JPS5997722A - 板状体自動折り曲げ装置におけるグリッパの位置制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 発明の分野 この発明は板状体自動折り曲げ装置に関し、より特定的
にはプレスブレーキ式折り曲げ機に鉄板などの板状体を
供給し、折り曲げ、搬出するよういて鉄板等の板状体を
折り曲げることが行なわれていたが、それらはいずれも
人手によって制御されていた。したがって、非常に作業
能率が悪く、また多くの作業者を必要としていた。

そこで、本件出願人は、先に、プレスブレーキ式折り曲
げ機と協動するロボットを備え、それによって板状体の
折り曲げを自動的に行ない得る自動折り曲げ装置を提案
した。そのような提案された自動折り曲げ装置は、たと
えば、昭和５４年（１９７９）１０月９日付で出願公開
された特開昭５４−１３０４６３号、昭和５５年（１９
８０）４月７日付で出願公開された特開昭５５−４８４
２５号、〜昭和５５年（１９８０）４月２１日付で出願
公開された特開昭５５−５４２１５号および昭和５５年
（１９８０）１００月３０日付出願公開された特開昭５
５−１３９１２１号などに図示されている。特に特開昭
５５−１３９１２１号には、ロボットの具体的な制御を
図示している。

これら従来の自動折り曲げ装置のいずれも、折り曲げ機
に対してワークピースないし板状体を位置決めする際に
、グリッパによって板状体を掴んで位置決めする。とこ
ろが、上型を下降するに従って、板状体の端部は水平状
態から跳ね上がり、したがってグリッパで板状体を掴ん
だまま折り曲げ作業を行なうことはできなかった。

そこで、従来では、板状体を位置決めし、上型がその板
状体に当接するまではグリッパで掴んでおき、その後グ
リッパを解放して上型をさらに下降させて板状体を折り
曲げる。そして、折り曲げた後板状体の適当な位置を再
度グリッパで掴み、上型を上昇させる。そしてそのグリ
ッパによって、さらに別の折り曲げ加工のための位置決
めが行なわれ、あるいはまた折り曲げ完了で放出される
。

このような従来の方法では、グリッパによる板状体の把
持を解放したりあるいは別の位置を持ち替えたりする必
要があった。ところが、板状体の種類によっては、折り
曲げ作業中に塑性変形や撓みを生じ、したがってグリッ
パによって再び把持した位置が不明確になって当初把持
していた位置からずれてしまう。このことは、誤った折
り曲げ形状の製品が得られることになるので、できるだ
（）途中でグリッパを趙したり持ち賛えたりしない方が
望ましい。

発明の目的 それゆえに、この発明の目的は、グリッパによって板状
体を把んだまま折り曲げ作業を行なえるように改良した
板状体自動折り曲げ装置を提供することである。

発明の要、約 この発明に従った自動折り曲□げ装置では、グリッパは
折り曲げ機、の前後方向における垂直面内およびその垂
直面に対して直交する水平軸まわりに位置決め可能に構
成されている。上型が下降することに応じて板状体の州
都は変位する（跳ね上がる）。グリッパをその変位に追
従させるために、上型の下降位置情報に基づいてそのグ
リッパを順次位置制御する。　　　　□ 発明の効果 この発明によれば、折り曲げ作業中においてグリッパに
よって板状体を離したり、持ち替えたりする必要がなく
、板状体の一定位置をつかんだままであるので、板状体
の折り曲げ形状を正確になし得る。

この発明の上述の目的およびその他の目的と特徴は図面
を参照して行なう以下の詳細な説明から一層明らかとな
ろう。

実施例の説明 第１図はこの発明の一実施例のｎ椙的な構成を示ず一部
ｒｌ！！！断側面図である。第２図は第１図の線ＩＦ−
１［から見た平面図である。ここで、第１図および第２
図を参照して、この実茄例の構成について説明する。プ
レスブレーキ式折り曲げ機１１ま、その幅方向両端にコ
ラム３ａおよび３ｂを有し、これらコラム３ａおよび３
ｂの間はベッド５により連結されている。ヒのベッド５
上には、下型７ａが、その型溝が上を向くように取付け
られる。

このＴ型７ａの型溝に対向する刃先を有する上型７ｂが
、ラム９に取付けられている。このラム９は、図示しな
い制’；ＯＨΔによって、その昇降が制御される。なお
、下型７ａおよび上型７ｂは、それぞれ異なる型溝ある
いは刃先形状を呑する少数のものが取付けられていて、
必要に応じて任意の下型および上型を選択することかで
゛きるように構成されていてもよい。

プレスブレーキ式折り曲げ機１の前方端面（第１図の左
画面）には、このベッド５の軸方りに延びる係合突部５
ａが形成される。係合突部５ａには、ロボット摺動台１
１に形成された係合四部が係合する。したがって、ロボ
ッ１−摺肋台１１は、折り曲げ傭１に対して、その幅方
向（第２図の矢印１３の方向）に移動可能である。すな
わちベッド５の前端面には折り曲げｎｌの幅方向に延び
るラック６が形成され、ロボット摺動台１１にはこのラ
ック６と噛み合うビニオン８が設けられ、このビニオン
８は油圧モータ１０に連結されている。

したがって、油圧モータ１０を回転駆動することによっ
て、ビニオン８を回転させ、ロボット摺動台１１をベッ
ド５に沿って矢印１３方向に摺動させることができる。

ロボット摺動台１１の上端にはガイド１５が水平に支持
され、このガイド１５は折り曲げＩＩのベッド５を越え
てその折り曲げ機１の後方にまで延びる。ガイド１５に
は、アームボルダないし摺動体１７が折り曲げ機１の助
後方向すなわち第１図の矢印１９の方向に摺動可能なよ
うに支持される。１コ動体１．７には、軸、２１によつ
ｔ７−ム２３の一端が支承される。したがつて、このア
ーム２３は勃２１を中心として第１図の矢印２５で示す
方向に回向可能である。アーム２３の他端にはグリッパ
２７が設けられる。このグリッパ２７は油圧モータ２９
によって回動される。なお、１１１．７１体ないしアー
ムボルダ１７の摺動は油圧モータ３１によって、アーム
２３の回動は油圧モータ３３によって、それぞ未制御さ
れる。

ここで、第３図および第４図を参照して、グリッパにつ
いて詳細に説明する。グリッパ２７を桶成する固定爪２
７ａおよび可動爪２７ｂは、油圧モータ２９の軸３５に
固着されたボックス３７に収納され、このボックス３７
には、開口３７ａが設けられ、この間口３７ａを通して
２つの爪２７ａおよび２７ｂの先端が外方に突出する。

