JPH0133252B2

JPH0133252B2 -

Info

Publication number: JPH0133252B2
Application number: JP20792782A
Authority: JP
Inventors: Hideo Koyama; Takeshi Yasuo; Fumio Noguchi; Yoshiaki Nobuhara
Original assignee: Shin Meiva Industry Ltd
Current assignee: Shinmaywa Industries Ltd
Priority date: 1982-11-25
Filing date: 1982-11-25
Publication date: 1989-07-12
Also published as: JPS5997722A

Description

【発明の詳細な説明】［産業上の利用分野］この発明は、板状体自動折り曲げ装置における
グリツパの位置制御方法に関し、より特定的には
グリツパで板状体をつかんだまま折り曲げ作業が
行なえるようにグリツパの位置を制御するための
方法に関する。

［従来の技術］以前から、プレスブレーキ式折り曲げ機等を用
いて鉄板等の板状体を折り曲げることが行なわれ
ていたが、それらはいずれも人手によつて制御さ
れていた。したがつて、非常に作業能率が悪く、
また多くの作業者を必要としていた。

そこで、本件出願人は、先に、プレスブレーキ
式折り曲げ機と協働するロボツトを備え、それに
よつて板状体の折り曲げを自動的に行ない得る自
動折り曲げ装置を提案した。そのような提案され
た自動折り曲げ装置は、たとえば、昭和54年
（1979）10月９日付で出願公開された特開昭54−
130463号、昭和55年（1980）４月７日付で出願公
開された特開昭55−48425号、昭和55年（1980）
４月21日付で出願公開された特開昭55−54215号
および昭和55年（1980）10月30日付で出願公開さ
れた特開昭55−139121号などに開示されている。
特に、特開昭55−139121号には、ロボツトの具体
的な制御を開示している。

これら従来の自動折り曲げ装置のいずれも、折
り曲げ機に対してワークピースないし板状体を位
置決めする際に、グリツパによつて板状体をつか
んで位置決めする。ところが、上型を下降するに
従つて、板状体の端部は水平状態から跳ね上が
り、したがつて板状体をグリツパでつかんだまま
折り曲げ作業を行なうことはできなかつた。

そこで、従来では、板状体を位置決めし、上型
がその板状体に当接するまではグリツパでつかん
でおき、その後グリツパを開放して上型をさらに
下降させて板状体を折曲げる。そして、折曲げた
後板状体の適当な位置を再度グリツパでつかみ、
上型を上昇させる。そしてそのグリツパによつ
て、さらに別の折り曲げ加工のための位置決めが
行なわれ、あるいはまた折り曲げ完了で放出され
る。

［発明が解決しようする課題］上記のような従来の方法では、グリツパによる
板状体の把持を開放したりあるいは別の位置を持
ち換えたりする必要があつた。ところが、板状体
の種類によつては、折り曲げ作業中に塑性変形や
撓みを生じ、したがつてグリツパによつて再び把
持した位置が不明確になつて当初把持していた位
置からずれてしまう。このことは、誤つた折り曲
げ形状の製品が得られることになるので、できる
だけ途中でグリツパを離したり持ち換えたりしな
い方が望ましい。

この発明は、上記のような問題点を解消するた
めになされたもので、グリツパによつて板状体を
つかんだまま折り曲げ作業が行なえるようにする
ことを目的とする。

［課題を解決するための手段］この発明に係る板状体自動折り曲げ装置におけ
るグリツパの位置制御方法は、板状体の折り曲げ
作業を行なうにあたり、下型に対する上型の高さ
（ｈ）を検出し、この検出された高さから折り曲
げ作業中の板状体の跳ね上がり角度（θ）を演算
し、その演算された跳ね上がり角度からグリツパ
の追従位置を演算し、この演算された追従位置に
基づいてグリツパ変位機構を位置制御し、それに
よつてグリツパの位置を板状体の跳ね上がりに追
従させるようにしたものである。

［作用］この発明においては、板状体の折り曲げ作業中
に板状体の跳ね上がりに対するグリツパの追従位
置を刻々と演算し、この演算された追従位置に基
づいてグリツパ変位機構を位置制御することによ
り、グリツパの位置を板状体の跳ね上がりに追従
させ、それによつてグリツパで板状体をつかんだ
まま折り曲げ作業が行なえるようにしている。

