JPS5994111A - 機械現在位置領域判別方法 - Google Patents

機械現在位置領域判別方法

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JPS5994111A
JPS5994111A JP57203434A JP20343482A JPS5994111A JP S5994111 A JPS5994111 A JP S5994111A JP 57203434 A JP57203434 A JP 57203434A JP 20343482 A JP20343482 A JP 20343482A JP S5994111 A JPS5994111 A JP S5994111A
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JP
Japan
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current position
machine
position area
axis
movement
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JP57203434A
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English (en)
Inventor
Nobuyuki Kitani
木谷　信之
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Fanuc Corp
Original Assignee
Fanuc Corp
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Publication date
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    • G05B19/02—Program-control systems electric
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    • G05B19/4142—Structure of the control system, e.g. common controller or multiprocessor systems, interface to servo, programmable interface controller characterised by the use of a microprocessor
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Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は機械現在位置領域判別方法に係シ、特にリミッ
トスイッチなどを機械に設は危くても機械現在位置領域
を把握することができる機械現在位置領域判別方法に関
する。
工作機械の可動部と固定部の所定位置にそれぞれドグと
リミットスイッチを設け、ドグがリミットスイッチを踏
んだとき、機械可動部が所定の位置に到来したものとし
て、予め定められた動作を実行する機能を数値制御工作
機械は有している。
たとえば、可動部の原点復帰においてはドグが減速用リ
ミットスイッチを踏むと、ＮＣ装置は移動速度を減速さ
せる。又、工具交換において、刃物台を工具交換位置に
向けて移動させると、該工具交換位置においてドグがリ
ミットスイッチを踏み、これにより工作機械は刃物停止
後工具交換を行なうようになっている。
このように、従来はドグとリミットスイッチを適所に設
け、所定のリミットスイッチが動作したとき予め定めら
れた動作をＮＣ装置側或いは工作機械側で行なうよう如
しているが、ドグやリミットスイッチが必らず必要にな
り部品点数が増大すると共に、ドグやリミットスイッチ
の取付は調整が面倒となる欠点があった。
以上から、本発明はドグやリミットスイッチを取付けな
くても、可動部の存在する領域を判別できる新規な機械
現在位置領域判別方法を提供することを目的とする。
以下、本発明の実施例を図面に従って、詳細に説明する
。
第１図はある軸たとえばＸ軸の全ストローク長１２７０
龍を１２７等分し、全ストロークを１２７の領域に分割
した場合の説明図であり、原点Ｐｒ　より負方向のスト
ロークが５０１ｍ５正方向のストロークが１２２０　＄
１となっている。そして、’０１ｍ置きに領域が区切ら
れ、−５０〜−４０籠の領域を１番目の領域とし、−４
０龍〜−３０１１ＭＥの領域を２番目の領域とし、以下
同様に１２１０〜１２２０１ｇの領域を１２７番目の領
域としている。
第２図は本発明に係る機械現在位置領域判別方法を実現
するためのＮＣ装置のブロック図、第３図はその流れ図
である。
制御部本体１０１はテープリーダ１０２を制御して１ブ
ロツクづつＮＣデータをＮＣテープ１０５から読み出し
、数値′制御処理を行々う。即ち、データが通路データ
であり、移動量がＸｉ、Ｙｉ（インクリメンタル値）で
、１つ送り速度がＦであれば、制御部本体１０１は ΔＸ１＝Ｆｘ・ΔＴ（１） ΔＹｊ＝Ｆｙ・ΔＴ（２） の演算を行々って所定時間ΔＴの間におけるＸ軸及びＹ
軸方向移動量Δχｉ、ΔＹｉを求め、これらをパルス分
配器１０４，１０５に入力する。尚、ΔＴはパラメータ
トシてパラメータメモリ１０６に予め設定されている時
間であり、又Ｆ　ｘ　＋　Ｆｙは次式により定まるＸ軸
、Ｙ軸方向の速度である。
Ｆｘ＝Ｆ”Ｘｉ／八〒へ＋　Ｙ　ｉ’　　　　　（３）
Ｆｙ＝Ｆ−Ｙｉ／パー「２゛♀Ｙ−ｉ’　　　　　（４
）さて、パルス分配器１０４，１０５はΔＸｉ、ΔＹｉ
が入力され＼はパルス分配演算を行ない分配パルスＸｐ
