JPS5988272A - 工業用ロボツト - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 この発明は工業用ロボットに関する。

この発明の目的は機能的な作業を行ない得る工業用ロボ
ットを提供づるものである。

以下添付図面に基づぎこの発明の一実施例を詳細に説明
する。

第１図に示すように、ベース１上に工業用ロボット３、
工作機械５、ワーク供給装置７、ワークポジショナ９、
ワーク掴み換え装置１１、金型支Ｘ 持装置たる金型ラック１３、及び把持部支持装置たるハ
ンドラツク１５が固定されている。ベース１外には制御
袋Ｍ１７、及びワーク載置台１９が設けられている。

前記工業用ロボット３は第２図、第３図のように昇降部
２１．旋回部２２、伸縮部２３、頭部回転部２５、ｎ振
り部２７、取付プレート回転部２９とをイｊしている。

前記昇降部２１は、第４図のように昇降部ベース３１に
昇降部外筒３３が立設され、昇降部外筒３３の一側面に
は昇降部外筒３３に沿って開口部３３ａが形成されてい
る（第５図参照）。昇降部外筒３３の中心部には昇降部
ベース３１に対して回転自在に支持された昇降部螺軸３
５が設【プられている。昇降部螺軸３５には昇降部ナツ
ト３７が螺合されＣいる。一方昇降”部外筒３３の内側
には昇降内筒３９が昇降可能に設けられている。昇降内
筒３９の下部内側には略円板状の昇降内筒取付板４１が
一体的に橋渡されてあり、昇降内筒取付板４１は昇降部
ナツト３７にｉス止めされている。

４降内筒３９の内側には昇降部ベース３１に立設された
一対の昇降部案内ブロック４３が嵌合されている。昇降
部案内ブロック４３の外側４３ａは第６図のように昇降
内［３９に対応して形成され、同内面４３ｂは昇降内筒
取付板４１に対応し−Ｃ形成されでいる。Ｒ降内鈴３９
の外面には、昇降内筒案内溝３９８が設置Ｊられ、昇降
内筒取付板３９ａには昇降部外筒３３の内側に突設され
た凸部３３ｂが嵌合されている。前記昇降部ベース３１
には昇降部パルスモータ４５が支持されており、昇降部
パルスモータ４５の駆動軸４５ａと前記昇降部螺軸３５
とがタイミングベルト４７で連動構成されＣいる。４９
はダンパーである。従ってパルスモータ４５の正逆駆動
に上り駆動軸４５ａ１タイミングベル［・４７を介して
昇降部螺軸３５が正逆回転され、この正逆回転により昇
降部ナツト３７が昇降部螺軸３５に沿って昇降し、昇降
内筒３９が昇降する。昇降内筒３９が昇降するときには
、譬降部案内ブロック４３及び凸部３３ｂが昇降内筒３
９を内外から案内支持する。

前記旋回部２２は前記昇降部２１の昇降内ｆｇＵ３９に
取付けられた旋回部ハウジング５１を有している。旋回
部ハウジング５１の下端部には旋回部パルスモータ５３
が取付けられＣおり、旋回部パルスモータ５３の駆動軸
５３ａは旋回ハウジング５１内に突設されでいる。一方
、旋回部ハウジング５１の内周には旋回ブロック５５が
クロスローラベアリング５７を介して駆動軸５３ａの回
りに旋回可能に支持され、旋回ブロック５５は減速装置
５９を介して駆動軸５３ａに連動構成されている。旋回
ブロック５５には旋回プレート６１が固定されＣいる。

従って、旋回部パルスモータ５３の駆動により、駆動軸
５３ａ、減速装置５９、旋回ブロック５５を介して旋回
プレート６１が駆動軸５３ａの軸心回りに旋回する。

前記伸縮部２３は第８図、第９図のように旋回部２２の
旋回プレート６１に固定された伸縮部ベース６３を有し
でいる。伸縮部ベース６３には仰向に軸心をイ４−ｃｌ
る伸縮部螺軸６９が螺合され、伸縮部螺軸６９は略水平
に配置された伸縮部外筒７１内に回転自在に支持されＣ
いる。伸縮部外筒７１は前記伸縮部ノラケット６５に対
して摺動自在に支承されＣいる。前記伸縮部外筒７１の
一端側には伸縮部パルスモータ７３が取付けられており
、伸縮部パルスモータ７３の駆動軸７３ａと前記伸縮部
螺軸６９とはタイミングベルト７５により連動構成され
Ｃいる。従つＣ伸縮部パルスモーダフ３の正逆駆動によ
り駆動軸７３ａ、タイミングベルト７５を介し伸縮部螺
軸６９が正逆回転され、伸縮部）−ツ１−６７に対して
伸縮部螺軸６９が第８図においてノＥ右り向へ伸縮移動
する。伸縮部螺軸６９の伸縮移動により、これと一体向
に伸縮部外１ｎ７１が同方向へ伸縮移動する。

