に対応した電ｔ３１Ｈを出力する溶接゛電源であり
、溶接トーチ２および被溶接物３に溶接電力を供給する
。
４は消耗′上極ワイヤであり電動機５によって駆動され
る送給ロール６によって溶接トーチ２を経て被溶接物３
に向って送給される。７は溶接電流をディシイタル信号
にて出力する出力電流設定器、８は出力電流設定器７の
出力をアナロク信号に変換するための１）／Ａ変換器、
９は溶接′電源１の出力電流を検出する電流検出器、１
０はＱ、、′Ａ変換器８の出力と電流検出器９の出力と
を比較する比較器である。１１は出力型ｊ王をディシイ
タル（Ｍシラーで出力する出力電圧設定器、１２は溶接
中Δｉｉ” ］の出力′岨圧パ市流特性を各出力電圧と
′電流との組合せに対応して記［をする記憶回ｂ’Ｒで
あり、１３は出力電流設定器７および出力電圧設定器］
１の各出力を受けて各設定値に対応した記憶回路１２の
記１・５）ｌ］答を読み出して出力″重圧設定器１１の
出力信号を補正する演算回路である。この記憶回路１２
およＯ・演算回路１３としては、溶接電＃１の出力゛市
川・ｒｌ【流特性が第１図に示すような単純な一次式で
表わされるような直線的変化を示すものである場合には
、記憶回路１２として最大補正量を設定する補正量設定
器とし、演算回路１３としてはこの補正量設定器の出力
信号を出力電圧設定器１１および出力電流設定器７の各
出力の組合せに応じた係数を乗じて出力電圧設定器１１
の出力信号に加算する加算計数器が使用できる。溶接電
源１の出力電圧・電流特性が複雑な曲線的変化を示す場
合には、記憶回路１２に半導体メモリ回路を使用し、演
算回路１３としては出力電圧設定器１１の出力および出
力電流設定器７の出力に応じて記憶回路１２の記憶場所
を指定してこれを読み出し、出力′重圧設定器］１の出
力信号を補正して出力とするようにプログラムされたマ
イクロプロセッサを利用すればよい。１４は演算回路１
３のディシイタル出力をアナログ信号に変換して溶接電
源１のＳ端子に出力電圧指令借りとして供給するための
Ｄ／Ａ変換器である。
る送給ロール６によって溶接トーチ２を経て被溶接物３
に向って送給される。７は溶接電流をディシイタル信号
にて出力する出力電流設定器、８は出力電流設定器７の
出力をアナロク信号に変換するための１）／Ａ変換器、
９は溶接′電源１の出力電流を検出する電流検出器、１
０はＱ、、′Ａ変換器８の出力と電流検出器９の出力と
を比較する比較器である。１１は出力型ｊ王をディシイ
タル（Ｍシラーで出力する出力電圧設定器、１２は溶接
中Δｉｉ” ］の出力′岨圧パ市流特性を各出力電圧と
′電流との組合せに対応して記［をする記憶回ｂ’Ｒで
あり、１３は出力電流設定器７および出力電圧設定器］
１の各出力を受けて各設定値に対応した記憶回路１２の
記１・５）ｌ］答を読み出して出力″重圧設定器１１の
出力信号を補正する演算回路である。この記憶回路１２
およＯ・演算回路１３としては、溶接電＃１の出力゛市
川・ｒｌ【流特性が第１図に示すような単純な一次式で
表わされるような直線的変化を示すものである場合には
、記憶回路１２として最大補正量を設定する補正量設定
器とし、演算回路１３としてはこの補正量設定器の出力
信号を出力電圧設定器１１および出力電流設定器７の各
出力の組合せに応じた係数を乗じて出力電圧設定器１１
の出力信号に加算する加算計数器が使用できる。溶接電
源１の出力電圧・電流特性が複雑な曲線的変化を示す場
合には、記憶回路１２に半導体メモリ回路を使用し、演
算回路１３としては出力電圧設定器１１の出力および出
力電流設定器７の出力に応じて記憶回路１２の記憶場所
を指定してこれを読み出し、出力′重圧設定器］１の出
力信号を補正して出力とするようにプログラムされたマ
イクロプロセッサを利用すればよい。１４は演算回路１
３のディシイタル出力をアナログ信号に変換して溶接電
源１のＳ端子に出力電圧指令借りとして供給するための
Ｄ／Ａ変換器である。
同図の実施例において、′（（工動機５の回転速度は、
出力電流設定器７の出力と′正流検出器９の出力との差
によって制御されて、ワイヤ４の送給速度か設定されて
所望の出力電流が得られる。このとき、比較器１０とし
て通常の差動増幅器を用いると、入出力間に着下の誤差
が生じるので比較器に両人力信号の差を積分する積分回
路を用いると、常に入出力間の差が零になるまで修正さ
れて後に安定するので極めて正確な出力′正流の制御が
可能とｔぶる。一方、出力電圧設定器］１の出力Ｃ１−
は演算回路１３において、出力電流設定器の出力と対応
した記憶回路１２の記憶内容に応じて、？１占１図に示
した出力電圧変動分に相当する△ｅｒか補正されて（ｅ
ｒ＋Δｅｒ＞となってＤ／Ａ変換器１４に供給されてア
ナログ信号に変換された後に、出力″岨１１−指令信号
とし、て溶接電１源１に供給される。この結果、溶接電
＃１は出力゛電流値によって変化する電圧変動分を補正
した指令信号を受けることになるので、児］２１１け上
、出力直流値には全く無関係に出力電圧が所望値に保た
れることになる。
出力電流設定器７の出力と′正流検出器９の出力との差
によって制御されて、ワイヤ４の送給速度か設定されて
所望の出力電流が得られる。このとき、比較器１０とし
て通常の差動増幅器を用いると、入出力間に着下の誤差
が生じるので比較器に両人力信号の差を積分する積分回
路を用いると、常に入出力間の差が零になるまで修正さ
