JPS6232791Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 この考案は工業用ロボツトに取付けられワーク
を把持するワークハンドに関する。

従来、例えばプレスブレーキのごとき折曲げ加
工機と工業用ロボツト等を組合わせて折曲げ加工
の自動化を図る場合、折曲げ加工される板材の端
縁部は折曲げ加工によつて形状が変化するので、
工業用ロボツトのハンド部には種々のワークハン
ドを備える必要があつた。したがつて、従来にお
いては、複数のワークハンドとアクチユエータと
をハンド部に備えることとなり、工業用ロボツト
の負荷が大きくなるという問題があつた。

この考案は上述のごとき問題に鑑みてなされた
もので、板材の端縁部が平面状あるいは端縁部に
立上り部が形成されている場合であつても容易に
対でき、かつ軽量化を図ることのできるワークハ
ンドを提供しようとするものである。

以下添付図面に基づきこの考案の一実施例を詳
細に説明する。

まず、参考までに、本考案に係るワークハンド
が使用され得るシステムの全体的構成について説
明すると、第１図に示されるように、ベース１上
に工業用ロボツト３、工作機械５、ワーク供給装
置７、ワークポジシヨナ９、ワーク掴み換え装置
１１、金型支持装置たる金型ラツク１３、及び把
持部支持装置たるハンドラツク１５が固定されて
いる。ベース１外には制御装置１７、及びワーク
載置台１９が設けられている。

前記工業用ロボツト３は第２図、第３図のよう
に昇降部２１、旋回部２２、伸縮部２３、頭部回
転部２５、首振り部２７、取付プレート回転部２
９とを有している。

前記昇降部２１は、第４図のように昇降部ベー
ス３１に昇降部外筒３３が立設され、昇降部外筒
３３の一側面には昇降部外筒３３に沿つて開口部
３３ａが形成されている（第５図参照）。昇降部
外筒３３の中心部には昇降部ベース３１に対して
回転自在に支持された昇降部螺軸３５が設けられ
ている。昇降部螺軸３５には昇降部ナツト３７が
螺合されている。一方昇降部外筒３３の内側には
昇降内筒３９が昇降可能に設けられている。昇降
内筒３９の下部内側には略円板状の昇降内筒取付
板４１が一体的に橋渡されており、昇降内筒取付
板４１は昇降部ナツト３７にビス止めされてい
る。昇降内筒３９の内側には昇降部ベース３１に
立設された一対の昇降部案内ブロツク４３が嵌合
されている。昇降部案内ブロツク４３の外側４３
ａは第６図のように昇降内筒３９に対応して形成
され、同内面４３ｂは昇降内筒取付板４１に対応
して形成されている。昇降内筒３９の外面には、
昇降内筒案内溝３９ａが設けられ、昇降内筒案内
溝３９ａには昇降部外筒３３の内側に突設された
凸部３３ｂが嵌合されている。前記昇降部ベース
３１には昇降部パルスモータ４５が支持されてお
り、昇降部パルスモータ４５の駆動軸４５ａと前
記昇降部螺軸３５とがタイミングベルト４７で連
動構成されている。４９はダンパーである。従つ
てパルスモータ４５の正逆駆動に上り駆動軸４５
ａ、タイミングベルト４７を介して昇降部螺軸３
５が正逆回転され、この正逆回転により昇降部ナ
ツト３７が昇降部螺軸３５に沿つて昇降し、昇降
内筒３９が昇降する。昇降内筒３９が昇降すると
きには、昇降部案内ブロツク４３及び凸部３３ｂ
が昇降内筒３９を内外から案内支持する。

前記旋回部２２は前記昇降部２１の昇降内筒３
９に取付けられた旋回部ハウジング５１を有して
いる。旋回部ハウジング５１の下端部には旋回部
パルスモータ５３が取付けられており、旋回部パ
ルスモータ５３の駆動軸５３ａは旋回ハウジング
５１内に突設されている。一方、旋回部ハウジン
グ５１の内周には旋回ブロツク５５がクロスロー
ラベアリング５７を介して駆動軸５３ａの回りに
旋回可能に支持され、旋回ブロツク５５は減速装
置５９を介して駆動軸５３ａに連動構成されてい
る。旋回ブロツク５５には旋回プレート６１が固
定されている。従つて、旋回部パルスモータ５３
の駆動により、駆動軸５３ａ、減速装置５９、旋
回ブロツク５５を介して旋回プレート６１が駆動
軸５３ａの軸心回りに旋回する。

前記伸縮部２３は第８図、第９図のように旋回
部２２の旋回プレート６１に固定された伸縮部ベ
ース６３を有している。伸縮部ベース６３には伸
縮部ブラケツト６５を介して伸縮部ナツト６７が
固定されている。伸縮部ナツト６７には略水平方
向に軸心を有する伸縮部螺軸６９が螺合され、伸
縮部螺軸６９は略水平に配置された伸縮部外筒７
１内に回転自在に支持されている。伸縮部外筒７
１は前記伸縮部ブラケツト６５に対して摺動自在
に支承されている。前記伸縮部外筒７１の一端側
には伸縮部パルスモータ７３が取付けられてお
り、伸縮部パルスモータ７３の駆動軸７３ａと前
記伸縮部螺軸６９とはタイミングベルト７５によ
り連動構成されている。従つて伸縮部パルスモー
タ７３の正逆駆動により駆動軸７３ａ、タイミン
グベルト７５を介し伸縮部螺軸６９が正逆回転さ
れ、伸縮部ナツト６７に対して伸縮部螺軸６９が
第８図において左右方向へ伸縮移動する。伸縮部
螺軸６９の伸縮移動により、これと一体的に伸縮
部外筒７１が同方向へ伸縮移動する。