、Ｙｐｆ図示しないＸ、Ｙ軸周サーボユニ・ソトに入力
し、サーボモータを回転し、テーブル、工具などの可動
部を指令通路に沿って移動させる。
そして、パルス分配器１０４，１０５は、Ｘ軸方向の分
配パルスＸｐの数Ｎｘ及びＹ軸方向の分配パルスＹｐＯ
数ＮｙがそれぞれΔＸｉ、ΔＹｉに等しく々ったとき、
即ち、 Ｎｘ＝Δｘｔ、Ｎｙ−ΔＹｉ になるとパルス分配完了信号ＤＥＮＸ　、　ＤＥＮＹを
制御部本体１０１に出力する。これにより、制御部本体
１０１はΔＸｉ、ΔＹｉを積算すると共に可動部が目標
位置迄到達したかどうかを判別し、到達していなければ
次の移動量データΔＸｉ＋１．ΔＹｉ＋１を（１）　、
　（２）式よシ演算して（実際にはΔＸｉ＋１＝Δχｌ
、ΔＹｉ＋１＝ΔＹｉ）これらをパルス分配器１０４，
１０５に入力する。以後、同様な処理が行われ、可動部
が指令通路に沿って目標位置迄到達すれば、制御部本体
１０１はテープリーダ１０２をして次のブロックのＮＣ
データを読み取らせ、該ＮＣデータに基いたＮＣ処理を
実行する。
一方、上記ＮＣ処理と併行して、制御部本体１０１は制
御プログラムの制御により以下に示す機械現在位置領域
判別処理を行なう。尚、初期時公知の原点復帰動作によ
り機械可動部は原点Ｐｒに復帰している姐のとする。そ
して、この原点復帰動作完了によりＲＡＭ１０７に記憶
されている現在位置領域番号は６″にセットされ（Ａ＝
６）、領域内の位置を示す数値Ｂは０にセットされるも
のとする。又以下においてはＸ軸のみについて説明する
がこれに限らない。
さて、ＮＣテープ１０３より通路データ或いは位置決め
データが読み取られ、パルス分配器１０４にΔＸｉが出
力されると、制御部本体１０１は移動方向に応じて次の
処理を行なう。
（イ）移動方向が正（＋Ｘ方向）であればΔＸｉの移動
完了後に（ＤＥＮＸ＝″１”）、 Ｂ＋ΔＸ　ｉ　−＋　Ｂ の演算を行ない、ついで （ロ）　Ｂとパラメータメモリ１０６に記憶されている
領塚間隔Ｉとの大小を判別する。
（／→　Ｂ≧■であれば Ａ＋１→Ａ の演算を行なって領域番号を１歩進させると共に、Ｂ−
Ｉ−４ＰＢ の演算を行なって新領域における可動部の位置を求め、 に）演算された現在位置領域番号Ａをデータ入出力装置
１０８を介して機械側へ出力する。尚、Ｂ〈■であれば
ΔＸｊが出力されるのを待ち、出力され＼ば（イ）〜（
ハ）を繰返えす。
（イ）′　一方、移動方向が負（−Ｘ方向）であれば、
ΔＸｉの分配完了後に、 Ｂ−ΔＸｉ−＋Ｂ の演算を行ない、ついで （口ｌ’　　ＢとＯとの大小を判別する。
（ハ）’　　Ｂ＜Ｑであれば Ａ−１→Ａ の演算を行なって領域番号を１カウントダウンさせると
共に、 Ｂ十Ｉ→Ｂ の演算を行なって、新領域における可動部の位置を求め
、 に）′　演算された現在位置領域番号Ａｆ：データ入出
力装置１０８を介して機械側へ出力する。尚、Ｂ２Ｏで
あればΔ′Ｘｉが出力されるのを待ち、出力され＼ば（
イ）′〜に）′を繰返えす。
以上、本発明によれば、制御軸の全ストロークをｎ等分
し、ｎ個の領域に分割すると共に、各領域に番号を付し
、積算移動量が領域間隔■を越えたとき移動方向に応じ
て現在位置領域番号をカウントアツプ或いはカウントダ
ウンして機械の現在位置領域を把握し、該機械の現在位
置領域番号を機械側へ出力するようにしたから、ドグや
リミットスイッチを設ける必要がなく、コスト的に有利
であり、しかも取付け、位置調整など煩雑な作業が不要
になった。
尚、Ｙ軸についてのみ説明したが、本発明はこれに限ら
ず、Ｙ軸、Ｚ軸等についても同様に領域を判別すること
ができる。
【図面の簡単な説明】
第１図は領域説明図、第２図は本発明の実施例ブロック
図、第３図は流れ図である。

Claims (1)

    【特許請求の範囲】
  1. 機械の現在位置に基いて所定の処理を行なう数値制御シ
    ステムにおける機械現在位置領域判別方法において、制
    御軸の全ストロークをｎ等分し、ｎ個の領域に分割する
    と共に各領域に番号を付し、積算移動量が領域間隔を越
    えたとき移動方向に応じて現在位置領域番号をカウント
    アツプ或いはカウントダウンして機械の現在位置領域を
    把握し、該機械の現在位置領域番号を機械側へ送出する
    ことを特徴とする機械現在位置領域判別方法。
JP57203434A 1982-11-19 1982-11-19 機械現在位置領域判別方法 Pending JPS5994111A (ja)

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JP57203434A JPS5994111A (ja) 1982-11-19 1982-11-19 機械現在位置領域判別方法
EP83903579A EP0127684B1 (en) 1982-11-19 1983-11-17 Method of determining current position of a machine
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ID=16474023

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US (1) US4584509A (ja)
EP (1) EP0127684B1 (ja)
JP (1) JPS5994111A (ja)
DE (1) DE3381851D1 (ja)
WO (1) WO1984002100A1 (ja)

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EP0127684A1 (en) 1984-12-12
EP0127684A4 (en) 1987-02-03
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