れて後に安定するので極めて正確な出力′正流の制御が
可能とｔぶる。一方、出力電圧設定器］１の出力Ｃ１−
は演算回路１３において、出力電流設定器の出力と対応
した記憶回路１２の記憶内容に応じて、？１占１図に示
した出力電圧変動分に相当する△ｅｒか補正されて（ｅ
ｒ＋Δｅｒ＞となってＤ／Ａ変換器１４に供給されてア
ナログ信号に変換された後に、出力″岨１１−指令信号
とし、て溶接電１源１に供給される。この結果、溶接電
＃１は出力゛電流値によって変化する電圧変動分を補正
した指令信号を受けることになるので、児］２１１け上
、出力直流値には全く無関係に出力電圧が所望値に保た
れることになる。
この結果、出力電流と出力電圧とはそれぞれ完全に独立
して設定することが可能と１１丁り、他方の影響を受け
ることがなく極めて調整が容易でかつｉＥ、確な制御装
置を得ることができる。
して設定することが可能と１１丁り、他方の影響を受け
ることがなく極めて調整が容易でかつｉＥ、確な制御装
置を得ることができる。
なお第２図の実施例においては、演算回路１３の出力を
１）／Ａ変換器１４にてアナログ信号に変換して溶接電
源１に対する指令信号としたが、溶接゛電源１がディシ
イタル信号により出力電圧か制御されるものであるとき
には当然噸この１ル値変換器は不要である。また装置全
体を一γナログ信号系にて構成できることはもちろんで
ある。さらに溶接゛電源１の出力電圧をフィードバック
するもの、演算回路１３に対する出力電流信号として出
力電流設定器７の出力のかわりに電流検出器９の出力を
用いるもの（但しディシイタル信号に変換することか必
要）、比較器１０をディシイタル信号比較器としてこれ
と１シ仏変換器８とを入れかえたものなど種々の変形が
可能である。特に、演算回路１３に苅する出力和：流信
号として正流検出器９の出力信−を利用するときは、実
際の出力電流に対応して出力電圧の補正か行なわれるの
で、出力′小流設定値の変更時のみでなく、溶接トーチ
を操作する作業者の手振れや被溶接物の表面形状の変化
なとによってアーク長か変動した場合の出力電流の変化
に対しても出力電圧指令信号が補正されるので都合がよ
い。
１）／Ａ変換器１４にてアナログ信号に変換して溶接電
源１に対する指令信号としたが、溶接゛電源１がディシ
イタル信号により出力電圧か制御されるものであるとき
には当然噸この１ル値変換器は不要である。また装置全
体を一γナログ信号系にて構成できることはもちろんで
ある。さらに溶接゛電源１の出力電圧をフィードバック
するもの、演算回路１３に対する出力電流信号として出
力電流設定器７の出力のかわりに電流検出器９の出力を
用いるもの（但しディシイタル信号に変換することか必
要）、比較器１０をディシイタル信号比較器としてこれ
と１シ仏変換器８とを入れかえたものなど種々の変形が
可能である。特に、演算回路１３に苅する出力和：流信
号として正流検出器９の出力信−を利用するときは、実
際の出力電流に対応して出力電圧の補正か行なわれるの
で、出力′小流設定値の変更時のみでなく、溶接トーチ
を操作する作業者の手振れや被溶接物の表面形状の変化
なとによってアーク長か変動した場合の出力電流の変化
に対しても出力電圧指令信号が補正されるので都合がよ
い。
以上のように本発明においては、出力電流と出力電流設
定値との差が零となるようにワイヤ送給速度を制御して
出力電流を所定値に保つとともに、使用する出力電圧、
出力電流の組合せに対応して予め記憶しておいた溶接電
源の出力電圧・電流特性を読み出して、この記憶内容に
応じて出力電圧指令信号を“補正して溶接電源に対する
出力１１χ圧指令信号を得るので、出力電圧と出力電流
とを完全に独立して定めることができ、しかも極めて正
確な制御が可能となるものである。
定値との差が零となるようにワイヤ送給速度を制御して
出力電流を所定値に保つとともに、使用する出力電圧、
出力電流の組合せに対応して予め記憶しておいた溶接電
源の出力電圧・電流特性を読み出して、この記憶内容に
応じて出力電圧指令信号を“補正して溶接電源に対する
出力１１χ圧指令信号を得るので、出力電圧と出力電流
とを完全に独立して定めることができ、しかも極めて正
確な制御が可能となるものである。
第１図は溶接電源の出力電圧・電流特性の例を示す線図
、第２図は本発明の実施例を示す接続図である。 １・・・溶接電源、５・・・電動機、７・電流設定器、
０・・電流検出器、１０・・・比較器、１１・・・電圧
設定器、Ｊ２・・・記憶回路、１３・・・演算回路。 代狸人 弁理士 中 井 宏 手続ン市正調（自弁１） 昭和５７年１２月１７１」 特許庁長官 殿 １、事１′１の表示 口ｊ（和５７年特π［願第１９８６２８弓２、発明の名
称 アーク溶接（幾制御装買 ３、補正する者 事１′１どの関係 特 許 出 願 人大阪市淀用区
田用２丁目１番１１号 （０２６） 大阪変圧器株式会４Ｆ ４、代理人 住 所 〒５３２ 大阪市淀用区［η用２丁目１番
１１号［連絡先 電話 （０６） ３０１−１２１２］
５、補正命令の日付 自 発 ６、補正の対象 「図 面」３９９−
、第２図は本発明の実施例を示す接続図である。 １・・・溶接電源、５・・・電動機、７・電流設定器、
０・・電流検出器、１０・・・比較器、１１・・・電圧