前記頭部回転部２５は第１０図のように伸縮部
外筒７１に固定された頭部回転部ベース７７を有
している。頭部回転部ベース７７は中空状に形成
されており、内側に中空状の頭部回転軸７９が回
転自在に支持されている。一方頭部回転部ベース
７７の先端側内には中空状の頭部回転筒８１が回
転自在に支持されて頭部回転筒８１の先端には頭
部回転プレート８３が取付けられている。そして
頭部回転筒８１は前記頭部回転軸７９に対して減
速装置８５を介して連動構成されている。また前
記伸縮部外筒７１には頭部回転部パルスモータ８
７が取付けられており、頭部回転部パルスモータ
８７の駆動軸８７ａと前記頭部回転軸７９とはタ
イミングベルト８９により連動構成されている。
従つて頭部回転部パルスモータ８７の正逆駆動に
より駆動軸８７ａ、タイミングベルト８９、頭部
回転軸７９、減速装置８５、頭部回転筒８１を介
して頭部回転プレート８３が正逆回転する。

前記首振り部２７は第１１図のように頭部回転
プレート８３に取付けられた首振り部ベース９１
を有している。首振り部ベース９１には前記頭部
回転プレート８３の回転中心に略直交する首振り
中心軸９３が回転自在に支持されると共に、首振
り中心軸９３の両端部において首振り中心軸９３
と同心状の首振りブロツク９５ａ，９５ｂが回転
自在に支持されている。首振りブロツク９５ａは
首振り中心軸９３に対して減速装置９７を介して
連動構成されている。首振りブロツク９５ａ，９
５ｂには首振りアーム９９が固定されており、首
振りアーム９９の先端には首振りプレート１０１
が固定されている。一方、前記頭部回転部２５の
頭部回転筒８１の軸心部に、頭部回転部２５を貫
通する首振り駆動軸１０３の先端側が回転自在に
支持され、首振り駆動軸１０３の基端側は前記伸
縮部外筒７１に回転自在に支持されている。首振
り駆動軸１０３の先端側はベベルギヤ１０５を介
して首振り中心軸９３に連動構成されている。首
振り駆動軸１０３の基端側において伸縮部外筒７
１には首振りパルスモータ１０７が取付けられて
おり、首振りパルスモータ１０７の駆動軸１０７
ａと前記首振り駆動軸１０３とはタイミングベル
ト１０９により連動構成されている。従つて首振
りパルスモータ１０７の正逆駆動により駆動軸１
０７ａ、タイミングベルト１０９、首振り駆動軸
１０３、ベベルギヤ１０５、首振り中心軸９３、
減速装置９７、首振りブロツク９５ａを介して首
振りアーム９９が首振り中心軸９３を中心にして
第１１図中紙面に直交する方向へ首振り運動し、
これに伴つて首振りプレート１０１が同方向へ動
く。

前記取付プレート回転部２９は、第１２図のよ
うに首振りプレート１０１に固定されて中空状の
取付プレートベース１１１有している。取付プレ
ートベース１１１内の基部側には取付プレート回
転軸１１３が回転自在に支持されていると共に、
先端側に同心状の取付プレート回転筒１１５が回
転自在に支持されている。取付プレート回転軸１
１３の基端側において首振りプレート１０１に取
付プレート回転部パルスモータ１１７が取付けら
れており、取付プレート回転部パルスモータ１１
７の駆動軸１１７ａと前記取付プレート回転軸１
１３とはタイミングベルト１１９によつて連動構
成されている。取付プレート回転軸１１３と取付
プレート回転筒１１５とは減速装置１２１を介し
て連動構成されている。取付プレート回転筒１１
５の先端側には取付プレート１２３が取付けられ
ている。従つて、取付プレート回転部パルスモー
タ１１７の正逆駆動により、駆動軸１１７ａ、タ
イミングベルト１１９、取付プレート回転軸１１
３、減速装置１２１，取付プレート回転筒１１５
を介して取付プレート１２３が正逆回転する。