前記頭部回転部２５は第１０図のように伸縮部外筒７１
に固定された頭部回転部ベース７７を有しでいる。頭部
回転部ベース７７は中空状に形成されており、内側に中
空状の頭部回転軸７９が回転自在に支持されている。−
ｈ頭部回転部ベース７７の先端側内には中空状の頭部回
転筒８１が回転自在に支持されて頭部回転筒８１の先端
には頭部回転プレート８３が取付【プられている。そし
て頭部回転筒８１は前記頭部回転軸７９に対して減速装
置８５を介して連動構成されている。また前記伸縮部外
筒７１には頭部回転部パルスモータ８７が取付けられて
おり、頭部回転部パルスモータ８７の駆動軸８７ａと前
記頭部回転軸７９とはタイミングベルト８９により連動
構成されている。

従って頭部回転部パルスモータ８７の正逆駆動により駆
動軸８７ａ１タイミングベルト８９、頭部回転軸７９、
減速装置８５、頭部回転筒８１を介して頭部回転プレー
ト８３が正逆回転する。

前記首振り部２７は第１１図のように頭部回転プレート
８３に取付けられた首振り部ベース９１を有している。

首振り部ベース９１には前記頭部回転プレート８３の回
転中心に略直交する首振り中心軸９３が回転自在に支持
されると共に、首振り中心軸９３の両端部において首撮
り中心軸９３と同心状の首振りブロック９５ａ　、９５
ｂが回転自在に支持されている。首振りブロック９５ａ
は首撮り中心軸９３に対して減速装置９７を介して連動
構成さている。首振りブロック９５ａ、９５ｂには首振
りアーム９９が固定されており、首振りアーム９９の先
端には首振リプレー１−１０１が固定されている。一方
、前記頭部回転部２５の頭部回転ｆｆｆｉ８１の軸心部
に、頭部回転部２５を貫通する首振り駆動軸１．０３の
先端側が回転自在に支持され、首振り駆動軸１０３の基
端側は前記伸縮部外筒７１に回転自在に支持されている
。首振り駆動軸１０３の先端側はベベルギヤ１０５を介
して首振り中心軸９３に連動構成されている。首振り駆
動軸１０３の基端側において伸縮部外筒７１には首振り
パルスモータ１０７が取付けられており、首振りパルス
モータ１０７の駆動軸１０７ａと前記首振り駆動軸１０
３とはタイミングベルト１０９により連動構成されてい
る。従って首振りパルスを一夕１０７の正逆駆動により
駆動軸１０７ａ１タイミングベルト１０９、首振り駆動
軸１６３、ベベルギヤ１０５、首振り中心軸９３、減速
装置９７、首振りブロック９５ａを介して首振りアーム
９９が首振り中心軸９３を中心にして第１１図中紙而に
直交する方向へ首振り運動し、′これに伴って肖振りプ
レー１〜１０１が同方向へ動く。

前記取付プレートロ転軸２９は、第１２図のように首振
りプレート１０１に固定されて中空状の取付プレートベ
ース１１１有している。取イ１プレートベース１１１内
の基部側には取（１プレ一ト回転軸１１３が回転自在に
支持されていると其に、先端側に同心状の取付プレート
回転筒１１５が回転自在に支持されている。取付プレー
トロ転軸１１３の基端側においてＭ振りプレート１０１
に取（＝Ｊプレー１〜回転部パルスモータ１１７が取イ
１けられており、取付プレート回転部パルスモータ１１
７の駆動軸１１７ａと前記取付プレート回転軸１１３と
はタイミングベルト１１９によって連動構成されている
。取（＝Ｊプレート回転軸１１３と取付プレート回転筒
１１５とは減速装置１２１を介して連動構成されている
。取付プレー１〜回転筒１１５の先端側には取付プレー
ト１２３が取付けられている。従って、取付プレート回
転部パルスモータ１１７の正逆駆動により、駆動軸１１
７ａ　、タイミングベルト１１９、取付プレートロ転軸
１１３、減速装［１１２’１．取付プレート回転筒１１
５を介して取付プレート１２３が正逆回転する。

第１３図〜第１６図は、工業用ロボット３の取付プレー
ト１２３に取付けるチャック１２５を示している。′チ
ャック１２５は中央部にチャック孔１２７を有しチャッ
ク孔１２７の上下に圧力室１２９がそれぞれ形成されて
いる。圧力室１２９はピストン１３１により伸び側圧力
’１１２９ａと縮み側圧力室１２９ｂとに区画形成され
、それぞれホース１３３ａ　、ｌ　３３ｂを介して図外
の流体給排装置に接続されている。ピストン１３１のチ
ャック孔１２７側には挟圧部１３５が設けられ、チャッ
ク孔１２７に連通する摺動孔１３７に摺動自在に支持さ
れている。従って、流体給排装置からホース１３３ａを
介して伸び側圧力室１２９ａへ流体を供給すればピスト
ン１３１はチャック孔１２７側へ摺動し、挟圧部１３５
がチャック孔１２７内へ第１３図のよう（突出する。逆
に流体給排＠置からホース１３３ｈを介して縮み側圧力
室１２９ｂへ流体を供給すれば、逆の作用により挟圧部
１３５は摺動孔１３７内へ没する。チャック１２５の取
付面１４１には弁孔１４３が開口され、弁孔１４３はホ
ース１４５を介して図外の流体給排装置に接続されてい
る。弁孔１４３にはチャック１２５の内【側からチェッ
クボール１４７が当接され、チェックボール１４７はス
プリング１４９により弁孔１４３の方向へ付勢されてい
る。弁孔１４３内には周囲に軸方向の溝を有する摺動す
１５１がチェックボール１４７に当接した状態で嵌込ま
れている。１５３はガスケット、１５５Ｖよ１立置決め
孔である。