［実施例］第１図はこの発明の一実施例に用いられるプレ
スブレーキ式折り曲げ機の機構的な構成を示す一
部破断側面図である。第２図は第１図の線−
から見た平面図である。ここで、第１図および第
２図を参照して、この発明の一実施例に用いられ
るプレスブレーキ式折り曲げ機の構成について説
明する。プレスブレーキ式折り曲げ機１は、その
幅方向両端にコラム３ａおよび３ｂを有し、これ
らコラム３ａおよび３ｂの間はベツド５により連
結されている。このベツド５上には、下型７ａ
が、その型溝が上を向くように取付けられる。こ
の下型７ａの型溝に対向する刃先を有する上型７
ｂが、ラム９に取付けられている。このラム９
は、図示しない制御装置によつて、その昇降が制
御される。なお、下型７ａおよび上型７ｂは、そ
れぞれ異なる型溝あるいは刃先形状を有する複数
のものが取付けられていて、必要に応じて任意の
下型および上型を選択することができるように構
成されてもよい。

プレキブレーキ式折り曲げ機１の前方端面（第
１図の左側面）には、このベツド５の幅方向に延
びる係合凸部５ａが形成される。係合凸部５ａに
は、ロボツト摺動台１１に形成された係合凹部が
係合する。したがつて、ロボツト摺動台１１は、
折り曲げ機１に対して、その幅方向（第２図の矢
印１３の方向）に移動可能である。すなわちベツ
ド５の前端面には折り曲げ機１の幅方向に延びる
ラツク６が形成され、ロボツト摺動台１１にはこ
のラツク６と噛み合うピニオン８が設けられ、こ
のピニオン８は油圧モータ１０に連結されてい
る。したがつて、油圧モータ１０を回転駆動する
ことによつて、ピニオン８を回転させ、ロボツト
摺動台１１をベツド５に沿つて矢印１３方向に摺
動させることができる。ロボツト摺動台１１の上
端にはガイド１５が水平に支持され、このガイド
１５は折り曲げ機１のベツド５を越えてその折り
曲げ機１の後方にまで延びる。ガイド１５には、
アームホルダないし摺動体１７が折り曲げ機１の
前後方向すなわち第１図の矢印１９の方向に摺動
可能なように支持される。摺動体１７には、軸２
１によつてアーム２３の一端が支承される。した
がつて、このアーム２３は軸２１を中心として第
１図の矢印２５で示す方向に回動可能である。ア
ーム２３の他端にはグリツパ２７が設けられる。
このグリツパ２７は油圧モータ２９によつて回動
される。なお、摺動体ないしアームホルダ１７の
摺動は油圧モータ３１によつて、アーム２３の回
動は油圧モータ３３によつて、それぞれ制御され
る。

ここで、第３図および第４図を参照して、グリ
ツパについて詳細に説明する。グリツパ２７を構
成する固定爪２７ａおよび可動爪２７ｂは、油圧
モータ２９の軸３５に固着されたボツクス３７に
収納され、このボツクス３７には、開口３７ａが
設けられ、この開口３７ａを通して２つの爪２７
ａおよび２７ｂの先端が外方に突出する。ボツク
ス３７内には、ガイド３９が設けられ、このガイ
ド３９にはスライダ４１がその長さ方向に摺動可
能に支持される。スライダ４１は一端がボツクス
３７の前面内壁に固着されたアクチユエータ４３
に連結され、このスライダ４１上に固定爪２７ａ
が固着される。固定爪２７ａの上端面には、可動
爪２７ｂを回動自在に支持する軸４５が取付けら
れる。固定爪２７ａの下端にその一端が連結され
たアクチユエータ４７の他端が可動爪２７ｂの後
端に連結される。アクチユエータ４３を作動させ
ることによつて、固定爪２７ａおよび２７ｂすな
わちグリツパ２７をボツクス３７の開口３７ａを
通して矢印４９方向に出没させることができる。
また、アクチユエータ４７を作動させることによ
つて、可動爪２７ｂを矢印５１の方向に回動させ
ることができ、したがつて固定爪２７に対する開
き角度を制御することができる。