第１３図〜第１６図は、工業用ロボツト３の取
付プレート１２３に取付けるチヤツク１２５を示
している。チヤツク１２５は中央部にチヤツク孔
１２７を有しチヤツク孔１２７の上下に圧力室１
２９がそれぞれ形成されている。圧力室１２９は
ピストン１３１により伸び側圧力室１２９ａと縮
み側圧力室１２９ｂとに区画形成され、それぞれ
ホース１３３ａ，１３３ｂを介して図外の流体給
排装置に接続されている。ピストン１３１のチヤ
ツク孔１２７側には挾圧部１３５が設けられ、チ
ヤツク孔１２７に連通する摺動孔１３７に摺動自
在に支持されている。従つて、流体給排装置から
ホース１３３ａを介して伸び側圧力室１２９ａへ
流体を供給すればピストン１３１はチヤツク孔１
２７側へ摺動し、挾圧部１３５がチヤツク孔１２
７内へ第１３図のように突出する。逆に流体給排
装置からホース１３３ｂを介して縮み側圧力室１
２９ｂへ流体を供給すれば、逆の作用により挾圧
部１３５は摺動孔１３７内へ没する。チヤツク１
２５の取付面１４１には弁孔１４３が開口され、
弁孔１４３はホース１４５を介して図外の流体給
排装置に接続されている。弁孔１４３にはチヤツ
ク１２５の内側からチエツクボール１４７が当接
され、チエツクボール１４７はスプリング１４９
により弁孔１４３の方向へ付勢されている。弁孔
１４３内には周囲に軸方向の溝を有する摺動子１
５１がチエツクボール１４７に当接した状態で嵌
込まれている。１５３はガスケツト、１５５は位
置決め孔である。

第１７図〜第２０図はチヤツク１２５に選択的
に着脱される下型ハンド１５７を示している。下
型ハンド１５７は下型ハンドハウジング１５９を
有し、下型ハンドハウジング１５９内には幅方向
に架設され、工業用ロボツト３の伸縮前後方向に
併設された一対のハンド支軸１６１が備えられて
いる。ハンド支軸１５１には先端部が下型ハンド
ハウジング１５９の先端側から突設された一対の
挾持ハンド１６３が下型ハンドハウジング１５９
の幅方向へ摺動自在に支持されている。挾持ハン
ド１６３の一方（第１８図中左方）には他方側
（第１８図中右側）で立設されたばね受け１６５
ａが一体的に設けられ、他方（第１８図中右方）
の挾持ハンド１６３には一方側（第１８図中左
側）で立設されたばね受け１６５ｂが一体的に立
設されている。両ばね受け１６５ａ，１６５ｂ間
にはコイルスプリング１６７が介設されている。
従つて両挾持ハンド１６３が相互に離隔する方向
へ摺動するとコイルスプリング１６７の弾発によ
り両挾持ハンド１６３は相互に接近する方向へ付
勢される。挾持ハンド１６３の先端対向面には挾
持突起１６９が突設されている。挾持ハンド１６
３のハウジング内対向面にはカム１７１が突設さ
れている。カム１７１は対向面が下方へ向つて相
互に離隔するように傾斜形成されたものである。
一方、下型ハンドハウジング１５９の下部にはハ
ンドシリンダ１７３が設けられており、ハンドシ
リンダ１７３は出没自在のハンドピストン１７５
を有している。ハンドピストン１７５の先端には
枠状の支持体１７７が取付けられており、支持体
１７７の中間部には前記両カム１７１間に当接す
る転輪１７９が回転自在に支持されている。支持
体１７７の頂部には長ボルト１８１を介して頂部
ハンド１８３が取付けられており、頂部ハンド１
８３は下型ハンドハウジング１５９の先端側に突
出するように延設されている。頂部ハンド１８３
の中間部には頂部ハンド案内軸１８５が垂設さ
れ、頂部ハンド案内軸１８５は下型ハンドハウジ
ング１５９内に設けられた案内ボス１８７に摺動
自在に支持されている。従つてハンドピストン１
７５の上昇により支持体１７７、転輪１７９を介
して両カム１７１がコイルスプリング１６７に抗
して相互に離隔する方向へ移動し、挾持ハンド１
６３を相互に離反させる。同時に支持体１７７、
長ボルト１８１を介して頂部ハンド１８３が上昇
する。逆にハンドピストン１７５の下降により挾
持ハンド１６３は接近し、頂部ハンド１８３は下
降する。下型ハンドハウジング１５９の基端側に
チヤツク１２５のチヤツク孔１２７に支持される
取付片１８９が突設されている。また下型ハンド
ハウジング１５９の基部側にはハンドシリンダ１
７３の圧力室（図示せず）に連通する連通孔１９
１が形成されており、連通孔１９１には連通孔１
９１内外を連通可能にな状態で中空状の連通ピン
１９３が取付けられている。連通ピン１９３の一
端は下型ハンドハウジング１５９の基端側に突設
されており、取付片１８９がチヤツク１２５のチ
ヤツク孔１２７内に取付けられたときに、チヤツ
ク１２５側の摺動子１５１をスプリング１４９に
抗して押圧し、チエツクボール１４７を弁孔１４
３から離隔させてホース１４５、弁孔１４３、連
通孔１９１を介し図外の流体給排装置と下型ハン
ド１５７のハンドシリンダ１７３の圧力室とを連
通させる。１９５はチヤツク１２５側の位置決め
孔５５に嵌合する位置決めピンである。下型ハン
ドハウジング１５９の幅方向両側には、ハンドラ
ツク１５への支持に供する複数のハンド支持ピン
１９７が突設されている。

第２１図は上型ハンド１９９を示し、下型ハン
ド１５７と個々の構成を略同一なものとし、下型
ハンド１５７とは略上下逆の構成を有している。
そして下型ハンド１５７の頂部ハンド１８３の代
わりに、下部ハンド２０１を有している。なお、
下型ハンド１５７と同一構成部分は同一符号を付
して説明を省略する。