ボックス３７内には、ガイド３９が設【ノられ、このガ
イド３９にはスライダ４１がその長さ方向に摺動可能に
支持される。スライダ４１は一端がボックス３７の前面
内壁に口管されたアクチュエータ４３に連結され、この
スライダ４１上に固定爪２７ａが固着される。固定、爪
２７ａの上端面には、可動爪２７ｂを回動自在に支持す
る軸４５が取付けられる。固定爪２７ａの下端にその一
端が連結されたアクチュエータ４７の他端が可動爪２７
ｂの後端に連結される。アクチュエータ４３を作動させ
ることによって、固定爪２７ａおよび２７ｂすなわちグ
リッパ２７をボックス３７の開口３７ａを通して矢印４
９方向に出没させることができる。

また、アクチュエータ４７を作動させることによって、
可動爪２７ｂを矢印５１の方向に回動させることができ
、したがって固定爪２７ａに対する聞き角度を制御する
ことができる。

再び第１図および第２図に戻って、プレスブレーキ式折
り曲げ瀕１の前方には、搬入コンベア５３および待はコ
ンベア５５が設けられる。１吸入コンベア５３は板状体
を待閃コンベア５５に搬入する。待機コンベア５５は、
パンタグラフ５７によって支持されていて、このパンタ
グラフ５７はアクチュエータ５９によって屈伸される。

持橡コンベア５５の一端には、そこに板状体を当接して
位置決めするためのストッパ６１が設けられる。また、
特徴コンベア５５の上端両側にはこのコンベア５５上に
保持する板状体−のコンベア５５上からはみ出た部分を
＊持するためのサポータ６３が設けられる。このサポー
タ６３は、通常は第１図および第５図の実翰で示ず位置
にあるが、必要に応じて、アクチュエータ６５によって
、第２図および第５図に示す２点鎖線の位置に聞かれる
。

第１図Ｊシよび第２図に示す例では、プレスブレーキ式
折り曲げの１の後方には、さらに払い出しコンベア、６
．７　Ｊ３よび１ｎ出コンベア６９が設けられる。払い
出しコンベア６７は、待鱗コンベア５５と同４１に、ア
クチュエータ７１によって屈伸されるパンタグラフ７３
によって支持される。

ここで、、第６図ないし第１０図をＯ＠して、この自助
折り曲げ装バにＪ：る−運の折り曲げ作業のあらましに
ついて説明する。まず、搬入コンベア５３によって、板
状体ないしワークピース１００を持ｅコンベア５５上に
搬入し、さらにはコンベア５５によるワークピース１０
０の搬送により、ワークピース１００をストッパ６１に
当接さゼる。

したがって、持ｎコンベア５５上にワークピースないし
板状体１００が位置決めされて保持される。

アクチュエータ５９（第１図）を作動させ、ノくンタグ
ラフ５７を伸長する。応じて、待のコンｌ＜７５５が、
第６図の２点鎖線で示すように上昇する。

そして、油ｆ■モータ３３（第２図）を作動させて、ア
ーム２３を、第６図の２点鎖ねで示すように、その先端
に設けられたグリッパが上昇してきた持楓コンベア５５
」二のワークピース１００を把１寺できるにうに、回動
させる。必要に応じて油圧モータ３１を制御し、アーム
ホルダなｌｒ’　Ｌ／　ｆｆｌ　動体゛１７をガイド１
５上で移動させ、ワークピースな（１し板状体１００に
対するグリッパ２７の位置をコントロールする。この状
態が第７図に示される。その後アクチュエータ４３（第
３図）を作動させるどどもにアクチュエータ４７を作動
させて、グ１ノッパ２７によってワークピース１００の
所定の位置を掴ませる（第８邑）。

この状態で、第９図に示すように、ワークピース１００
を折り曲げｎｌの下型７ａおよび上型７ｂに対して位置
決めする。すなわち、油圧モータ３３（第２図）を作動
し、ワークピース１００力（下型７ａの上に載セられ、
かつ水平となるように、アーム２３を位置決めする。そ
れとともに油圧□モータ３１を制御してアームホルダ１
７を移動させる。なお、このとき、必要に応じて、油圧
モータ２９（第３図）を作メむさせ、グリッパ２７０回
動をコン１〜ロールしてもよい。このようにして、ワー
クピース１００が下型７ａおよび上型７１＋に対して位
置決のされる。

その後折り曲げ影１のラム９を下降させ、上型７ｔ＋と
下型７ａとによって、第１０図に示すように、ワークピ
ース１００を折り曲げる。このとき、ワークピース１０
０は上型７ｂの下降に応じて第１０図の矢印７５に示す
方向に跳ね上がる。この発明の特徴は、このような折り
曲げ動作中の板状体１００の跳ね上がりにグリッパ２７
を追従させ、ぞれによってグリッパ２７でワークピース
１００を１コんだまｊ折り曲げ作業が行なえるようにし
たことである。上述のような一連の折り曲げ作業（よ、
すべてマイクロブ［１セサないしマイクロコンピュータ
によって制御する。

第１１図はこの発明の一実施例の電気回路を示す概略ブ
ロック図である。ＣＰＵ８１はバス８３を通してＲＡＭ
８５およびＲＯＭ８７と連結される。ＲＡＭ８５は、Ｃ
ＰＵ８１における演算なＴｄ）し−＠御に必要なデータ
をストアしておくものであり、ＲＯＭ　８７　ハＣＰ　
ｔＪ　８１　（Ｊ）演算ナイシｌｌｉＩＩｗＪ手順をプ
ログラムしておくとともに必要な固定情報たとえば折り
曲げ憬１やワークピースに関する情報などをストアして
おく。バス８３には、コンソール８９が連結されている
。このコンソール８９は、プレスブレーキ式折り曲げ鵬
１やコンベア５５および６７などを遠隔操作しあるいは
自動折り曲げのだあのティーチング抛袴□を行なうため
のも”のであり、キーボード９１を含む。このキーボー
ド９１は英数字キーや各科のファンクションキーを含む
。このようなキーボード９１によって入力された情報な
いしデータは、バス８３を通してＲＡＭ８５にストアさ
れるとともに、ＣＰＬＪ８１に与えら１′Ｌる。コンソ
ール８つはディスプレイ９３を含み、必要に応じて、キ
ーボード９１から入力したデータやその他ＣＰＬ、ｉ８
１からの必要な情報をそこ一表示させる。なＪ３、コン
ソール８９には、外部メモリとしそのたとえば磁気デー
７を利用することができるようにカセツ］・デツキ９５
が収納されていてもよい。磁気デー７には＠種の折り曲
げ作潰の一連の情報を記ＩＦ１シておいてそこから必要
なう斗−夕をカセッｉ・デツキ９５によって読取り、あ
為い（ユ磁気テープに必要なデータをカセットデＣ））
　ＬＪ　８１に連結されたバス８３には、さらに、プレ
スブレーキ式折り曲げは１が連結され、その上型７ａす
なわちラム９の昇降が制御される。この折り曲げ■１に
は、このラム９の昇降に応じた情報（後述の＾さデー・
りｈ）を出力するだめのエンコーダ１ａがｆｌＧノられ
、このエンコーダ１ａからの情報がバス８３′を通して
ＣＰＵ８１やＲＡＭ８５に与えられる。バス８３には、
さらに、油圧モータ１０およびアクチュエータ４３．４
７．５９．６５および７１がそれぞれ３ｈ宜のインタフ
ェースを通して接続される。したがって、これらの装置
１０，４３．４７，５９．６５および７１も、ＣＰ　Ｕ
　８１によって制御される。