再び第１図および第２図に戻つて、プレスブレ
ーキ式折り曲げ機１の前方には、搬入コンベア５
３および待機コンベア５５が設けられる。搬入コ
ンベア５３は板状体を待機コンベア５５に搬入す
る。待機コンベア５５は、パンタグラフ５７によ
つて支持されていて、このパンタグラフ５７はア
クチユエータ５９によつて屈伸される。待機コン
ベア５５の一端には、そこに板状体を当接して位
置決めするためのストツパ６１が設けられる。ま
た、待機コンベア５５の上端両側にはこのコンベ
ア５５上に保持する板状体のコンベア５５上から
はみ出た部分を支持するためのサポータ６３が設
けられる。このサポータ６３は、通常は第１図お
よび第５図の実線で示す位置にあるが、必要に応
じて、アクチユエータ６５によつて、第２図およ
び第５図に示す２点鎖線の位置に開かれる。

第１図および第２図に示す例では、プレスブレ
ーキ式折り曲げ機１の後方には、さらに払出コン
ベア６７および搬出コンベア６９が設けられる。
払出コンベア６７は、待機コンベア５５と同様
に、アクチユエータ７１によつて屈伸されるパン
タグラフ７３によつて支持される。

ここで、第６図ないし第１０図を参照して、こ
の自動折り曲げ装置による一連の折り曲げ作業の
あらましについて説明する。まず、搬入コンベア
５３によつて、板状体ないしワークピース１００
を待機コンベア５５上に搬入し、さらにはコンベ
ア５５によるワークピース１００の搬送により、
ワークピース１００をストツパ６１に当接させ
る。したがつて、待機コンベア５５上にワーピー
スないし板状体１００が位置決めされて保持され
る。アクチユエータ５９（第１図）を作動させ、
パンタグラフ５７を伸長する。応じて、待機コン
ベア５５が、第６図の２点鎖線で示すように上昇
する。そして、油圧モータ３３（第２図）を作動
させて、アーム２３を、第６図の２点鎖線で示す
ように、その先端に設けられたグリツパが上昇し
てきた待機コンベア５５上のワークピース１００
を把持できるように、回動させる。必要に応じて
油圧モータ３１を制御し、アームホルダないし摺
動体１７をガイド１５上で移動させ、ワークピー
スないし板状体１００に対するグリツパ２７の位
置をコントロールする。この状態が第７図に示さ
れる。その後アクチユエータ４３（第３図）を作
動させるとともにアクチユエータ４７を作動させ
て、グリツパ２７によつてワークピース１００の
所定の位置をつかませる（第８図）。

この状態で、第９図に示すように、ワークピー
ス１００を折り曲げ機１の下型７ａおよび上型７
ｂに対して位置決めする。すなわち、油圧モータ
３３（第２図）を作動し、ワークピース１００が
下型７ａの上に載せられ、かつ水平となるよう
に、アーム２３を位置決めする。それとともに油
圧モータ３１を制御してアームホルダ１７を移動
させる。なお、このとき、必要に応じて、油圧モ
ータ２９（第３図）を作動させ、グリツパ２７の
回動をコントロールしてもよい。このようにし
て、ワークピース１００が下型７ａおよび上型７
ｂに対して位置決めされる。

その後折り曲げ機１のラム９を下降させ、上型
７ｂと下型７ａとによつて、第１０図に示すよう
に、ワークピース１００を折り曲げる。このと
き、ワークピース１００は上型７ｂの下降に応じ
て第１０図の矢印７５に示す方向に跳ね上がる。
この発明の特徴は、このような折り曲げ動作中の
板状体１００の跳ね上がりにグリツパ２７を追従
させ、それによつてグリツパ２７でワークピース
１００をつかんだまま折り曲げ作業が行なえるよ
うにしたことである。上述のような一連の折り曲
げ作業は、すべてマイクロプロセツサないしマイ
クロコンピユータによつて制御する。