第２２図〜第２５図はチヤツク１２５に選択的
に着脱される本考案の実施例に係るワークハンド
２０３を示している。ワークハンド２０３は先端
側にワーク支え部２０５を備えた枠体たるワーク
ハンド枠２０７を有している。ワークハンド枠２
０７には先端側から基端側へ伸びた案内ロツド２
０９が幅方向に並設されている。案内ロツド２０
９には摺動ブラケツト２１１が摺動自在に取付け
られており、摺動ブラケツト２１１の上部には中
間リンク２１３下端が回動自在に支持されてい
る。一方、ワークハンド枠２０７には先端がワー
ク支え部２０５に対して接近、離反するように押
圧体たる押圧アーム２１５がその中間部において
回動自在に支持されている。押圧アーム２１５の
基端両側には前記中間リンク２１３の上端が回動
自在に支持されている。前記摺動ブラケツト２１
１の下端には流体シリンダー装置たるワークハン
ドシリンダー装置２１７が取付けられている。ワ
ークハンドシリンダー装置２１７のピストンロツ
ド２１７ａの先端には押圧部材としてのフランジ
部２１９が設けられ、フランジ部２１９はワーク
ハンド枠２０７の先端側に固定された反力ブロツ
ク２２１の当接部たる当接壁２２３ａ，２２３ｂ
間に配置されている。当接壁２２３ａ，２２３ｂ
はフランジ部２１９を当接されて動きを規制する
ものである。なお、ワークハンドにおいて下型ハ
ンドと同一構成部分については同一符号を付して
説明を省略する。ワークハンド２０３はワークハ
ンドシリンダー装置２１７のピストンロツド２１
７ａが伸びるとフランジ部２１９が先端側の当接
壁２２３ａに当接し、当接後は反力によつてワー
クハンドシリンダー装置２１７自体が基端側へ移
動する。この移動により摺動ブラケツト２１１が
案内ロツド２０９に沿つて基端側へ動き、中間リ
ンク２１３を介して押圧アーム２１５の基端側が
押し上げられる。従つて押圧アーム２１５は第２
３図中時計方向へ回動し、先端がワーク支え部２
０５側へ当接するように接近する。この状態から
ピストンロツド２１７ａを縮めればフランジ部２
１９が第２２図中鎖線図示のように基端側の当接
壁２２３ｂに当接してワークハンドシリンダー装
置２１７自体を先端側へ移動させる。従つて上記
とは逆に押圧アーム２１５はその先端がワーク支
え部２０５から離れるように回動する。したがつ
て、ワークはワーク支え部２０５と押圧アーム２
１５との間、あるいは当接壁２２３ａとフランジ
部２０９との間に挾持されるものである。

前記工作機械５は下型２２５と上型２２７との
間で板状のワーク（後述）を折曲げる折曲げ加工
機である。

前記ワーク供給装置７は第２６図、第２７図、
及び第２８図に示すように、ワーク供給装置ベー
ス２２９上に立設されたワーク供給装置外筒２３
１を有している。ワーク供給装置外筒２３１には
先端部がワーク供給装置外筒２３１の頂部から突
出したワーク供給装置内筒２３３が昇降可能に支
持されている。ワーク供給装置内筒２３３の下端
には、ワーク供給装置外筒２３１内に設けられた
供給装置シリンダ２３５の供給装置ピストンロツ
ド２３７が連結されている。供給装置シリンダ２
３５の伸び側圧力室（図示せず）及び縮み側圧力
室（図示せず）はホース２３９ａ，２３９ｂを介
して流体給排装置に接続されている。ワーク供給
装置内筒２３３の頂部にはアーム支軸２４１が立
設され、このアーム支軸２４１に供給アーム２４
３が水平方向へ回転自在に支持されている。供給
アーム２４３の先端には供給アーム２４３に回転
自在に支持されて吸着アーム支軸２４５が垂下さ
れ、吸着アーム支軸２４５の下端部には放射方向
へ延設された複数の吸着アーム２４７が固定され
ている。吸着アーム２４７の先端にはそれぞれ吸
着部材２４９が設けられている。この各吸着部２
４９はホース２５１によりそれぞれ吸引装置に接
続されており、吸引装置の吸引により板状のワー
ク（後述）を吸着支持するものである。一方前記
アーム支軸２４１及び吸着アーム支軸２４５には
同径のスプロケツト２５３が固着され、両スプロ
ケツト２５３にはチエーン２５５が巻回されてい
る。チエーン２５５には供給アーム２４３に固定
された旋回駆動シリンダ装置２５７が介設されて
いる。旋回駆動シリンダ装置２５７には内部に備
えた旋回駆動ピストン（図示せず）の両側に圧力
室が形成されている。旋回駆動ピストンの両側に
固着された旋回駆動ピストンロツド２５９，２６
１はそれぞれチエーン２５５の端部に連結されて
いる。２６３はチエーン２５５の張りを調節する
テンシヨン調節装置である。従つて流体供給装置
から供給装置シリンダ２３５の伸び側圧力室又は
縮み側圧力室へホース２３９ａ又は２３９ｂを介
して流体を給排すれば供給装置ピストンロツド２
３７、ワーク供給装置内筒２３３、アーム支軸２
４１を介して供給アーム２４３が昇降される。ま
た旋回駆動シリンダ装置２５７の両圧力室への流
体の給排により旋回駆動ピストンロツド２５９，
２６１が交互に出没し、チエーン２５５、スプロ
ケツト２５３を介して供給アーム２４３がアーム
支軸２４１を中心にして正逆回転し、吸着アーム
２４７が吸着アーム支軸２４５を中心にして供給
アーム２４３とは逆方向へ正逆回転する。このと
き供給アーム２４３の回転角と吸着アーム２４７
の回転角は略同一となつている。