ロボットに含まれる油圧モータ２９．３’ｌおよび３３
を含むそれぞれの位置決め［１＆９７．９９および１０
１もまたバス８３に連結される。位置決め装Ｒ９７、９
９ＪｆｆＪ：び１０１は、それぞれ、後述の角度β、α
および位置×ｊを制御する。

ここで、コンソール８９を４１用してティーチングづる
情報について、第１２図を例にとって説明する。第１２
図に示１例では、■、■、■および■をそれぞれ折り曲
げるものとでる。したがって、これら各点Ｑ：〜■のル
椋位置情報をＸ−Ｙ座標系でティーチングする。同時に
、位置決めのための必要上から、ワークピース１００の
両端の点■および■の位置１ｎ報もまたティーチングし
ておく。

そして、このような複数の折り曲げ点がある場合、折り
曲げ順序を量的にティーチングしなければならない。第
１２図の例では、折り曲げ順序は折り曲げ点Ｃと〕、■
、■そして■の順であろう。コンソール８９からは、さ
らに、ワークピース１００の板厚ｔ、坂（″Ｒ１そして
坂の材！１（たとえば銑、アルミニウム、・・・）など
ワークピース１００に関する１ル報ないしデ・−夕をも
囲ぜて入力する。板厚ｔは後述の実し！伽におＣプる制
御に特に必要である。さらに、金型交ｎを必要とするな
らば、必要な金型のＦ　ｇｆｆとそれ４用いる順序とを
最初に入力しておく。そうすれば、折り曲げ作業中にお
いては、自動釣にミう当な金型が選択される。

第１３図１まこの発明のＦ！！論的基礎をなす折り曲げ
過程のモデルを示す図である。上型７ｂの先端は半径（
ｒｕ）を有する円弧として形成されている。下型７ａｌ
よ型沿を形成する側部を有し、その側部のワークピース
１００とｆｆＡ触する頂部は半径（ｒｄ＞を有する円弧
状に形成される。この頂部の曲率中心から型溝の中央ま
での距離を（Ｓｖ）とする。下型７ａと上型７ＦＪとの
間に存在するワークピース１００の板♀を（１）とし、
ワークピースｉ　ｏ　ｏ　ｒ、ｉ上型７１）の下降に応
じて所定め曲率半径。

（Ｒ）、を有する円弧状に折り曲げられるものとする。

上型７ｂの先端の曲率中心と下型７ａの頂部の曲率中心
との間の距静ないし高さを（ｈ）とする。この高さく１
１）に関する情報は第１１−に示すエンコーダ１ａから
１９られる。上型７ｂが下降されるに従ってすなわち高
さく１１）が小さくなるに従って、ワークピース１００
は水平状態から跳ね上がり、ぞの跳ね上がった角度を（
θ）とする。

このようなモデルを想定すると、次式（１）が得られ、
その（１）式を変形すると（２）式が得られる。

（Ｒ＋＋１−ｒｕ）　２＋ｗ　２−　（Ｒ−＋−ｔ　＋
ｒｄ）　２・・・（１） Ｒ２＋　２Ｒ（ｈ　−ｒｕ）　＋（ｒ＋　−ｒｕ）　２
＋ｗ　２−Ｒ２＋２Ｒ（ｔ　＋ｒｄ）　＋　（ｔ　＋ｒ
ｄ）　２・・・（２） 一方、（３）式おＪ：び（４）式ならびに（２）式から
、（５）式に承りように、ワークピース１００の八ね上
がり角（θ）が上型７ｂの高さくｈ）の閃哉として表わ
される。

（Ｒ＋ｔ　＋ｒｄ）　ｓｉｎθ−ｓｖ　　　　　　　・
（３）（Ｒ＋ｔ　＋ｒｔｉ）　ｃｏｓθ−（Ｒ＋ｌ＋　
−ｒｕ）　＝−（４）θ　＝ｔａ１１　　−’　　　（
ＶＪ　　　／　　　（Ｒ−１−１１−ｉ”Ｌｌ）　　　
）・・・（５） この発明のＱＴましい実茄例では、このような跳ね上が
り角（θ）と上型の高さくｈ）との相同関係に看目し、
跳ね上がり角（θ）を利用して、クリッパ２７の追従刷
部を１１なうのである。このために、上記（５）式Ｊ５
よび必要なデータ（ｒｕ、　ｔ　。

ｒｄなど）を４ことえはＲＯＭ８５（第１１図）にテー
ブルとして記憶さゼておく。

ここで、第１４図を＠熱して、グリッパ２７の追従１ｌ
ｉＪ　ｔ２ｉｌのための位置データ（ｘｉ、　ｙｉ）を
求める。

第１４図において、下型７ａの損部の曲率中心とグリッ
パ２７の回向中心との聞のｆ０離を（見）とする。第１
４図に示すように、ワークピース１００を跳ね上がり角
（θ）だけ折り曲げたとき、点ＡはＡ′に移動する。こ
の第１４図から、グリッパ２７の回動中心の位置（ｘｉ
、　ｙｉ）は、（６）式％式％ （６） この（６）式に（５）式を代入すれば、この位ｎ　（ｘ
ｉ、　ｙｉ）はそれぞれ、上型７ｂの高（”（ｈ）（第
１２図）の関数として表わすことができるのは明らかで
ある。

この発明では、このようなグリッパ２７の回向中心の位
置を上型７ｂの高さの変化に応じて順次演算し、その演
棹した位置情報に基づいて必要な制御軸の角度や位置を
演尊し、油圧モータたとえば２９．３１および３３を制
御し、それによってグリッパによってワークピースを把
持したまま折り曲げ作業が行なえるよ？にするものであ
る。

第１５図は第１図および第２図に示す実施例の場合のグ
リッパの回動中心の位ｒｆｌ　（ｘｉ、　ｙｉ）がどの
ように表わされるかを示すモデルである。第１５図にお
いて、アームの長さすなわちアーム２３（第１図）の回
動中心す体わち＠２１からグリッパ２７の回動中心まぐ
の距離を（Ｌ）とする。そして、グリッパ２７の中心を
位Ｆｌ　（ｘｉ、　ｙｉ）に肋かりために、アームホル
ダ゛１７をガイド１５（第１図）に沿って０動させる必
要があるが、このアームホルダないしｊ３劫休゛１７の
位置を（ｘｊ）とする。Ｙａ方向のアーム２３の回転中
心と原点との間の距Ｃ立を（ｙＯ）とする。