第１７図〜第２０図はチャック１２５に選択的に着脱さ
れる下型ハンド１５７を示してｔＩＸる。下型ハンド１
５７は下型バンドバウシング１５９を有し、下型バンド
バウシング１５９内に【五幅方向に架設され、工業用ロ
ボット３の伸縮前後方向（こ併設された一対のハンド支
軸１６１が備えられている。ハンド支軸１５１には先端
部が下型バンドバウシング１５９の先端側から突設され
た一対の挾持ハンド１６３が下型バンドバウシング１５
９の幅方向へ摺動自在に支持されている。挟持ハンド１
６３の一方（第１８図中左方）には他方側（第１８図中
右側）で立設されたばね受け１６５ａが一体的に設けら
れ、他方（第１８図中右方）の挾持ハンド１６３には一
方側（第１８図中左側）で立設されたばね受け１６５ｂ
が一体的に立設されでいる。両ばね受け１６５ａ　、　
１６５４１間にはコイルスプリング１６７が介設されて
いる。従つ５両挾持ハンド１６３が相ηに離隔する方向
へ摺動するとコイルスプリング１６７の弾発により両挾
持ハンド１６３は相互に接近する方向へ付勢される。挟
持ハンド１６３の先端対向面には挟持突起１６９が突設
されている。挟持ハンド１６３のハウジング内一対向面
にはカム１７１が突設されている。カム１７１は対向面
が下方へ向って相互に離隔するように傾斜形成されたも
のである。一方、下型バンドバウシング１５９の下部に
はハンドシリンダ１７３が設けられており、ハンドシリ
ンダ１７３は出没自在のハンドビス１ヘン１７５を有し
ている。ハンドビス１−ン１７５の先端には枠状の支持
体１７７が取付けられており、支持体１７７の中間部に
は前記両カム１７１間に当接づる転輪１７９が回転自在
に支持されている。支持体１７７の頂部には長ボルト１
８１を介して頂部ハンド１８３が取（１けられており、
頂部ハンド１８３は下型バンドバウシング１５９の先端
側に突出ザるように延設されている。１Ｍ部ハンド１８
３の中間部には頂部ハンド案内軸１８５が垂設され、頂
部ハンド案内軸１８５は下型バンドバウシング１５９内
に設けられた案内ボス１８７に摺動自在に支持されてい
る。従ってハンドピストン１７５の−Ｆ昇ビより支持体
１７７、転輪１７９を介して両刃ム１７１がコイルスプ
リング１６７に抗して相互に離隔する方向へ移動し、挟
持ハンド１６３を相互に離反“させる。同時に支持体１
７７、長ボルト１８１を介して頂部ハンド１８３が上昇
する。逆にハンドピストン１７５の上背により挾持７（
ンド１６３は接近し、頂部ハンド１８３　ｔ、ｉ下降す
る□。

下型バンドバウシング１５９の基端側【こチャック１２
５のチャック孔１２７に支持される取イ４片１８９が突
設されている。また下型〕＼ン１ｚノ＼ウジング１５９
の基部側にはハンドシリンダ１７３の圧力室（図示せず
）に連通する連通孔１９１が升珀成されており、連通孔
１９１に【ま連通子Ｌ１９１内外を連通可能にな状態で
中空状の連通ビン１９３　ｈ＜取付けられて必る。連通
ビン１９３の一端＆よ下型バンドバウシング１５９の基
端側ｔこ突８０されており、取イ４片１８９がチャック
１２５の゛チャック了Ｌ１２７内に取イζＨＪられたと
きに、チャック１２５側の１習Ｖ）子１５１をスプリン
グコ４９（こ杭して１甲圧し、チェックボール１４７を
弁孔１４３力＼ら離隔させてホース１４５、弁孔１４３
、ｉ！ｊ通子Ｌ１９１を介し図外の流体給排装量と下型
Ａンド１５７のハンドシリンダ１７３の圧力室とを１重
）ｍさせる。

１９５はチャック１２５側の位置決め孔５５ＩＬこ１重
合する位置決めピンである。下型ノ＼ンＩ：／Ｓ’ウジ
ング１５９の幅方向両側には、ノ＼ンドラツク１５への
支持に供する複数のハンド支持ピン１９．７／Ｊ＜突設
されている。

第２１図は上型ハンド１９９を示し、下型ノ＼ンド１５
７と個々の構成を略同−なものとし、下型ハンド１５７
とは略−Ｌ王道の構成を有して（入る。

そして下型ハンド１５７の頂部Ａンド１８３のイ曵わり
に、下部ハンド２０１を有して（する。なお、下型ハン
ド１５７と同一構成部分は同一符号をイ］して説明を省
略する。