第１１図はこの発明に用いられる板状体自動折
り曲げ装置における電気回路の一例を示す概略ブ
ロツク図である。CPU８１はバス８３を通して
RAM８５およびROM８７と連結される。RAM
８５は、CPU８１における演算ないし制御に必
要なデータをストアしておくものであり、ROM
８７はCPU８１の演算ないし制御手順をプログ
ラムしておくとともに必要な固定情報たとえば折
り曲げ機１やワークピースに関する情報などをス
トアしておく。バス８３には、コンソール８９が
連結されている。このコンソール８９は、プレス
ブレーキ式折り曲げ機１やコンベア５５および６
７などを遠隔操作しあるいは自動折り曲げのため
のテイーチング操作を行なうためのものであり、
キーボード９１を含む。このキーボード９１は英
数字キーや各種のフアンクシヨンキーを含む。こ
のようなキーボード９１によつて入力された情報
ないしデータは、バス８３を通してRAM８５に
ストアされるとともに、CPU８１に与えられる。
コンソール８９はデイスプレイ９３を含み、必要
に応じて、キーボード９１から入力したデータや
その他CPU８１からの必要な情報をそこに表示
させる。なお、コンソール８９には、外部メモリ
としてのたとえば磁気テープを利用することがで
きるようにカセツトデツキ９５が収納されていて
もよい。磁気テープには各種の折り曲げ作業の一
連の情報を記憶しておいてそこから必要なデータ
をカセツトデツキ９５によつて読取り、あるいは
磁気テープに必要なデータをカセツトデツキ９５
によつて書込む。

CPU８１に連結されたバス８３には、さらに、
プレスブレーキ式折り曲げ機１が連結され、その
上型７ａすなわちラム９の昇降が制御される。こ
の折り曲げ機１には、このラム９の昇降に応じた
情報（後述の高さデータｈ）を出力するためのエ
ンコーダ１ａが設けられ、このエンコーダ１ａか
らの情報がバス８３を通してCPU８１やRAM８
５に与えられる。バス８３には、さらに、油圧モ
ータ１０およびアクチユエータ４３，４７，５
９，６５および７１がそれぞれ適宜のインタフエ
ースを通して接続される。したがつて、これらの
装置１０，４３，４７，５９，６５および７１
も、CPU８１によつて制御される。

ロボツトに含まれる油圧モータ２９，３１およ
び３３を含むそれぞれの位置決め装置９７，９９
および１０１もまたバス８３に連結される。位置
決め装置９７，９９および１０１は、それぞれ、
後述の角度β、αおよび位置xjを制御する。

ここで、コンソール８９を利用してテイーチン
グする情報について、第１２図を例にとつて説明
する。第１２図に示す例では、，，および
をそれぞれ折り曲げるものとする。したがつ
て、これら各点〜の座標位置情報をＸ−Ｙ座
標系でテイーチングする。同時に、位置決めのた
めの必要性から、ワークピース１００の両端の点
およびの位置情報もまたテイーチングしてお
く。そして、このような複数の折り曲げ点がある
場合、折り曲げ順序を同時にテイーチングしなけ
ればならない。第１２図の例では、折り曲げ順序
は折り曲げ点，，そしての順であろう。
コンソール８９からは、さらに、ワークピース１
００の板厚ｔ、板幅そして板の材質（たとえば
鉄、アルミニウム、……）などワークピース１０
０に関する情報ないしデータをも併せて入力す
る。板厚ｔは後述の実施例における制御に特に必
要である。さらに、金型交換を必要とするなら
ば、必要な金型の種類とそれを用いる順序とを最
初に入力しておく。そうすれば、折り曲げ作業中
においては、自動的に適当な金型が選択される。

第１３図はこの発明の理論的基礎をなす折り曲
げ過程のモデルを示す図である。上型７ｂの先端
は半径（ru）を有する円弧として形成されてい
る。下型７ａは型溝を形成する側部を有し、その
側部のワークピース１００と接触する頂部は半径
（rd）を有する円弧状に形成される。この頂部の
曲率中心から型溝の中央までの距離を（ｗ）とす
る。下型７ａと上型７ｂとの間に存在するワーク
ピース１００の板厚をｔとし、ワークピース１０
０は上型７ｂの下降に応じて所定の曲率半径
（Ｒ）を有する円弧状に折り曲げられるものとす
る。上型７ｂの先端の曲率中心と下型７ａの頂部
の曲率中心との間の距離ないし高さを（ｈ）とす
る。この高さ（ｈ）に関する情報は第１１図に示
すエンコーダ１ａから得られる。上型７ｂが下降
されるに従つてすなわち高さ（ｈ）が小さくなる
に従つて、ワークピース１００は水平状態から跳
ね上がり、その跳ね上がつた角度を（θ）とす
る。