第′１５図から、次式（７）が成立し、したがってアー
ムホルダ１７のＸ　’Ｊ１方向の位置（Ｘｊ）は（８）
式で表わされることがわかる。

（ｘｊ−ｘｉ）　２＋　（ｙｉ−ｙｏ＞　２＝１２＝　
（７）ｘｊ＝±ｒ１−−　（ｙｉ−ｙｏ）　’　　＋ｘ
＊　　・・・（８）上記（８）式から、アームホルダ１
７のＸ　１ｉｉｌ！ｈ向の位１ｉ’ｆｆ１（Ｘｊ）は２
通り存在するが、ここでは、アーム２３のＹ軸方向に対
尺る領きの方向によりいずれかを選択Ｊ゛るものとする
。

また、グリッパ２７の回動中心を所定の位置（Ｘｉ、　
ｙｉ）に順次位置制御するためには、アームボルダ１７
の位置（ｘｊ）を制御するだけでなく、アーム２３の角
度（α）およびグリッパ２７のアームに対する角度（β
）を制御しなければならない。

第１５図から、これら角度（α）および（β）は、次式
（９）および（１０）で得られる。

ｔａｎ　ａ＝　（ｙｉ−ｙｏ）　７　（Ｘｊ−ｘｉ）、
゛、　　α−ｔａｎ−１（ｙｉ−ｙｏ）　／（Ｘｊ−Ｘ
ｉ）・・・（９）θ−ｔａｎ−１ｙｉ／　ｘｉ 、°、　　β＝θ−α ＝　（ｔａｎ　”　ｙｉ／ｘｉ）−α　　　・・・（１
０）上記（８）、（９）お□よび（１０）式から、グリ
ッパ２７の回動中心の位Ｎ　（ｘｉ、　ｙｉ）をワーク
ピースの跳ね上がりに追従して位置側ｇｌｌ？ｊ′るた
めには、アームホルダ１７の位置（ｘｊ）およびアーム
２３の角度（α）およびグリアバ本体のアームに対する
角度（β）を沁す罪すればよいことがわかる。これら（
ｘｊ）、（α）および（β）は、第１図および第２図に
示す実施例では、それぞれ、油圧モータ３１，３３およ
び２９によって制御される。

第１６Ａ図Ｊ３よび第１６８図は、第１図および第２図
すなわち第１４図に示す実施例の動作を説明するための
フロー図を示す。最初のステップ５１０１において、Ｃ
ＰＬＩ８１（第１１図）は、ロボットによって、ワーク
ピースを折り曲げＯＳ（プレスブレーキ）に対して位置
決めする。その状態が第９図に示さ、れている。具体的
には、ＣＰＵ８１が、油圧モータ１０，２９．３１およ
び３３を！！Ｉｔ’ｌ＋して、ティーチングされた折り
曲げ点の情報に基づいて、ワークピースを下型７ａおよ
び上型７ｂめ間に位置決、めプ゛る。続いて、ステップ
５１０３において、ＣＰＬＪ８１は、ＲＡＭ８５の適宜
の領域に設けられたフラグおよびカウンタの内容ｋを設
定ず４噌フラグは、前記（８）式の記号（＋）またはく
−）に応じて設定される。たとえば、ステップ５１０１
において位置決めしたとき、アーム２３が垂ｉ方向（第
１図の位置）に対して右まわりであったかあるいは左ま
わりであったｈｌによってこのフラグとして「１」また
ＬｔｒＯＪを設定する。また、カウンタには、上型７ｂ
が位置決めされるべき順次の点を表わすものであり、上
型７ｂは、それぞれの位置決め点ととｔこ順次位置決め
され最終的に必要な折り曲げ角度等に応じた位置まで下
降される。最初はに＝１に設定する。

続くステップ５１０５において、ＣＰ　ＬＪ　８１１；
！、上型７ｂをそのカウンタによって設定さＩＮたｋの
値に相当する位置Ｙｋに下降させるよう番こ、ｌ＼ス８
３を通してプレスブレーキ式折り曲（プｎ１に対して指
令を与える。応じて、プレスブレーキ１ｔよラム９（第
１図）を下降させ、したがって上型７ｂが下降する。こ
のとき、ステップ５１０７におイテ、エンコーダ１ａ　
　（第１１図）ｈ）ら、上型７ｂの高さくｈ）（第１３
図）に対応する↑５報を取り込む。そして、この高さく
ｈｅに塁づ（Ａで、第１４図で説明したモデルが適用で
きるね開力１どうかをエリ断する。これは、具体的にｌ
よｈ≦ｒｕ＋’ｔ＋「ｄか否かで判断する。（ｈ）が（
ｒｕ＋　ｔ　＋　ｒｄ）より大きいということは、上型
７ｂがワークピース１００にまだ当接していないという
ことであり、上述のモデルが適用できないので、そのま
まステップ５１２７にジャンプする。もしくｈ）が適用
５冊内であれば、次のステップ５１１１において、ｃｐ
ｕａｉは、前記（６）式によって、追従すべきグリッパ
２７の回動中心の位置（ｘｉ、　ｙｉ）を演尊する。こ
のとき、跳ね上がり角（θ）が利用されるが、この（θ
）を亦出するための（５）式に必要な情報（ｒＵ）　、
　　（ｒｄ）　、　　（ｔ　）および（Ｗ）は、それぞ
れ、コンソール８９によってＲＯＭ８７内に予めプログ
ラムされている。また、（ｈ）はエンコーダ１ａから得
られ、（ｆＬ）ｔ、ｔ、ステップ５１０１においてワー
クピースを位置決めする際に既に判明している。続くス
テップ５１１３において、ＣＰＬＪ８１は、フラグが「
１」にセットされているかどうかを見る。これは、（８
）式の記号（＋）またはく−）を選択するためである。

もしフラグが「１」にセットされていれば、続くステッ
プＳ　’１１　’５および５１１７において、記号（＋
）を選択して（８）式および（９）式を用いて、それぞ
れ、（ｘｊ）および（α）を計暮する。

フラグが「０」にセットされていれば、ステップ５１１
９ｔ３．よび８１２１において、記号（−）を選択して
（８）式および（９）式を用いてそれぞれ（ｘｊ）おに
び（α）を計ｎする。フラグが「１」の場合あるいは「
０」の場合のいずれでも、（ｘｊ）および（α）を計粋
した後は、続くステップ５１２３において、（１０）式
を用いて、（β）を区１暮する。そして１．次のステッ
プ５１２５において、アームホルダ１７の位置を（ＸＪ
）に移動させるように位置決め［ｌ１ｆｆ９９の駆動回
路に対して指令を与え、アーム２３を角度（α）に回動
させるように位置決め装Ｆｆｆ１０１の駆動回路に指令
を与え、グリッパ本体の角度を（β）に回動するように
位置決め装置９７の駆８＠路に指令・を与える。このよ
うにして、上型７ｂの下降に応じてグリッパ２７によっ
てワークピース１００を掴んでいる点を追従させること
によって、グリッパ２７がワークピースを掴んだままそ
のワークピースを折り曲げることができる。