第２２図〜第２５図はチャック１２５に選択的に着脱さ
れるワークハンド２０３を示して（Ｘる。

ワークハンド２０３は先端側にワーク支え部２０５を備
えたワークハンド枠２０７を有して（入る。

ワークハンド枠２０７には先端側からＭ：　０ｉｉｔ　
（Ｉｔ！Ｉヘイ申びた案内ロッド２０９が幅方向に並設
されて（＼る。

案内ロッド２０９には摺動ブラケット２１１が摺動自在
に一取付けられており、摺動ブラケット２１１の上部に
は中間リンク２１３下端が回動自在（こ支持されている
。一方、ワークハンド枠２０７【こは先端がワーク支持
部２０５に対して＋ｉ近、離反するように押圧アーム２
１５がその中間部において回動自在に支持されている。

抑圧アーム２１５の基端両側には前記中間リンク２１３
の上端が回動自在に支持されている。前記摺動ブラケッ
ト２１１の下端には・ワークハンドシリンダー装置２１
７がＩＲＮ？けられている。ワークハンドシリンダー装
置２１７のビス１ヘンロツド２１７ａの先端にはフラン
ジ部２１９が段【プられ、フランジ部２１９はワークハ
ンド枠２０７の先端側に固定された反力ブロック２２１
の当接壁２２３ａ、２２３１＋間に配置されている。当
接壁２２３ａ　、２２３ｂはフランジ部２１９を当接さ
れて動きを規制覆るものである。なお、ワークハンドに
おいて下型ハンドと同一構成部分については同一符号を
付して説明を省略する。ワークハンド２０３はワークハ
ンドシリンダー装置２１７のピストンロッド２１７ａが
伸びるとフランジ部２１９が先端側の当接壁２２３ａに
当接し、当接後は反力によってワークハンドシリンダー
装置２１７自体が基端側へ移動する。この移動により摺
動ブラケット２１１が案内ロッド２０９に沿って基端側
へ動き、中間リンク２１３を介して押圧アーム２１５の
基端側か押し上げられる。従って抑圧アーム２１５は第
２３図中時Ｓ１方向へ回動し、先端がワーク支え部２゜
５側へ当接するように接近する。この状態からピストン
ロッド２１７ａを縮めればフランジ部２１９が第２２図
中鎖線図示のように基端側の当接壁２２３ｂに当接して
ワークハンドシリンダー装置２１７自体を先端側へ移動
さける。従って上記とは逆に抑圧アーム２１５はその先
端がワーク支え部２０５から離れるように回動する。し
たがって、ワークはワ〜り支え部２０５と押圧アーム２
１５との間、あるいは当接壁２２３ａとフランジ部２０
９との間に挾持されるものである。

前記工作機械５は下型２２５と上型２２７との間で板状
のワーク（後述）を折曲げる折曲げ加工奢幾である。

前記ワーク供給装置７は第２６図、第２７図、及び第２
８図に示すように、ワーク供給装置ベース２２９上に立
設されたワーク供給装置外筒２３１を有している。ワー
ク供給装回外筒２３１には先端部がワーク供給装置外筒
２３１の旧都から突出したワーク供給装置内筒２３３が
昇降可能に支持されている。ワーク供給装置内筒２３３
の下端には、ワーク供給装置外筒２３１内に設けられた
供給装置シリンダ２３５の供給装置ピストンロッド２３
７が連結されている。供給袋間シリンダ２３５の伸び側
圧力室（図示せず）及び縮み側圧力室（図示せず）はホ
ース２３９８．２３９１）を介して流体給排装置に接続
されている。ワーク供給装置内筒２３３の旧部にはアー
ム支軸２４１が立設され、このアーム支軸２４１に供給
アーム２４３が水平方向へ回転自在に支持されている。

供給アーム２４３の先端には供給アーム２４３に回転自
在に支持されて吸着アーム支軸２４５が垂下され、吸着
アーム支軸２４５の下端部には放射方向へ延設された複
数の吸着アーム２４７が固定されている。吸着アーム２
４７の先端にはでれそれ吸着部材２４９が設番Ｊられて
いる。この各吸着部２１９はホース２５１によりそれぞ
れ吸引装置に接続されており、吸引装置の吸引により板
状のワーク（後述）を吸着支持するものである。一方前
記アーム支軸２４１及び吸着アーム支軸２４５には同径
のスプロケット２５３が固着され、両スブロク°ット２
５３にはチェーン２５５が巻回されている。チェーン２
５５には供給アーム２４３に固定された旋回駆動シリン
ダＨ誼２５７が介設されている５旋回駆動シリンダ装＠
２５７は内部に備えた旋回駆動ピストン（図示せず）の
両側に圧力室が形成されている。旋回駆動ビス１〜ンの
両側に固着された旋回駆動ビス１〜ンロツド２５９．２
６１はそれぞれチェーン２５５の端部に連結されている
。２６３はチェーン２５５の張りを調節するテンション
調ｍ装置８である。従って流体イハ給装置から供給装置
シリンダ２３５の伸び側圧乃至又は縮み側圧力室へホー
ス２３９ａ又は２３９ｈを介して流体を拾〇トすれば供
給装置ピストンロッド２３７、ワーク供給装置内筒２３
３、アーム支軸２４１を介して供給アーム２４３が昇降
される。また旋回駆動シリンダ装置２５７の両圧力室へ
の流体の給排により旋回駆動ピストンロッド２５９．２
６１が交互に出没し、チェーン２５５、スプロケッ１〜
２５１３を介して供給アーム２４３がアーム支軸２４１
を中心にして正逆回転し、吸着アーム２／Ｉ７が吸着ア
ーム支軸２４５を中心にして供給アーム２４３とは逆方
向へ正逆回転する。このとぎ供給アーム２４３の回転角
と吸着アーム２４７の回転角は略同−となっている。