のようなモデルを想定すると、次式(1)が得ら
れ、その(1)式を変形すると(2)式が得られる。

（Ｒ＋ｈ−ru）²＋w²＝（Ｒ＋ｔ＋rd）² ……(1) R²＋2R（ｈ−ru）＋（ｈ−ru）²＋w² ＝R²＋2R（ｔ＋rd）＋（ｔ＋rd）² ∴Ｒ＝１／２・（ｈ−ru）²−（ｔ＋rd）²＋w²／ｔ
＋ru＋rd−ｕ ……(2) 一方、(3)式および(4)式ならびに(2)式から、(5)式
に示すように、ワークピース１００の跳ね上がり
角（θ）が上型７ｂの高さ（ｈ）の関数として表
わされる。

（Ｒ＋ｔ＋rd）sinθ＝ｗ ……(3) （Ｒ＋ｔ＋rd）cosθ＝（Ｒ＋ｈ−ru） ……(4) θ＝tan^-1｛ｗ／（Ｒ＋ｈ−ru）｝＝tan^-1ｗ／
｛１／２・（ｈ−ru）²−（ｔ＋rd）²＋w²／ｔ＋ru＋rd
−ｈ｝＋ｈ−ur……(5) この発明の好ましい実施例では、このような跳
ね上がり角（θ）と上型の高さ（ｈ）との相関関
係に着目し、跳ね上がり角（θ）を利用して、グ
リツパ２７の追従制御を行なうのである。このた
めに、上記(5)式および必要なデータ（ru、ｔ、rd
など）をたとえばROM８５（第１１図）にテー
ブルとして記憶させておく。

ここで、第１４図を参照して、グリツパ２７の
追従制御のための位置データ（xi、yi）を求め
る。第１４図において、下型７ａの頂部の曲率中
心とグリツパ２７の回動中心との間の距離を
（ｌ）とする。第１４図に示すように、ワークピ
ース１００を跳ね上がり角（θ）だけ折曲げたと
き、点ＡはA′に移動する。この第１４図から、
グリツパ２７の回動中心の位置（xi、yi）は、(6)
式で与えられる。

xi＝｛ｗ−（rd＋ｔ／２）sinθ｝＋lcosθ yi＝｛−rd＋（rd＋ｔ／２）cosθ｝＋lsinθ……(6) この(6)式に(5)式を代入すれば、この位置（xi、
yi）はそれぞれ、上型７ｂの高さ（ｈ）（第１
２図）の関数として表わすことができるのは明ら
かである。

この発明では、このようなグリツパ２７の回動
中心の位置を上型７ｂの高さの変化に応じて順次
演算し、その演算した位置情報に基づいて必要な
制御軸の角度や位置を演算し、油圧モータたとえ
ば２９，３１および３３を制御し、それによつて
グリツパによつてワークピースを把持したまま折
り曲げ作業が行なえるようにするものである。

第１５図は第１図および第２図に示すプレスブ
レーキ式折り曲げ機のグリツパの回動中心の位置
（xi、yi）がどのように現わされるかを示すモデ
ルである。第１５図において、アームの長さすな
わちアーム２３（第１図）の回動中心すなわち軸
２１からグリツパ２７の回動中心までの距離を
（Ｌ）とする。そして、グリツパ２７の中心を位
置（xi、yi）に動かすために、アームホルダ１７
をガイド１５（第１図）に沿つて移動させる必要
があるが、このアームホルダないし摺動体１７の
位置を（xj）とする。Ｙ軸方向のアーム２３の回
転中心と原点との間の距離を（yo）とする。

第１５図から、次式(7)が成立し、したがつてア
ームホルダ１７のＸ軸方向の位置（xj）は(8)式で
表わされることがわかる。

（xj−xi）²＋（yi−yo）²＝L² ……(7) （xi＝±√²−（−）²＋xi ……(8) 上記(8)式から、アームホルダ１７のＸ軸方向の
位置（xj）は２通り存在するが、ここでは、アー
ム２３のＹ軸方向に対する傾きの方向によりいず
れかを選択するものとする。