その後ｃｐｕａｉは、ステップ５１２７において、上型
７ｂが目保位ｆｌＹｋに達したかどうかを判断する。こ
れは、折り曲げｔｌｌに含まれるサーボ系′（因示ゼず
）からの情報を見ることによって刊行できる。もし、Ｙ
ｋ位置に達していなければ、ステップ８１０７に戻る。

次のステップ５１２９　、で、ＣＰＵ８１は、上型７ｂ
が最終目標位置Ｙに達したかどうかを判断する。これは
、ＲＡＭ８５内に設けられたカウンタの内容ｋが１つの
折り曲げ動作に必要な数になっているかどうかを見るこ
とによって判断できる。

もし上型７ｂが未だＤｎ目橙位ＥＹに達していなければ
、ステップ５１３１において、ＣＰＬＪ８１はＲＡＭ８
５内のカウンタｋをインクリメントする。そしてステッ
プ８１０５に戻る。

もし上型７ｂが最終目標位ｆｆｉ’Ｙに達していれば、
続くステン７８１３３において、ＣＰＬＩ８１は、プレ
スブレーキ１のサーボ系に指令を与え、ラム９すなわ４
上型７ｂの下降を停止させる。ステンブ５１３５におい
て上型７ｂが停止したことを検出すると、ＣＰＵ８１は
、続くステップ８１３７゜５１３９．５１４１ｊ３よび
５１４３を実行し、上型７ｂをその初期位δすなわちホ
ームポジションに復帰させる。このようにして、第１図
および第２図に示づ一実施例におけるグリッパ２７の回
動中心の追従制御が達成される。

第１７図はこの発明の他の実施例を示す一部破断側面図
の要部を示す図であり、特に第１図に対応するものであ
る。この実施例は、ガイド１５に別の垂直ガイド１６を
矢印１０３方向に移動可能に支持し、その垂直ガイド１
６にはグリッパ２７が設けられた移動体２８を矢印１０
５方向に移動可能に支持している。なお、移動体２８に
取付けられたグリッパ２７は、矢印１０７方向に回動可
能である。ガイド１５に対する垂直ガイド１６の位置決
めは油圧モータ３１によって制ｒＩＩされ、ガイド１６
に対する移動体２８すなわちグリッパ２７の位置決めは
油圧モー３３３′によって制御され、グリッパ２７の回
向は、先の実施例と同じように油圧モータ２９（第３図
）によってＩＩ、１１１される。ずなわら、この第１７
図実店例では、第１１図に示ず位置決めまた冒９７．９
９および１０１にぞれぞれ油圧モータ２９．３１Ｊ：？
よび３３′が含ま１することになる。

第１８図は１ｎ１７図の実施例を表わすモデルであり、
この実１１例ではグリッパ２７の回向中心の位Ｒ（Ｘｌ
＋　”／’）と門ね上がり角（θ）とによってノＪイド
１５に対するガイド１Ｇの位置（×Ｊ）およびガイド１
６に対するグリッパ２７の位１ｎ（Ｖｊ）およびグリッ
パ２７の回動角（β）を、それぞれ、次の（１１）、（
１２）おＪ：び（１３）式によって求める。

ｘｊ＝ｘｉ　　　　　　　　　　　　・・・（１１）ｙ
ｊ＝ｙｉ　　　　　　　　　　　　・・・（１２）β−
９０−〇　　　　　　　　・・・（１３）なお、（ｘｉ
）　、　　（ｙｉ）　ｔＪ３Ｊ：び（θ）は、先の実施
例と同様に、（６）式および（５）式から求められる。

第１９図は第１７図および第１８図に示す実施例に対応
した制ｉ！ｌｌ動作を説明するためのフロー図である。

最初のステップ５２０１において、ＣＰＵ８１（第１１
図）は、油圧モータ２９（第３図）、３１および３３′
を制御して、ロボットによってワークピース（板）をプ
レスブレーキに対して位置決あする。次のステップ５２
０３において、ＲＡＭ８５のカウンタｋに１がセットさ
れる。ステップ５２０５において、ｃｐｕａｉは折り曲
げ１１１に含まれるサーボ系（図示せず）に対してラム
９すなわち上型７ｂを下降させるための指令を４える。

ステップ５２０７，５２０９および５２１１は、先の第
１６Ａ図（Ｄステｙ）ｓ　１０７．５１０９および５１
１１と同じである。この実施例の場合垂直ガイド１６は
垂直状態のままで回動することができないので、フラグ
を用いる必要はない。したがって、ステップ５２１１で
求めた（ｘｉ）、　　（ｙｉ）がそのまま（ｘｊ）　、
　　（ｙｊ）となる。また、続りステップ５２１３では
、ＣＰＵ８１は、（１３）式に従って、（β）を求める
。ステップ５２１５において、ＣＰＬＪ８１は、垂直ガ
イド１６を（ｘｊ）に移動させるように位置決め装置９
９の駆動回路に指令を与え、じ動体２８を（ｙｊ）に垂
直移動させるように位置決め装置１０１の駆動回路に指
令金蔓え、そしてグリッパの角度を（β）に回向させる
ように位置決め装置９７の駆動回路に指令を与える。

このようにして、第１７図に示す実施例においても、上
型７ｂの下降に応じて生じるワークピースの跳ね上がり
に、グリッパ２７がそのワークピース１００を病んでい
る点を、追従させることができる。したがって、グリッ
パ２７によってワークピース１００をｎんだまま折り曲
げできる。

なお、この第１９図におけるステップ８２１７゜５２１
９．８２２１．８２２３．８２２５．３２′２７．８２
２９．８２３１ｔｊよ（ＦＳ２３３は、それぞれ、第１
６Ｂ図に示すステップ８１２７，５１２９．８１３１．
５１３３．８１３５．８１３７．５１３９．’Ｓ’１４
１Ｊ３Ｊ：び５１４３に一対応する。

第２０：図はこの発明のさらに他の実施例の一部破断側
面図の要部を示ず。この実施例においで、ガイド１５′
が、折り曲げｖＡｌのベッド５の上方の所定位置に、輸
１４によって、矢印１０９方向に回動可能なように支持
されている。なお、この＠１４は、ロボツト口勤体１１
に設置プられる。そして、ガイド１５′には、直接移動
体２８′が、矢印１１１方向にＳ動可能なように支持さ
れる。