前記ワークポジショナ９は第１図、第２９図、第３０図
に示すように、ポジションベース２６５上に略方形状の
ポジションテーブル２６７を有している。またポジショ
ンベース２６５にはポジションテーブル２６７よりも下
方位置に支持枠２６９が取付（づられている。一方ポジ
ションテーブル２６７の一隅にはポジションテーブル２
６７の一側縁に沿うようにポジションローラ２７０ａ、
２７０、ｂが設けられている。ポジションローラ２７０
ａ、２７０ｂはポジションテーブル２６７のテーブル面
よりも若干突設され、ポジションテーブル２６７上のワ
ークの一辺をポジションテーブル２６７の一側縁に沿っ
て案内するものである。一方のポジションローラ２７０
ａは第１調節ブロック２７１に回転自在に支持され、第
１調節ブロック２７１は支持枠２６９側に取付Ｇ）られ
た第１調節ねじ２７３に螺合されている。従って第１調
節ねじ２７３の回転調節にＪ、り第１調節ブロック２７
１を介し、一方のポジションロー５２７０ａはポジショ
ンテーブル２６７の一側縁に接近、離反する方向へ（４
７置変更可能である。他方のポジションローラ２７０・
ｂも同様にして第２調節ブロック２７５に回転自在に支
持され、第２調節ブロック２７５は支持枠２６９側に取
付けられた第２調節ねじ２７７に螺合されている。従っ
て他方のポジションローラ２７０ｂも一方のポジション
ローラ２７０ａと同方向へ位置変更可能である。ポジシ
ョンテーブル２６７の一側縁に直交する他側縁にはポジ
ションローラ２７０ａ　、２７０ｂで案内されたワーク
を受けＩトめる位置決め突起２７９が設けられている位
置決め突起２７９はポジションローラ２７０ａ　、２７
０ｂ　と略同−高さに配置され、ポジションテーブル２
６７の他側縁に対して所定の間隔を有している。位置決
め突起２７９は第３調節ブロック２８１に取付１）られ
、第３調節ねじ２８３に螺合されている。従って位置決
め突起２７９はボジショ１ンローラ２７０ａ、２７０ｂ
と略同様にしてポジションテーブル２６７の他側縁に接
近、離反り゛る方向へ位置変更可能である。前記支持枠
２６９上には前記ポジションテーブル２６７の一隅部に
おいて位置決めシリンダー装置２８５が備えられている
。（Ｑ、　Ｎ決めシリンダー装置２８５は支持枠２６９
上に略水平方向に回転自在に支持されたシリンダー支持
アーム２８７に固定され、前記ポジションローラ２７０
ａ　、２７０ｔ＋と位置決め突起２７９との間からポジ
ションテーブル２６７の略対角線方向に向けられている
。シリンダー支持アーム２８７にはばね受はビン２８９
が垂下され、このばね受はビン２８９と支持枠２６９側
に取イ１けられた第４調節ねじ２９１との間にはシリン
ダー支持アーム２８７を介して位置決めシリンダー装置
２８５を前記□略対角線方向に付勢するスプリング２９
３が介設されている。位置決めシリンダー装置２８５の
上側には位置決めシリンダー装置２８５のピストンロッ
ド２９５に連結された可動板２９７が設置プられている
。可動板２９７の両側は第３１図のようにシリンダー支
持アーム２９７に取付【プられた案内ローラ２９９によ
って支持されている。可動板２９７」−には挟圧シリン
ダー装置Ｆ？３０１の下部が前記ピストンロッド２９５
の伸縮方向へ回動自在に支持されている。