また、グリツパ２７の回動中心を所定の位置
（xi、yi）に順次位置制御するためには、アーム
ホルダ１７の位置（xj）を制御するだけでなく、
アーム２３の角度（α）およびグリツパ２７のア
ームに対する角度（θ）を制御しなければならな
い。

第１５図から、これら角度（α）および（β）
は、次式(9)および(10)で得られる。

tanα＝（yi−yo）／（xj−xi） ∴α＝tan^-1（yi−yo）／（xj−xi） ……(9) θ＝tan^-1yi／xi ∴β＝θ−α ＝（tan^-1yi／xi）−α ……(10) 上記(8)、(9)および(10)式から、グリツパ２７の回
動中心の位置（xi、yi）をワークピースの跳ね上
がりに追従して位置制御するためには、アームホ
ルダ１７の位置（xj）およびアーム２３の角度
（α）およびグリツパ本体のアームに対する角度
（β）を制御すればよいことがわかる。これら
（xj）、（α）および（β）は、第１図および第２
図に示すプレスブレーキ式折り曲げ機では、それ
ぞれ、油圧モータ３１，３３および２９によつて
制御される。

第１６Ａ図および第１６Ｂ図は、第１図、第２
図および第１１図に示す板状体自動折り曲げ装置
の動作を説明するためのフローチヤートである。
以下、この第１６Ａ図および第１６Ｂ図を参照し
て、上記板状体自動折り曲げ装置の動作ととも
に、この発明の一実施例によるグリツパの位置制
御方法を説明する。最初のステツプS101におい
て、CPU８１（第１１図）は、ロボツトによつ
て、ワークピースを折り曲げ機（プレスブレー
キ）に対して位置決めする。その状態が第９図に
示されている。具体的には、CPU８１が、油圧
モータ１０，２９，３１および３３を制御して、
テイーチングされた折り曲げ点の情報に基づい
て、ワークピースを下型７ａおよび上型７ｂの間
に位置決めする。続いて、ステツプS103におい
て、CPU８１は、RAM８５の適宜の領域に設け
られたフラグおよびカウンタの内容ｋを設定す
る。フラグは、前記(8)式の記号（十）または
（−）に応じて設定される。たとえば、ステツプ
S101において位置決めしたとき、アーム２３が
垂直方向（第１図の位置）に対して右回りであつ
たかあるいは左回りであつたかによつてこのフラ
グとして「１」または「０」を設定する。また、
カウンタｋは、上型７ｂが位置決めされるべき順
次の点を表わすものであり、上型７ｂは、それぞ
れの位置決め点ごとに順次位置決めされ最終的に
必要な折り曲げ角度等に応じた位置まで下降され
る。最初はｋ＝１に設定する。

続くステツプS105において、CPU８１は、上
型７ｂをそのカウンタによつて設定されたｋの値
に相当する位置Ykに下降させるように、バス８
３を通してプレスブレーキ式折り曲げ機１に対し
て指令を与える。応じて、プレスブレーキ１はラ
ム９（第１図）を下降させ、したがつて上型７ｂ
が下降する。このとき、ステツプS107において、
エンコーダ１ａ（第１１図）から、上型７ｂの高
さ（ｈ）（第１３図）に対応する情報を取込む。
そして、この高さ（ｈ）に基づいて、第１４図で
説明したモデルが適用できる範囲かどうかを判断
する。これは、具体的にはｈ≦ru＋ｔ＋rdか否か
で判断する。（ｈ）が（ru＋ｔ＋rd）より大きい
ということは、上型７ｂがワークピース１００に
まだ当接していないということであり、上述のモ
デルが適用できないので、そのままステツプ
S127にジヤンプする。もし（ｈ）が適用範囲内
であれば、次のステツプS111において、CPU８
１は、前記(6)式によつて、追従すべきグリツパ２
７の回動中心の位置（xi、yi）を演算する。この
とき、跳ね上がり角（θ）が利用されるが、この
（θ）を算出するための(5)式に必要な情報（ru）、
（rd）、（ｔ）および（ｗ）は、それぞれ、コンソ
ール８９によつてROM８７内に予めプログラム
されている。また、（ｈ）はエンコーダ１ａから
得られ、（ｌ）は、ステツプS101においてワーク
ピースを位置決めする際に既に判明している。続
くステツプS113において、CPU８１は、フラグ
が「１」にセツトされているかどうかを見る。こ
れは、(8)式の記号（＋）または（−）を選択する
ためである。