移動体２８′に取付けられたグリッパ２７は、矢印１１
３方向に回動可能である。このような実詣例に４３いて
、ガイド１５′の回動は油圧モータ３３″によって制御
され、ガイド１５′に′＠する移動体２８′の位置決め
は油圧モータ３１′によって制御され、グリッパ２７の
回動は油圧モータ２９　（１３図）によって制御される
。したがって、この実施例の場合、第１１図に示す位置
決め装置９７．９９および１０１には、それぞれ、油圧
モータ２９．３１’および３３″が含まれることになる
。

第２１図は第２０図実施例のモデルであるｅ第２１図に
おいて、ガイド１５′の回動中心（ｆｉｌ１１４）から
グリッパ２７の回動中心までの距離を（Ｌ）とし、ガイ
ド１５′の回動中心の原点に対するＹ軸方向の位か３を
（ｙＯ）とし、ガイド１５′の角αを（α）とし、グリ
ッパ２７の８ｒＪＪ体２８′に対する角度を（β）とす
ると、（α＞、（Ｌ）おＪ：び（β）はそれぞれ（１４
）式、（１５）式および（１６）式で与えられる。

［ａｎ　ａ　＝　（ｙｔ　−ｙｏ）　／ｘｔ、°、　　
α−Ｌａｌ＋　−＋　（ｙｔ　−ｙｏ）　／ｘｉ・（１
４）にＯ５Ｕ　＝、Ｘｔ／Ｌ 、＋、　　ｌ　＝　ｘｉ／ｃｏｓ　ａ　　　　　　　　
　−（１５）β−θ−α　　　　　　　　　　　　・・
・（１６）セ２２Ａ図および第２２Ｂ図はこの第３の実
施例の勤（″「を説明するためのフロー図である。この
第２２Ａ日および第２２Ｂ図に示すフロー図は、ステッ
プ３３１３．８３１５および５３１７において、それぞ
れ（α）、（Ｌ）ｊｊよび（β）を求め、ステップ５３
１９においてその求めた（α）。

（Ｌ）およすβ）に（逅°て駆動回路を隼゛制御するこ
とを除いて、先の第１６Ａ図および第１６Ｂｌｌａに示
すフロー図とほぼ同様であり、ここではこれ以−しの説
明を省略りる。

第２３１はこの発明のその他の実施例の要部を示１　ｆ
、ｉ親図であるｅ第２３図においては、プレスブレーキ
式折り曲げ偵１は、そこに設けられている下型７ａ、上
型７１＋およびラム９のみが図示され（いる。この折り
曲げ標１の前方には、折り曲げｎ′１の幅方向両端に先
の実開例・と同じように１対の搬入ｉ’Ｊ　Ｄボッｌ−
機惜が配置される。第２３図□では、折り曲げ機１の後
方に３貯された搬□出側ロボットの図示が省略されてい
るが、搬入側のロボットとけば同じ′構成であることを
予め指摘しておく。折り曲げｔＮｌの前方には、折り曲
げυ１１の前後方向すなわち、矢印１１５方向に延びる
ガイド２１５が配置される。このガイド２１５には、移
動体２１８が、矢印１′１５方向に８勤可能に支持され
ている。この移動体２１８には、グリッパ２２７が取付
けられるとともに、その上に板状体ないしワークピース
を支持することができるサポータ２゛６３が取付けられ
る。このサポータ２６３はζアクチュエータ２６５によ
って、その位置が制御される。アクチュエータ２６５も
また、ｉ動体２１８に一体的に移動可Ｃしなような取付
けられていることはもちろんである。啓０体２１８は油
圧モータ２３１によって、矢印１１５方向に移動制御さ
れる。づ′なわち、油圧モータ２３１には図示しないが
ピニオンが運１ｉ！ｉ　”ｇれ、このビニオンは図示し
ないラック（ガイド２１５に沿って設けられる）に噛み
合う。したがって、油圧モータ２３１の回転に応じて、
ラックとビニオン（図示せず）によって、ガイド２１５
上を移動体２１８がＸ軸方向に移動する。また、アクチ
ュエータ２６５を延ばずとサポータ２６３が図示の状態
にされ、そのためにそのサポータ２６３の上に板状体１
００を支持することができる。もしアクチュエータ２６
５が縮められれば、サポータ２６３はそのホームポジシ
ョンに俣帰される□。ガイド２１５の後端近傍にもまた
、サポータ２６３と同様の借成のサポータ２６４・が設
けられる。このサポータ２６４はＸ方向に対□して固定
的である。サポータ２６４はこれとガイド２１５との間
に設けたアクチュエータ２６６によってその状態ないし
位置が制御される。

ガイド２１５の後端には、ストッパ２６１が設けられる
。このストッパ２６１は、＠（図示せず）によって、矢
印１１６方向に回動可能に取付ｉノられる。ぞして、こ
のストッパ２６１の回動け、ストッパ２６１とガイド２
１５との間に設けたアクチュエータ２６２によって制御
される。このアクチュエータ２６２はザーボ系によって
制御されるものではない。

折り曲げ機１の前方にこの折り曲げ（１１の幅方向に平
行に、ガイド２０５が設けられ、このガイド２０５に関
連してラック２０６が平行に配置される。このラック２
０６には、ビニオン２１０が係合され、このビニオン２
１０は油圧モータ２１０の軸に連結される。この油圧モ
ータ２１０は、支柱２１１に固着されている。したがっ
て、このビニオン２１０がラック２０６に沿って矢印１
１・９方向に変位することに応じて、この支柱２１１が
、矢印１１９方向すなわちＹ軸方向に移動制御される。

また、支柱２１１には、矢印１２１方向（Ｚ仁方向）に
昇降可能に昇降体２１２が支持される。この昇降体２１
２は、たとえば折り曲げ薇１のベッド５下部に取付（ブ
た油圧モータ２１４により、公知の伝３９ａ（ｎ（図示
せず）を介して、支柱２１１に対して昇降制作される。

昇降体２１２は、その上端において、！ｌ’ｊ１２２１
によって、矢印１１７方向に回向可能に、ガイド２１５
を支持づ゛る。このガイド２１５と昇降体２１２との間
には２連のアクチュエータ２３３および２３４が連結さ
れ、したがってガイド２１５の矢印１１７方向への回動
がこのアクチュエータ２３３および２３４によりて制御
される。このアクチュータ２３３および２３４は、第２
７図に示すような油圧回路によって制御される。

第２７図はガイド２１５を回動させるための油圧回路の
一例を示す図である。油タンク１３１から延びる管路１
３３は、油圧ポンプ１３５を介して４ポ一ト２位置切ｎ
弁１３７および１３９に連結される。管路１４１および
１４３はそれぞれ切換弁１３７および１３９に接続され
る。管路１３３と１４３との間にはリリーフ弁１４４を
含む管路が接続される。４ボ一ト２位置切換弁１３７お
よび１３９は、それぞれ、シリンダ２３３ａおよび２３
４ａに連結され、それぞれのシリンダ２３３ａおよび２
３４ａ内にはピストン２３３ｂおよび２３４ｂが設けら
れる。これらピストン２３３ｂおよび２３４ｂの直径は
同じにされる。但し、ピストン２３３ｂおよび２３４ｂ
の行稈（ストローク）は異なる。