前記挟圧シリンダー装置３０１の回動支持部には下側挟
圧アーム３０３の基部が一体的に取付けられており、下
側挟圧アーム３０３の中間部に上側挟圧アーム３０５の
脚３０５ａが回動自在に支持されでいる。３０７は脚３
０５ａの回動を規制づ゛るストッパである。そして上側
挟圧アーム３０５の先端側は下側挟圧アーム３０３上に
対向され、後端側は挟圧シリンダー装置３０１のピスト
ンロッド３０１ａ上に対向されている。３０９ａ、３０
９ｂは第１調節ブロック２７１．第２調節ブロック２７
５に支持されたセンサである。従って、ワークがポジシ
ョンテーブル２６７上に供給され、その−辺がポジショ
ンローラ２７０ａ　、２７０ｂに当接するとワークの一
辺側は下側挾持アーム３０３−１−に位置すると共にセ
ンサ３０９ａがワークを感知Ｊる。センサ３０９ａの感
知により挟圧シリンダー１４ｉｔｉ２３０１のピストン
ロッド３０１ａが伸長して−Ｌ側挾挟圧−ム３０５の後
端側を上昇させる。従ってワークの一辺側は一ヒ下側挟
圧アーム３０３．３’０５間に挟圧支持される。ついで
位置決めシリンダー装置２８５のピストンロッド２９５
が伸長し、上下側挟圧アーム３０３．３０５を介してワ
ークが引張られる。このワークの引張りによってワーク
の一辺はポジションローラ２７０ａ、２７０ｂに押圧さ
れ、ワークにポジションローラ２７０ａ　、　２７０．
ｂに沿った方向への分力が働く。この分力にＪ二ってワ
ークは位置決め突起２７９側へ移動し、位置決め突起２
７９に当接した位置が決定される。ワークの移動に際し
、位置決めシリンダー装置２８５はシリンダー支持アー
ム２８７のスプリング２９３に抗した回動を介してワー
クの移動力−向へ移動する。ワークの位置が決定される
とセンサ３０’　９　ｂが感知し、挟圧シリンダー装置
３０１のビス１〜ンロツド３０１ａが引込み上側挟圧ア
ーム３０５が後端部を下降さＶるように回動する。この
回動により上側挟圧アーム３０５の脚３０５ａの下部は
第３０図中鎖線図示のにうにストッパ３０７から離れる
。このため上下側挟圧アーム３０３．３０５が一体とな
って下降するように挟圧シリンダー装置３０１の回動支
持部を中心にして挟圧シリンダー装ｆｆ２ｒ３０１、上
下側挟圧アーム３０３，３０５が回動する。この回動は
上側挟圧アーム３０５の脚３０５ａがスｌ−ツバ３０７
に当接することによって規制される。従って下側挟圧ア
ーム３０３の先端部上面はポジションテーブル２６７の
テーブル而より若干下側に位置し、次のワークの挟圧支
持が行ない易い状態で、上下側挟圧アーム３０３，３０
５によるワークの挟圧支持が解除される。なお、ワーク
を挟圧支持するときには上側挟圧アーム３０５がストッ
パ３０７に当接して位置決めされており下側挟圧アーム
３０３がワークを挟圧するように上昇回動するため、挟
圧支持によりワークの曲げは起らない。ワークの挟圧支
持が解除されるどスプリング２９３のｆＮＩ勢により位
置決めシリンダー装置２８５は第２９図の状態に復元す
る。

前記ワーク掴み換え装置１１は第３２図、第３３図に示
すように、掴み換えベース３１１上に掴み換えハウジン
グ３１３を有している。掴み換えハウジング３１３には
上下に対向する掴み換えアーム３１５の中間部が相互に
接近、離反する方向へ回動自イ１に支持されている。掴
み換えアーム３１５の先端側は悶み換えハウジング３１
３外に突出されており、先端対向側に掴み挟圧部３１５
ａが突設されている。掴み換えアーム３１５の基端側に
は湾曲した中間アーム３１７の一端が回動自、在に連結
され、中間アーム３１７の他端はビン３１９に回動自在
に連結されている。ピン３１９の両端部は掴み換えハウ
ジング３１３内に摺動自在に支持された摺動体３２１が
取付（プられている。

また前記ビン３１９には連結ブラケット３２３が取イ１
りられている。一方、掴み換えアーム３１５の相互間に
は掴み換えハウジング３１３に支持された掴み換えシリ
ンダー装置３１５が設【Ｊられている。掴み換えシリン
ダー装置３２５のビス１〜ンロツド３２５ａは前記連結
ブラケッｌ−３２３に螺合されている。従ってピストン
ロッド３２５ａの伸びによって連結ブラクッＩ〜３２３
を介し、ピン３１９が摺動体３２１に案内されつつ第２
８図鎖線図示の（ｉ１７置まで移動する。ビン３１９の
この移動によって中間アーム３１７がピン３１９の回り
に第３２図鎖線図示のように回動する。中間アーム３１
７のこの回動により両掴み換えアーム３１５のＭ端側が
対向開側へ引き寄せられ、掴み換えアーム３１３が回動
して掴み換えアーム３１５の把み挟圧部３１５ａが相互
に離反する。逆にビス１〜ンロツド３２５ａが縮むと、
掴み挾Ｉｌ″ｉ：部３１５ａは逆の作用により相互に当
接する。

前記金型ラック１３は第３４図、第３５図に示、すよう
に、ラックベース３２７上にラックハウジング３２９を
有している。ラックハウジング３２９の前面には取出し
開口３３１が２箇所に形成されている。ラックベース３
２７上には、ラックハウジング３２９内において下型ラ
ック３３３及び下型ラック３３５が設けられている。下
型ラック３３３、下型ラック３３５は、略円筒状を呈し
、下端に従動軸３３３ａ　、３３５ａが固着されている
。従動軸３３３ａ　、３３５ａはラックベース３２７に
回転自在に支持されている。一方ラツクベース３２７に
はモータブラケット３３７を介してラックパルスモータ
３３９が支持されており、ラックパルスモータ３３９の
駆動軸３３９ａと前記両ラック３３３，３３５の従動軸
３３３ａ　、３３５ａどが第３７図のようにベルト３４
１をもって連動構成されている。従ってラックパルスモ
ータ３３９の駆動ににり駆動軸３３９ａ、ベルｌ−３／
１１、従動軸３３３ａ　（３３５ａを介して下型ラック
３３３．．１：型ラック３３５が回転する。−下型ラッ
ク３３３の外周には第３８図示すように複数のラック部
３４３が配設されており、各々複数種の１小寸法の下型
２２５が着脱自在に支持されている。