もしフラグが「１」にセツトされていれば、続
くステツプS15およびS117において、記号（＋）
を選択して(8)式および(9)式を用いて、それぞれ
（xj）および（α）を計算する。フラグが「０」
にセツトされていれば、ステツプS119および
S121において、記号（−）を選択して(8)式およ
び(9)式を用いてそれぞれ（xj）および（α）を計
算する。フラグが「１」の場合あるいは「０」の
場合のいずれでも、（xj）および（α）を計算し
た後は、続くステツプS123において、(10)式を用
いて、（β）を計算する。そして、次のステツプ
S125において、アームホルダ１７の位置を（xj）
に移動させるように位置決め装置９９の駆動回路
に対して指令を与え、アーム２３を角度（α）に
回動させるように位置決め装置１０１の駆動回路
に指令を与え、グリツパ本体の角度を（β）に回
動するように位置決め装置９７の駆動回路に指令
を与える。このようにして、上型７ｂの下降に応
じてグリツパ２７によつてワークピース１００を
つかんでいる点を追従させることによつて、グリ
ツパ２７がワークピースをつかんだままそのワー
クピースを折曲げることができる。

その後、CPU８１は、ステツプS127において、
上型７ｂが目標位置Ykに達したかどうかを判断
する。これは、折り曲げ機１に含まれるサーボ系
（図示せず）からの情報を見ることによつて判断
できる。もし、Yk位置に達していなければ、ス
テツプS107に戻る。次のステツプS129で、CPU
８１は、上型７ｂが最終目標位置Ｙに達したかど
うかを判断する。これは、RAM８５内に設けら
れたカウンタの内容ｋが１つの折り曲げ動作に必
要な数になつているかどうかを見ることによつて
判断できる。

もし上型７ｂが未だ最終目標位置Ｙに達してい
なければ、ステツプS131において、CPU８１は
RAM８５内のカウンタｋをインクリメントす
る。そしてステツプS105に戻る。

もし上型７ｂが最終目標位置Ｙに達していれ
ば、続くステツプS133において、CPU８１は、
プレスブレーキ１のサーボ系に指令を与え、ラム
９すなわち上型７ｂの下降を停止させる。ステツ
プS135において上型７ｂが停止したことを検出
すると、CPU８１は、続くステツプS137、S139、
S141およびS143を実行し、上型７ｂをその初期
位置すなわちホームポジシヨンに復帰させる。こ
のようにして、第１図および第２図に示すプレス
ブレーキ式折り曲げ機におけるグリツパ２７の回
動中心の追従制御が達成される。

次に、この発明の他の実施例について説明す
る。

第１７図はこの発明の他の実施例に用いられる
プレスブレーキ式折り曲げ機の一部破断側面図の
要部を示す図であり、特に第１図に対応するもの
である。このプレスブレーキ式折り曲げ機は、ガ
イド１５に別の垂直ガイド１６を矢印１０３方向
に移動可能に支持し、その垂直ガイド１６にはグ
リツパ２７が設けられた移動体２８を矢印１０５
方向に移動方向に支持している。なお、移動体２
８に取付けられたグリツパ２７は、矢印１０７方
向に回動可能である。ガイド１５に対する垂直ガ
イド１６の位置決めは油圧モータ３１によつて制
御され、ガイド１６に対する移動体２８すなわち
グリツパ２７の位置決めは油圧モータ３３′によ
つて制御され、グリツパ２７の回動は、先の実施
例におけるプレスブレーキ式折り曲げ機と同じよ
うに油圧モータ２９（第３図）によつて制御され
る。すなわち、この第１７図の折り曲げ機では、
第１１図に示す位置決め装置９７，９９および１
０１にそれぞれ油圧モータ２９，３１および３
３′が含まれることになる。

第１８図は第１７図の実施例を表わすモデルで
あり、この実施例ではグリツパ２７の回動中心の
位置（xi、yi）と跳ね上がり角（θ）とによつて
ガイド１５に対するガイド１６の位置（xj）およ
びガイド１６に対するグリツパ２７の位置（yj）
およびグリツパ２７の回動角（β）を、それぞ
れ、次の(11)、(12)および(13)式によつて求める。

xj＝xi ……(11) yj＝yi ……(12) β＝90−θ ……(13) なお、（xi）、（yi）および（θ）は、先の実施
例における折り曲げ機と同様に、(6)式および(5)式
から求められる。