このような油圧回路によって、アクチュエータ２３３お
よび２３４は合計４つの状態ないし位置をとるとかでき
、たとえば０°、３０’　、４５６および６０°のよう
な特定の角度でガイド２１５を回動させることができる
。なお、リリーフ弁１４４は、ワークピースを押し上げ
る力をそのワークピースに作用させる程度に設定されて
いる。

なお、移動体２１８に取付けられるグリッパ２２７は、
油圧モータ２９によって制御される第３図および第４図
に示すものと同じ構成であってよい。したがって、グリ
ッパ２２７は、モータ２９（第３図）によって、矢印１
２３方向に回動され得る。

ロボットのさらに前方には、台車（図示せず）上に板状
体すなわちワークピース１００がｆｉｌｔ層されている
。この積口された板状体の上方には、１枚取り手段１２
５が設けられる。この１枚取り手段１２５は、たとえば
真空バッド１２５ａを下方に向けて取付けられ、この真
空バッド１２５ａによってワークピース１００を吸着し
て１枚ずつ取出す。なお、図示しないが、この１枚取り
手段１２５は、矢印１２７方向に昇降可能であり、また
矢印１２９方向に移ｒ：、１ｌｉｉｉＪ能である。した
がって、１枚取り手段１２５は、真空バッド１２５ａに
板状体１００を吸着したまま、矢印１２９方向に移動し
、ロボットに設けられたサポータ２６３および２６４上
にそのワークピース１００を載せる。

次に、第２４図ないし第２６図を参照して、この第２３
図実施例における折り曲げ動作についてそのあらましを
説明する。

前述のようにして、サポータ２６３おにび２６４上に板
状体ないしワークピース１００が載せられると、一枚取
り手段１２５をもとの位置に戻し、続いて、ガイド２１
５を、支点２２１を中心に回動させ、第２４ｒ２１に示
す状態とする。したがって、サポータ２６３および２６
４上に載せられているワークピース１００の一端が、ス
トッパ２６１に当接する。

続いて、第２５図に示すように、ガイド２１５を水平状
態に戻し、モータ２３１ににつて移動体２１８を移動さ
せる。それと同時にアクチュエータ４３および４７（第
３図）を制御してグリッパ２３によってワークピース１
００を酌む。移動体２１８および昇降体２１２の位置を
制御して、ワークピース１００を下型７ａおよび上型７
ｂに対して位置決めする。なお、この状態ではストッパ
２６１はアクチュエータ２６２によって下げられた状Ｒ
（ホームポジション）にある。

その後折り曲げａｉのラム９を下降させ、応じて上型７
ｂが下降する。上型７ｂと下型７ａとによって、位置決
めされたワークピース１００に折り曲げ荷亘がかけられ
、したがってワークピース１００が水平状信からＦ、）
ね上がる（第２６図）。

そして、このワークピース１００の跳ね上がりに追従す
るように、グリッパ２７の回動中心を順次位置決めさせ
るのである。

第２８Ａ図および第２８Ｂ図は第２３図の実施例を示す
モデルである。第２８Ｂ図は第２８Ａ図の拡大したもの
である。グリッパ２７によって掴まれているワークピー
ス１００が上型７ａによって折り曲げ仰ｍがかけられる
ことに応じて跳ね上がる角度を（θ）とする。グリッパ
２２７の回動中心とガイド２１５の回動中心２２１との
間の距口を（ＲＯ）とし、ワークピース１００が跳ね上
がった状態でのその距離を（ＲＸ）とする。折り曲げ点
とガイド２１５の回動中心２２１との間距離を（見０）
とし、ガイド２１５の回動中心２２１のＹ＠力方向位置
を（ＶＯ）＄３よび（Ｖｊ）、とする。

（ｙＯ）はワークピース１ｏｏｔなわちガイド２１５が
水平状態にある０合を示し、（ｙｊ）はワークピース１
００が折り曲げられたときの位置を示ず。

第２８Ｂ図において（ｙ見）はガイド２１５の回動中心
に対応する１５Ｌｔａでのワークピース１００のＹ＠力
方向距離を示し、（Ｖｋ）は（ｙｊ＞と（ｙ見）との差
を表わす。（ｒｘ）は折り曲げ点からガイド２１５の回
動中心２２１に相当する位置までの距離を示し、（ｒｘ
’）は跳ね上げ角（θ）に閏達し、ガイド２１５とワー
クピースｉｏｏの距ｒＢｙＯによって生じるガイド２１
５の長手方向の変位Ｍを示す。

第２８Ａ図および第２８Ｂ図から、第２３図実施例では
次の（１７）、（１８）、（１９）式がそれぞれ成立す
ることがわかる。

、゛、　　ＲＸ　＝ＲＯ＋　ｌｏ　−ｒｘ＋ｒｘ’　　
−（１８）ｙｊ＝Ｖ　ｕ−ｙｋ＋ｙｏ　　　　　　　　
　−（１９）（１７）、（１８）および（１９）を整便
して、ガイド２１５の回動中心２２１のＹ１方向の位置
を（ｙｊ）とし、移動体２１８のＸ軸方向の位置を（Ｒ
Ｘ）とするど、それぞれ（２０）　Ｊ３　Ｊ：び（２１
）式で与えられる。

ｙｊ＝　ｒｂ　ｏ　ｔａｎθ−（ｙｏ／　ｃｏｓθ）＋
ｙ。

・・・（２０〉 ＲＸ　＝　ＲＯ＋　ｉｏ　−（ＩＪ、ｏ　７ｃｏｓθ）
＋ｙＯｊａｎθ　　　　　　　　　・・・（２１）なお
、・（θ）が前述の（５）式から明らかなように、上型
７ｂの高さく１１）の関数である。したがって、この高
さくｈ）の情報に基づいて跳ね上がり角（θ）を求める
ことによって、制御要素（ｙｊ）および（ＲＸ　）が求
まるのである。

この実施例では、第１１図１こ示すバス８３には、ガイ
ド２１５を回ｒｌＪさせるためのアクチュエータすなわ
ち切捨弁１３７および１３９（第２７図）を駆動するた
めの回路が接続されていて、その回路にはｃ　ｐ　ｕ　
ａ’　ｉから指令が与えられる。また、昇降体２１２の
位１ｉ（ｙｊ）を制御するための油圧モータ２１４およ
び移動体２１８の位置（Ｒｘ　）を制御Ｊるための油圧
モータ２３１がそれぞれ位置決め装置９９および９７（
第１１図）に含まれるものとする。