上型ラック３３５の外周にも第３９図に示すように複数
のラック部３４５が配設されており、各々複数種の小寸
法の上型２２７が着脱自在に支持されている。

前記ハンドラツク１５は第４０図、第４１図に示すよう
に、ハンドラツクベース３４７上に複数のハント支持部
３４９を有している。ハント支持部３４９は相対向する
一対の支持壁３５１を有し、各支持壁３５１の上部には
対向側において一対の係止片３５３の中間部がそれぞれ
支持壁３５１に沿った方向へ回動自在に支持されている
。係止片３５３はベルクランク状を早し、先端側か第１
１０図のＪ：うに起立した状態から相ηに離反する方向
へ回動するように構成されている。係ＩＬ片３５３の下
端側は上下方向のスプリング３５５を介して支持壁３５
１に連結されている。従って例えば下型ハンド１５７の
ハンド支持ビン１９７を係１［片３５３の先端に当てて
そのまま押し込めば、係止片３５３はスプリング３５５
に抗して開きハンド支持ビン１９７が係止片３５３に係
１にされる。そして下型ハンド１５７は第４１図のよう
にハンド支持部３４９に支持される。上型ハンド１９９
、ワークハンド２０３も同様に支持される。

前記制υ１１装訪１７は工業用ロボット３、工作機械５
、ワーク供給装置７、ワークポジショナ９、ワーク掴み
換え装置１１、金型ラック１３を所定のプログラムに応
じて自動制御するものである。

また制御）１１装冒１７ににり各別に操作することもで
きる。前記ワーク載置台１９はワーク供給装置７に隣設
して配置され、板状のワークＷが複数枚載置されている
。なお第１図中３５７はマッドスイッチで作業者がこの
上に乗ると電源が切れるものであり、３５９は工業用ロ
ボット３の図示しないハーネスのカバーである。

つぎに加■工程について説明する。

制御装置１７の操作により指令を発すると、予め設定さ
れたプログラムに基づき、まずワーク供給装置７の供給
アーム２４３が回動して吸着アーム２４７がワーク載置
台１９のワークＷ上に位置する。この位階でワーク供給
装置内筒２３３が下降し、吸着アーム２４７にワークＷ
が吸着され。

ついで、ワーク供給装置内筒２３３は再び一１ｘ　！ｔ
７　Ｌ、、供給アーム２４３がワークポジショナ９側へ
回動してワークＷをポジションテーブル２６７　Ｊニヘ
供給りる。この場合、供給アーム２４３の回動と共に吸
着アーム２４７が供給アーム２４３の回動方向に対し逆
方向へ同角度回動するため、ワークＷはワーク載置台１
９−Ｌからポジションテーブル２６７、七へ平行移動さ
れたような状態となる。ポジションテーブル２６７」二
でＣまポジションローラ２７０ａ、２７０ｂ及び位置決
め突起２７９によってイ立置決められる。

ワークＷが位置決められると、工業用ロボット３が昇降
部２１、旋回部２２１、伸縮部２３、首振り部２７、頭
部回転部２５、及び取イ」プレー１へ回転部２９を選択
的に動かし、チャック１２５に支持れたワークハンド２
０３のワーク支え部２０５と押圧アーム２１５との間に
、ポジションテーブル２６７上から位置決め突起２７９
側へ突出したワークＷの縁部を挟持する。工業用ロボッ
ト３は再び昇降部２１、旋回部２２等を選択的に動がし
、ワークＷを工作機械５の下型２２５と上型２２７との
間に配置する。こうしてワークＷが配置されると下型２
２５と上型２２７とによりワークＷの折曲げ加工が行な
われる。ついで工業用ロボット３の動きににリワークＷ
はワーク掴み換え駅間１１の掴み換えアーム３１５間に
配置され、掴み換えアーム３１５によって挾持される。

掴み換えアーム３１５間に挟持されたワークＷに対し、
工業ＪＴＪ　１１ボツト３の動ぎにより、前記とはｎな
った所定位置へワークハンド２０３の掴み換えが行なわ
れる。掴み換えが行なわれたワークＷは工業用ロボット
３の動ぎにより工作機械５の下型２２５、」−型２２７
間に配置され、ワークＷの折曲げ加工が上記とは異なっ
た部分で行なわれる。加工が終了したワークＷは工業用
ロボット３の動きにより図外の加工品受ｔノワゴンに載
置される。