前記ワークポジシヨナ９は第１図、第２９図、
第３０図に示すように、ポジシヨンベース２６５
上に略方形状のポジシヨンテーブル２６７を有し
ている。またポジシヨンベース２６５にはポジシ
ヨンテーブル２６７よりも下方位置に支持枠２６
９が取付けられている。一方ポジシヨンテーブル
２６７の一隅にはポジシヨンテーブル２６７の一
側縁に沿うようにポジシヨンローラ２７０ａ，２
７０ｂが設けられている。ポジシヨンローラ２７
０ａ，２７０ｂはポジシヨンテーブル２６７のテ
ーブル面よりも若干突設され、ポジシヨンテーブ
ル２６７上のワークの一辺をポジシヨンテーブル
２６７の一側縁に沿つて案内するものである。一
方のポジシヨンローラ２７０ａは第１調節ブロツ
ク２７１に回転自在に支持され、第１調節ブロツ
ク２７１は支持枠２６９側に取付けられた第１調
節ねじ２７３に螺合されている。従つて第１調節
ねじ２７３の回転調節により第１調節ブロツク２
７１を介し、一方のポジシヨンローラ２７０ａは
ポジシヨンテーブル２６７の一側縁に接近、離反
する方向へ位置変更可能である。他方のポジシヨ
ンローラ２７０ｂも同様にして第２調節ブロツク
２７５に回転自在に支持され、第２調節ブロツク
２７５は支持枠２６９側に取付けられた第２調節
ねじ２７７に螺合されている。従つて他方のポジ
シヨンローラ２７０ｂも一方のポジシヨンローラ
２７０ａと同方向へ位置変更可能である。ポジシ
ヨンテーブル２６７の一側縁に直交する他側縁に
はポジシヨンローラ２７０ａ，２７０ｂで案内さ
れたワークを受け止める位置決め突起２７９が設
けられている位置決め突起２７９はポジシヨンロ
ーラ２７０ａ，２７０ｂと略同一高さに配置さ
れ、ポジシヨンテーブル２６７の他側縁に対して
所定の間隔を有している。位置決め突起２７９は
第３調節ブロツク２８１に取付けられ、第３調節
ねじ２８３に螺合されている。従つて位置決め突
起２７９はポジシヨンローラ２７０ａ，２７０ｂ
と略同様にしてポジシヨンテーブル２６７の他側
縁に接近、離反する方向へ位置変更可能である。
前記支持枠２６９上には前記ポジシヨンテーブル
２６７の一隅部において位置決めシリンダー装置
２８５が備えられている。位置決めシリンダー装
置２８５は支持枠２６９上に略水平方向に回転自
在に支持されたシリンダー支持アーム２８７に固
定され、前記ポジシヨンローラ２７０ａ，２７０
ｂと位置決め突起２７９との間からポジシヨンテ
ーブル２６７の略対角線方向に向けられている。
シリンダー支持アーム２８７にはばね受けピン２
８９が垂下され、このばね受けピン２８９と支持
枠２６９側に取付けられた第４調節ねじ２９１と
の間にはシリンダー支持アーム２８７を介して位
置決めシリンダー装置２８５を前記略対角線方向
に付勢するスプリング２９３が介設されている。
位置決めシリンダー装置２８５の上側には位置決
めシリンダー装置２８５のピストンロツド２９５
に連結された可動板２９７が設けられている。可
動板２９７の両側は第３１図のようにシリンダー
支持アーム２９７に取付けられた案内ローラ２９
９によつて支持されている。可動板２９７上には
挾圧シリンダー装置３０１の下部が前記ピストン
ロツド２９５の伸縮方向へ回動自在に支持されて
いる。前記挾圧シリンダー装置３０１の回動支持
部には下側挾圧アーム３０３の基部が一体的に取
付けられており、下側挾圧アーム３０３の中間部
に上側挾圧アーム３０５の脚３０５ａが回動自在
に支持されている。３０７は脚３０５ａの回動を
規制するストツパである。そして上側挾圧アーム
３０５の先端側は下側挾圧アーム３０３上に対向
され、後端側は挾圧シリンダー装置３０１のピス
トンロツド３０１ａ上に対向されている。３０９
ａ，３０９ｂは第１調節ブロツク２７１、第２調
節ブロツク２７５に支持されたセンサである。従
つて、ワークがポジシヨンテーブル２６７上に供
給され、その一辺がポジシヨンローラ２７０ａ，
２７０ｂに当接するとワークの一辺側は下側挾圧
アーム３０３上に位置すると共にセンサ３０９ａ
がワークを感知する。センサ３０９ａの感知によ
り挾圧シリンダー装置３０１のピストンロツド３
０１ａが伸長して上側挾圧アーム３０５の後端側
を上昇させる。従つてワークの一辺側は上下側挾
圧アーム３０３，３０５間に挾圧支持される。つ
いで位置決めシリンダー装置２８５のピストンロ
ツド２９５が伸長し、上下側挾圧アーム３０３，
３０５を介してワークが引張られる。このワーク
の引張りによつてワークの一辺はポジシヨンロー
ラ２７０ａ，２７０ｂに押圧され、ワークにポジ
シヨンローラ２７０ａ，２７０ｂに沿つた方向へ
の分力が働く。この分力によつてワークは位置決
め突起２７９側へ移動し、位置決め突起２７９に
当接した位置が決定される。ワークの移動に際
し、位置決めシリンダー装置２８５はシリンダー
支持アーム２８７のスプリング２９３に抗した回
動を介してワークの移動方向へ移動する。ワーク
の位置が決定されるとセンサ３０９ｂが感知し、
挾圧シリンダー装置３０１のピストンロツド３０
１ａが引込み上側挾圧アーム３０５が後端部を下
降させるように回動する。この回動により上側挾
圧アーム３０５の脚３０５ａの下部は第３０図中
鎖線図示のようにストツパ３０７から離れる。こ
のため上下側挾圧アーム３０３，３０５が一体と
なつて下降するように挾圧シリンダー装置３０１
の回動支持部を中心にして挾圧シリンダー装置３
０１、上下側挾圧アーム３０３，３０５が回動す
る。この回動は上側挾圧アーム３０５の脚３０５
ａがストツパ３０７に当接することによつて規制
される。従つて下側挾圧アーム３０３の先端部上
面はポジシヨンテーブル２６７のテーブル面より
若干下側に位置し、次のワークの挾圧支持が行な
い易い状態で、上下側挾圧アーム３０３，３０５
によるワークの挾圧支持が解除される。なお、ワ
ークを挾圧支持するときには上側挾圧アーム３０
５がストツパ３０７に当接して位置決めされてお
り下側挾圧アーム３０３がワークを挾圧するよう
に上昇回動するため、挾圧支持によりワークの曲
げは起らない。ワークの挾圧支持が解除されると
スプリング２９３の付勢により位置決めシリンダ
ー装置２８５は第２９図の状態に復元する。