設定器、Ｊ２・・・記憶回路、１３・・・演算回路。 代狸人 弁理士 中 井 宏 手続ン市正調（自弁１） 昭和５７年１２月１７１」 特許庁長官 殿 １、事１′１の表示 口ｊ（和５７年特π［願第１９８６２８弓２、発明の名
称 アーク溶接（幾制御装買 ３、補正する者 事１′１どの関係 特 許 出 願 人大阪市淀用区
田用２丁目１番１１号 （０２６） 大阪変圧器株式会４Ｆ ４、代理人 住 所 〒５３２ 大阪市淀用区［η用２丁目１番
１１号［連絡先 電話 （０６） ３０１−１２１２］
５、補正命令の日付 自 発 ６、補正の対象 「図 面」３９９−
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、 出力車）十設定器と、出力電流設定器と、指令信
号に応じた電圧を出力する溶接電源と、前記出力′「代
流設定器の出方信号に応じた速度で消耗電極ワイヤを送
給するワイヤ送給速度制御回路と、前記溶接電源の出方
電圧・電流特性を出力′重圧設定信号を給船−生参会蜂
キ傘に応じて記憶する記憶回路と、前記出力電圧設定器
の出力と出力電流信号とを入力として両信号の組合せに
応じて前記記憶回路に記憶された出力車圧・電流特性を
読み出し前記出力車圧設定器の出力を出力車流に応じて
発生ずる出力車圧変化分を補正した値に変換して前記溶
接電源の出方電圧指令信号として供給する演算回路とを
具備したアーク溶接機制御装置。 ２ 前記出力電流信号は、前記出力車圧設定器の出力信
号である特許請求の範囲第１項に記載のアークＩ容１妾
機制伺１装置面。 ３、前記出力′ト１流信号は、前記（容接電源の出力電
流を検出した信号である特許請求の範囲第１項に記載の
アーク溶接機制御装置。 ４、前記ワイヤ送給速度制１ｉ１１１回路は、前記出力
電流設定器の出力信号と出力′電流を検出した信号との
差の信号を積分した信号によりワイヤ送給速度を決定す
る回路である特許請求の範囲第１項に記載のアーク溶接
機制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19862882A JPS5987974A (ja) | 1982-11-11 | 1982-11-11 | ア−ク溶接機制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19862882A JPS5987974A (ja) | 1982-11-11 | 1982-11-11 | ア−ク溶接機制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5987974A true JPS5987974A (ja) | 1984-05-21 |
| JPH0330468B2 JPH0330468B2 (ja) | 1991-04-30 |
Family
ID=16394354
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19862882A Granted JPS5987974A (ja) | 1982-11-11 | 1982-11-11 | ア−ク溶接機制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5987974A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6233068A (ja) * | 1985-07-31 | 1987-02-13 | Shin Meiwa Ind Co Ltd | 溶接ロボットの制御装置における溶接電流溶接電圧の制御方法 |
| CN103917322A (zh) * | 2011-10-14 | 2014-07-09 | 热动力公司 | 焊丝进给电机速度控制 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS56160877A (en) * | 1980-05-16 | 1981-12-10 | Hitachi Seiko Ltd | Controller for welding machine |
-
1982
- 1982-11-11 JP JP19862882A patent/JPS5987974A/ja active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS56160877A (en) * | 1980-05-16 | 1981-12-10 | Hitachi Seiko Ltd | Controller for welding machine |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6233068A (ja) * | 1985-07-31 | 1987-02-13 | Shin Meiwa Ind Co Ltd | 溶接ロボットの制御装置における溶接電流溶接電圧の制御方法 |
| CN103917322A (zh) * | 2011-10-14 | 2014-07-09 | 热动力公司 | 焊丝进给电机速度控制 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0330468B2 (ja) | 1991-04-30 |
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