下型２２５又は上型２２７の交換に際しては、工業用ロ
ボット３の動ぎにより、まずワークハンド２０３をハン
ドラツク１５の空いているハンド支持部３４９へ支持さ
Ｕ、チャック１２５がらワークハンド２０３を離脱させ
る。ついで工業用ロボット３の動きによりチャック１２
５へ下型ハンド１５７又は上型ハンド１９９を支持させ
る。この支持が終わると工業用ロボット３は工作機械５
側へ動ぎ、支持した下型ハンド１′５７又は上型ハンド
１９９に対応して工作機械５の下ハ’！　２２５又は上
型２２７のいずれかを第１７図又は第２１図のように掴
む。こうして掴んだ下型２２５又は−１＝型２２７は工
業用ロボット３の動きにより金型ラック１３の取出し開
口３３１のいずれかから挿入され、下Ｊ１１ノラック３
３３又は上型ラック３３５のいずれかのラック部３４３
，３４５に支持される。

この支持により下型２２５又は上型２２７は下型ハンド
１５７又は上型ハンド１９９がら外され、工業用ｆ］ボ
ット３の動きにより下型ハンド１５７又は下型ハンド１
９９へ交換すべき目的の下型２２５又は上型２２７が支
持され、上記とは逆に工作機械５へ装着される。そして
チャック１２５へ再びワークハンド２０３が交換支持さ
れ、上記と同様なワークＷのｌｌ’ｉ曲げ加工が行なわ
れる。

以１−より明らかなようにこの発明の構成によれば、第
１回転部、第２回転部、第３回転部の其働作用にＪ、す
（１！！持部を３次元的に動かづ−ことができ、極めて
（層化的な作業を行なうことができる。

【図面の簡単な説明】

図面はこの発明の一実施例を示し、第１図は全体レイア
ウトを示す斜視図、第２図は工業用ロボッ１への側面図
、第３図は同平面図、第４図は同昇降部１１八人断面図
、第５図は同一部切欠平面図、第６図は第４図Ｖｌ　−
Ｖｌ線矢祝断面図、第７図は回旋回部拡大断面図、第８
図は同一部切欠平面図、第９図は同一部切欠平面図、第
１０図は同頭部回転部拡大断面図、第１１図は同着振り
部拡大断面図、第１２図は間取イ・１プレーｌ−回転部
拡大断面図、第１３図、第１４図、第１５図はチャック
の断面図、同正面図、同背面図、第１６図は第１４図Ｘ
ＶＩ−ＸＶＩ線矢視一部省略断面図、第１７図〜第２０
図は下架ハンドの断面図、正面図、背面図、平面図、第
２１図は上型ハンドの断面図、第２２図〜第２５図はワ
ークハンドの側面図、断面図、平面図、背面図、第２６
図（まワーク供給装着の断面図、第２７図は同供給アー
ムの断面図、第２８図は同吸着アームの平面図、第２９
図１ユワークボジシヨナの一部省略、一部切欠平面図、
第３０図は同一部省略、一部切欠側面−図、第３１図は
第３０図ＸＸＸ　Ｉ−ＸＸＸ　Ｉ線一部省略矢視図、第
３２図はワーク掴み換え装置の一部省略断面図、第３３
図は同一部省略、一部切欠背面図、第３４図は金ハ゛ノ
ラックの正□面図、第３５図は同一部切欠平面図、第３
６′図は」−型ラックの断面図、第３７図は下型ラック
及び上型ラックの斜視図、第３８図は下型ラックの一部
拡大断面図、第３９図は上型ラックの一部拡大断面図、
第４０図はハンドラツクの側面図、第４１図は同背面図
である。 （図面の主要な部分を表わす符号の説明）２５・・・頭
部回転部（第３回転部） ２７・・・首振り部（第２回転部） ２９・・・取ｆ号プレート回転部（第１回転部）１５７
・・・下型ハンド（把持部） １９９・・ｌ；型ハンド（把持部） ２０３・・・ワークハンド（把持部） 特ｒ［出願人　　株式会社　ア　マ　ダ第１４図　　　
　　　　　　　第１５図４ 【 第１６図 第１７図 第１８図 １ρ１ 第１９図 ５７ □　第２０図 ５７ １／ｌ　　　　１／／ 第２７図 第２８図 第３５図 第３６図 １ 第３７図　　　　　　　　　　第３８図４６２− 第３９　図 １Ｑ 第４０図 第４１図 手続ネｍｉＥ書（方式） ％式％ １、事件の表示　　　昭和５７年特願昭第１９８１７９
号２、発明の名称　　　工業用ロボッＩ・３、補正をす
る者 事件との関係　特許出願人 代表者　　天　１）　勇 ４、代理人 住　所　　　　〒１０５東京都港区虎ノ門１丁目１番１
８号ニュー虎ノ門ビル８階 電話　東京（５０４）　３０７５・３０７６・３０７７
番（発送日　　昭和５８年２月２２日） ６、補正の対象 （１）図　面 ７、補正の内容 （１）図面の浄書（内容に変更なし） ８、添付書類の目録

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 被把持物を把持自在な把持部を有し、この把持部を回転
   駆動自在に支持する第１回転部を設け、第１回転部を把
   持部の回転軸方向と略直交する回転軸を中心に回転駆動
   自在に支持する第２回転部を設置ノ、第２回転部をその
   回転方向と略直交づる回転軸を中心に回転駆動自在に支
   持する第３回転部を設けたことを特徴とする工業用ロボ
   ット。