前記ワーク掴み換え装置１１は第３２図、第３
３図に示すように、掴み換えベース３１１上に掴
み換えハウジング３１３を有している。掴み換え
ハウジング３１３には上下に対向する掴み換えア
ーム３１５の中間部が相互に接近、離反する方向
へ回動自在に支持されている。掴み換えアーム３
１５の先端側は掴み換えハウジング３１３外に突
出されており、先端対向側に掴み挾圧部３１５ａ
が突設されている。掴み換えアーム３１５の基端
側には湾曲した中間アーム３１７の一端が回動自
在に連結され、中間アーム３１７の他端はピン３
１９に回動自在に連結されている。ピン３１９の
両端部は掴み換えハウジング３１３内に摺動自在
に支持された摺動体３２１が取付けられている。
また前記ピン３１９には連結ブラケツト３２３が
取付けられている。一方、掴み換えアーム３１５
の相互間には掴み換えハウジング３１３に支持さ
れた掴み換えシリンダー装置３１５が設けられて
いる。掴み換えシリンダー装置３２５のピストン
ロツド３２５ａは前記連結ブラケツト３２３に螺
合されている。従つてピストンロツド３２５ａの
伸びによつて連結ブラケツト３２３を介し、ピン
３１９が摺動体３２１に案内されつつ第２８図鎖
線図示の位置まで移動する。ピン３１９のこの移
動によつて中間アーム３１７がピン３１９の回り
に第３２図鎖線図示のように回動する。中間アー
ム３１７のこの回動により両掴み換えアーム３１
５の基端側が対向間側へ引き寄せられ、掴み換え
アーム３１３が回動して掴み換えアーム３１５の
掴み挾圧部３１５ａが相互に離反する。逆にピス
トンロツド３２５ａが縮むと、掴み挾圧部３１５
ａは逆の作用により相互に当接する。

前記金型ラツク１３は第３４図、第３５図に示
すように、ラツクベース３２７上にラツクハウジ
ング３２９を有している。ラツクハウジング３２
９の前面には取出し開口３３１が２箇所に形成さ
れている。ラツクベース３２７上には、ラツクハ
ウジング３２９内において下型ラツク３３３及び
上型ラツク３３５が設けられている。下型ラツク
３３３、上型ラツク３３５は、略円筒状を呈し、
下端に従動軸３３３ａ，３３５ａが固着されてい
る。従動軸３３３ａ，３３５ａはラツクベース３
２７に回転自在に支持されている。一方ラツクベ
ース３２７にはモータブラケツト３３７を介して
ラツクパルスモータ３３９が支持されており、ラ
ツクパルスモータ３３９の駆動軸３３９ａと前記
両ラツク３３３，３３５の従動軸３３３ａ，３３
５ａとが第３７図のようにベルト３４１をもつて
連動構成されている。従つてラツクパルスモータ
３３９の駆動により駆動軸３３９ａ，ベルト３４
１、従動軸３３３ａ，３３５ａを介して下型ラツ
ク３３３，上型ラツク３３５が回転する。下型ラ
ツク３３３の外周には第３８図示すように複数の
ラツク部３４３が配設されており、各々複数種の
小寸法の下型２２５が着脱自在に支持されてい
る。上型ラツク３３５の外周にも第３９図に示す
ように複数のラツク部３４５が配設されており、
各々複数種の小寸法の上型２２７が着脱自在に支
持されている。