第２９Δ図および第２９Ｂ図は第２３図実施例の動作を
説明する１；めのフロー図である。この実施例において
は、第２９Ａ図に示すステップ５４１１．５４１３およ
び５４１５において、それぞれ、（θ）、（Ｖｊ）およ
び（ＲＸ　）を求め、それによってステップ５４１７に
おいて追従制御を行なうこと以外は第１６Ａ図および第
１６Ｂ図とほぼ同様であり、ここではこれらステップ５
４１１ないし５４１７についてのみ説明する。

５４１１では、（５）式に基づいて、ワークピースの跳
ね上がり角（θ）を求める。そして、ステップ５４１３
においては、その求めた（θ）およびその他のデータに
基づいて、ガイド２１５の回動中心２２１のＹ軸方向の
位置（ｙｊ）を求める。

そして、ステップ５４１５において、移動体２１８の位
ＩＩ（ＲＸ）を求める。ステップ５４１７において、ま
ず、折り曲げるべき角度（これは予めティーチングされ
ている）に応じて、第２７図に示すノ７クチュエータ２
３３および２３４０組のいずれかを選択して、対応の４
ポー１〜切換弁゛１３７または１３９に指令を与える。

そうすると、ガイド２１５がたとえば０°、３０’　、
４５’または６ｏｏのいずれかに傾斜ないし回動される
。続いて、ｃｐｕｓｉは、昇隆体２１２のＹ軸方向の位
置を（ｙｊ）に８０させるために、位置決め装置９７の
駆動回路に指令を与える。それと同時に、移動体２１８
を（ＲＸ）に移動させるように、位置決め装置９９の駆
動回路に指令を与える。

以上にように、折り曲げ日の上型の高さに応じてワーク
ピースないし板状体が跳ね上がるが、この発明にＪ：れ
ば、グリッパ手段の位置をそのような跳ね上がりに追従
させるように位置制御するため、グリッパ手段によって
ワークピースを把んだまま折り曲げｉｌ’Ｊｌ　ｔ’ｌ
Ｅをすることができる。したがって、グリッパ手段によ
るワークピースの持ち替えなどの必要がなく制御が簡単
である。しかも、クリッパ手段によってワークピースを
折り曲げ動作中把持したままであるので、ワークピース
の折り曲げが非常に正確に行なえる。

なお、前述した実施例はいずれも一連の折り曲げ作業中
ずつとすなわちワークピースの位置決めおよび折り曲げ
動作中ずつとグリッパ手段によってワークピースを掴ん
だままの場合について説明した。しかしながら、この発
明は少なくとも折り曲げ動作中にグリッパ手段によって
ワークピースを掴んでおけるようなものでよい。したが
って、たとえば左右ガイド間２１５の中間下方にターン
テーブルを設け、折り曲げ線方向の異なる折り曲げ動作
を行なう場合、成る方向の折り曲げ線に沿って折り曲げ
、その後グリッパ手段を解放してワークピースをターン
テーブル上に置き、ターンテーブルを回転させて別の折
り曲げ線の方向にふされしい位置でクリッパ手段によっ
てワークピースを掴んで位置決めし、その後折り曲げす
るような装置であってもよい。要は、折り曲げ動作中す
なわち上型によってワークピースに対して折り曲げ荷担
がか！Ｊられてる問、グリッパ手段がワークピースをｔ
ｌんだままであればよいのである。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の一実施例を示す一部破断側面図であ
る。 第２図は第１図の線ｌｌ−１における平面図である。 第３図および第４図はグリッパ手段を詳細に示す図であ
り、ｍ３図がその一部破断正面図、第４図がその一部破
断平面図を示す。 第５図は侍のコンベアに設けられたサポータの句作を説
明する図である。 第６図、第７図および第８図は第１図に示す実施例にお
いてグリッパ手段がワークピースを掴む動作を説明する
ための図である。 第９図はワークピースを位置決めした状態を示す。 第１０図は折り曲げ句作を示す。 第１１図はこの発明の電気回路の一実論例を示すブロッ
ク図である。 第１２図は折り曲げすべきワークピースの一例を示す図
である。 第１３図は折り曲げ動作中における上型、下型およびワ
ークピースの関係を示ずモデルである。 第１４図はグリッパ手段の制御すべき位置を計惇するた
めのモデルである。 第１５図は第１図に示す実施例の制御に必要なデータを
得るためのモデルである。 第１６Ａ図および第１６Ｂ図は第１図に示す実施例の動
作を説明するためのフロー図である。 ｗ１１７図はこの発明の他の実施例を示す一部破断側面
図の要部である。 第１８図は第１７図実施例の制御に必要なデータを得る
ためのモデルである。 第１９図は第１７図実施例の動作を説明するためのフロ
ー図である。 第２０図はこの発明のさらに他の実ｖ５例を示す一部破
断側面図の要部である。 第２１図は第２０図実施例の制御において必要なデータ
を得るためのモデルである。 第２２ＡＩｆｆｌおよび第２２Ｂ図は第２０図実施例の
動作を説明するためのフロー図である。 第２３１はこの発明のその他の実施例の要部を示ζ斜視
図でｃＩ５６゜ 第２・１図ないし２Ｙ　２６図は第２３図の実施例にお
りる一連の折り曲げ作ユ１１を１稈順次に示す図である
。 第２７図はガイドを回動さぜるためのアクチュエータの
油圧回Ｆδの一例を示す。 第２８Ａ図および第２８Ｂ図は第２３図実施例において
制御に必要なデータを得るためのモデルである。 第２９Ａ図および第２９８図は第２３図実施例の動作を
説明するためのフロー図である。 図において、１はプレスブレーキ式折り曲げｎ１７ａ１
．ｌ下型、７ｂは上型、２７はグリッパ、２９゜３１．
３３．３１’　、３３’　、３３″、２１０は油１■母
−夕を示す。 ざγ 冥１２１ 第１４図 菖２１図 第２４Ａ図

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）　板状体を折り曲げるための下型および上型を有
   する折り曲げ機、および 前記折り曲げ機の少なくとも前方に配置されて前記板状
   体を掴むためのグリッパを備え、前記グリッパは前記折
   り曲げ機の前後方向における垂直面内およびその垂直面
   に対して直交する水平軸まわりに位置決め可能であり、 前記板状体の前記グリッパによって掴まれた部分は前記
   上型の下降に伴って跳ね上がり、前記板状体の前記跳ね
   上がりに対して前記グリッパの追従位置を演算するため
   の手段、および前記演算結果に応じて前記グリッパを位
   置制御するための手段を備える、板状体自動折り曲げ装
   置。
2. （２）　前記上型の位置に関する情報を発生する手段を
   備え−４ 前記演算手段は、 前記上型の位置に関する情報から前記板状体の跳ね上が
   り角度を演尊する手段、および前記角度演算手段によっ
   て演算された跳ね上がり角から必要な制御ｌ要素なＰＩ
   ４算する手段を含む、特許請求の範囲第１項記載の板状
   体自動折り曲げ装置。