前記ハンドラツク１５は第４０図、第４１図に
示すように、ハンドラツクベース３４７上に複数
のハンド支持部３４９を有している。ハンド支持
部３４９は相対向する一対の支持壁３５１を有
し、各支持壁３５１の上部には対向側において一
対の係止片３５３の中間部がそれぞれ支持壁３５
１に沿つた方向へ回動自在に支持されている。係
止片３５３はベルクランク状を呈し、先端側が第
４０図のように起立した状態から相互に離反する
方向へ回動するように構成されている。係止片３
５３の下端側は上下方向のスプリング３５５を介
して支持壁３５１に連結されている。従つて例え
ば下型ハンド１５７のハンド支持ピン１９７を係
止片３５３の先端に当ててそのまま押し込めば、
係止片３５３はスプリング３５５に抗して開きハ
ンド支持ピン１９７が係止片３５３に係止され
る。そして下型ハンド１５７は第４１図のように
ハンド支持部３４９に支持される。上型ハンド１
９９、ワークハンド２０３も同様に支持される。

前記制御装置１７は工業用ロボツト３、工作機
械５、ワーク供給装置７、ワークポジシヨナ９、
ワーク掴み換え装置１１、金型ラツク１３を所定
のプログラムに応じて自動制御するものである。
また制御装置１７により各別に操作することもで
きる。前記ワーク載置台１９はワーク供給装置７
に隣設して配置され、板状のワークＷが複数枚載
置されている。なお第１図中３５７はマツトスイ
ツチで作業者がこの上に乗ると電源が切れるもの
であり、３５９は工業用ロボツト３の図示しない
ハーネスのカバーである。

つぎに加工工程について説明する。

制御装置１７の操作により指令を発すると、予
め設定されたプログラムに基づき、まずワーク供
給装置７の供給アーム２４３が回動して吸着アー
ム２４７がワーク載置台１９のワークＷ上に位置
する。この位置でワーク供給装置内筒２３３が下
降し、吸着アーム２４７にワークＷが吸着され。
ついで、ワーク供給装置内筒２３３は再び上昇
し、供給アーム２４３がワークポジシヨナ９側へ
回動してワークＷをポジシヨンテーブル２６７上
へ供給する。この場合、供給アーム２４３の回動
と共に吸着アーム２４７が供給アーム２４３の回
動方向に対し逆方向へ同角度回動するため、ワー
クＷはワーク載置台１９上からポジシヨンテーブ
ル２６７上へ平行移動されたような状態となる。
ポジシヨンテーブル２６７上ではポジシヨンロー
ラ２７０ａ，２７０ｂ及び位置決め突起２７９に
よつて位置決められる。

ワークＷが位置決められると、工業用ロボツト
３が昇降部２１、旋回部２２、伸縮部２３、首振
り部２７、頭部回転部２５、及び取付プレート回
転部２９を選択的に動かし、チヤツク１２５に支
持れたワークハンド２０３のワーク支え部２０５
と押圧アーム２１５との間に、ポジシヨンテーブ
ル２６７上から位置決め突起２７９側へ突出した
ワークＷの縁部を挾持する。工業用ロボツト３は
再び昇降部２１、旋回部２２等を選択的に動か
し、ワークＷを工作機械５の下型２２５と上型２
２７との間に配置する。こうしてワークＷが配置
されると下型２２５と上型２２７とによりワーク
Ｗの折曲げ加工が行なわれる。ついで工業用ロボ
ツト３の動きによりワークＷはワーク掴み換え装
置１１の掴み換えアーム３１５間に配置され、掴
み換えアーム３１５によつて挾持される。掴み換
えアーム３１５間に挾持されたワークＷに対し、
工業用ロボツト３の動きにより、前記とは異なつ
た所定位置へワークハンド２０３の掴み換えが行
なわれる。掴み換えが行なわれたワークＷは工業
用ロボツト３の動きにより工作機械５の下型２２
５、上型２２７間に配置され、ワークＷの折曲げ
加工が上記とは異なつた部分で行なわれる。加工
が終了したワークＷは工業用ロボツト３の動きに
より図外の加工品受けワゴンに載置される。

下型２２５又は上型２２７の交換に際しては、
工業用ロボツト３の動きにより、まずワークハン
ド２０３をハンドラツク１５の空いているハンド
支持部３４９へ支持させ、チヤツク１２５からワ
ークハンド２０３を離脱させる。ついで工業用ロ
ボツト３の動きによりチヤツク１２５へ下型ハン
ド１５７又は上型ハンド１９９を支持させる。こ
の支持が終わると工業用ロボツト３は工作機械５
側へ動き、支持した下型ハンド１５７又は上型ハ
ンド１９９に対応して工作機械５の下型２２５又
は上型２２７のいずれかを第１７図又は第２１図
のように掴む。こうして掴んだ下型２２５又は上
型２２７は工業用ロボツト３の動きにより金型ラ
ツク１３の取出し開口３３１のいずれかから挿入
され、下型ラツク３３３又は上型ラツク３３５の
いずれかのラツク部３４３，３４５に支持され
る。この支持により下型２２５又は上型２２７は
下型ハンド１５７又は上型ハンド１９９から外さ
れ、工業用ロボツト３の動きにより下型ハンド１
５７又は上型ハンド１９９へ交換すべき目的の下
型２２５又は上型２２７が支持され、上記とは逆
に工作機械５へ装着される。そしてチヤツク１２
５へ再びワークハンド２０３が交換支持され、上
記と同様なワークＷの折曲げ加工が行なわれる。

以上のごとき説明より理解されるように、要す
るに本考案の要旨は実用新案登録請求の範囲に記
載のとおりであるから、その記載より明らかなよ
うに、本考案においては、工業用ロボツトに取付
けられるワークハンド枠の先端部にはワーク支え
部が形成され、かつワーク支え部の裏面側にはワ
ーク支え部と交差する方向の当接壁が形成されて
いる。そして、ワーク支え部へワークを押圧自在
な押圧アームと、前記当接壁へワークを押圧自在
な押圧部材は共通な作動装置に連動されている。

したがつて本考案によれば、ワーク（板材）の
端縁部が水平状である場合や小さな立上り部が形
成されているようなときには、ワーク支え部をワ
ークの下側に位置せしめ、押圧アームによつてワ
ークを押圧することにより、ワークを把持するこ
とができる。また、板材の端縁部に大きな立上り
部が形成されている場合には、上記立上り部の上
端縁の一側部に当接壁を位置せしめ、押圧部材に
よつて立上り部の上端付近を押圧把持することに
よつて対応できることとなる。すなわち、板材の
端縁部が折曲げ加工されている場合であつても、
容易に対応して板材の把持を行ない得るものであ
る。

さらに、前記構成によれば、ワーク支え部と当
接壁を一体的構成とし、かつ押圧アームと押圧部
材とを共通の作動装置に連動して設けたので、全
体的構成をコンパクト化でき、かつ軽量化が容易
に行ない得るものである。

【図面の簡単な説明】

図面はこの考案の一実施例を示し、第１図は全
体レイアウトを示す斜視図、第２図は工業用ロボ
ツトの側面図、第３図は同平面図、第４図は同昇
降部拡大断面図、第５図は同昇降部拡大平面図、
第６図は第４図−線矢視断面図、第７図は同
旋回部拡大断面図、第８図は同伸縮部拡大平面
図、第９図は同伸縮部拡大側面図、第１０図は同
頭部回転部拡大断面図、第１１図は同首振り部拡
大断面図、第１２図は同取付プレート回転部拡大
断面図、第１３図、第１４図、第１５図はチヤツ
クの断面図、同正面図、同背面図、第１６図は第
１４図−線矢視一部省略断面図、第
１７図〜第２０図は下型ハンドの断面図、正面
図、背面図、平面図、第２１図は上型ハンドの断
面図、第２２図〜第２５図はワークハンドの側面
図、断面図、平面図、背面図、第２６図はワーク
供給装置の断面図、第２７図は同供給アームの断
面図、第２８図は同吸着アームの平面図、第２９
図はワークポジシヨナの一部省略一部切欠平面
図、第３０図は同一部省略、一部切欠側面図、第
３１図は第３０図−線一部省略
矢視図、第３２図はワーク掴み換え装置の一部省
略断面図、第３３図は同一部省略、一部切欠背面
図、第３４図は金型ラツクの正面図、第３５図は
同一部切欠平面図、第３６図は上型ラツクの断面
図、第３７図は下型ラツク及び上型ラツクの斜視
図、第３８図は下型ラツクの一部拡大断面図、第
３９図は上型ラツクの一部拡大断面図、第４０図
はハンドラツクの側面図、第４１図は同背面図で
ある。 図面の主要部分を表わす符号の説明、２０５…
…ワーク支え部、２０７……ワークハンド枠（枠
体）、２１５……押圧アーム（押圧体）、２１７…
…ワークハンドシリンダー装置（流体シリンダー
装置）、２２３ａ……当接部（当接壁）。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 工業用ロボツトに取付けられるワークハンド枠
   ２０７の先端部にワーク支え部２０５を形成して
   設け、このワーク支え部２０５へワークを押圧自
   在の押圧アーム２１５を、ワーク支え部２０５に
   対して接近、離反する方向へ移動自在にワークハ
   ンド枠２０７に装着して設け、上記押圧アーム２
   １５を作動するための作動装置をワークハンド枠
   ２０７に装着して設けると共に作動装置と押圧ア
   ーム２１５とを連動自在に設け、前記ワーク支え
   部２０５の裏面側に、ワーク支え部２０５と交差
   する方向の当接壁２２３ａを形成して設け、この
   当接壁２２３ａにワークを押圧自在な押圧部材２
   １９を当接壁２２３ａに対して接近、離反する方
   向へ移動自在に設けると共に、押圧部材と前記作
   動装置とを連動自在に設けてなることを特徴とす
   るワークハンド。