第１９図は第１７図および第１８図に示すプレ
スブレーキ式折り曲げ機に対応した制御動作を説
明するためのフローチヤートである。以下、この
第１９図を参照して、上記折り曲げ機の動作とと
もにこの発明の他の実施例によるグリツパの位置
制御方法について説明する。最初のステツプ
S201において、CPU８１（第１１図）は、油圧
モータ２９（第３図）、３１および３３′を制御し
て、ロボツトによつてワークピース（板）をプレ
スブレーキに対して位置決めする。次のステツプ
S203において、RAM８５のカウンタｋに１がセ
ツトされる。ステツプS205において、CPU８１
は折り曲げ機１に含まれるサーボ系（図示せず）
に対してラム９すなわち上型７ｂを下降させるた
めの指令を与える。ステツプS207、S209および
S211は、先の第１６Ａ図のステツプS107、S109
およびS111と同じである。この実施例の場合垂
直ガイド１６は垂直状態のままで回動することが
できないので、フラグを用いる必要はない。した
がつて、ステツプS211で求めた（xi）、（yi）がそ
のまま（xj）、（yj）となる。また、続くステツプ
S213では、CPU８１は、(13)式に従つて、（β）
を求める。ステツプS215において、CPU８１は、
垂直ガイド１６を（xj）に移動させるように位置
決め装置９９の駆動回路に指令を与え、移動体２
８を（yj）に垂直移動させるように位置決め装置
１０１の駆動回路に指令を与え、そしてグリツパ
の角度を（β）に回動させるように位置決め装置
９７の駆動回路に指令を与える。

このようにして、この発明の他の実施例では、
上型７ｂの下降に応じて生じるワークピースの跳
ね上がりに、グリツパ２７の位置を追従させるこ
とができる。したがつて、グリツパ２７によつて
ワークピース１００をつかんだまま折り曲げ作業
ができる。

なお、この第１９図におけるステツプS217、
S219、S221、S223、S225、S227、S229、S231お
よびS233は、それぞれ、第１６Ｂ図に示すステ
ツプS127、S129、S131、S133、S135、S137、
S139、S141およびS143に対応する。

次に、この発明のさらに他の実施例について説
明する。

第２０図はこの発明のさらに他の実施例に用い
られるプレスブレーキ式折り曲げ機の一部破断側
面図の要部を示す。このプレスブレーキ式折り曲
げ機において、ガイド１５′が折り曲げ機１のベ
ツド５の上方の所定位置に、軸１４によつて、矢
印１０９方向に回動可能なように支持されてい
る。なお、この軸１４は、ロボツト摺動体１１に
設けられる。そして、ガイド１５′には、直接移
動体２８′が、矢印１１１方向に移動可能なよう
に支持される。移動体２８′に取付けられたグリ
ツパ２７は、矢印１１３方向に回動可能である。
このような実施例において、ガイド１５′の回動
は油圧モータ３３″によつて制御され、ガイド１
５′に対する移動体２８′の位置決めは油圧モータ
３１′によつて制御され、グリツパ２７の回動は
油圧モータ２９（第３図）によつて制御される。
したがつて、この折り曲げ機の場合、第１１図に
示す位置決め装置９７，９９および１０１には、
それぞれ、油圧モータ２９，３１′および３３″が
含まれることになる。

第２１図は第２図に示すプレスブレーキ式折り
曲げ機のモデルである。第２１図において、ガイ
ド１５′の回動中心（軸１４）からグリツパ２７
の回動中心までの距離を（Ｌ）とし、ガイド１
５′の回動中心の原点に対するＹ軸方向の位置を
（yo）とし、ガイド１５′の角度を（α）とし、
グリツパ２７の移動体２８′に対する角度を（β）
とすると、（α）、（Ｌ）および（β）はそれぞれ
（１４）式、(15)式および(16)式で与えられる。

tanα＝（yi−yo）／xi ∴α＝tan^-1（yi−yo）／xi ……(14) cosα＝xi／Ｌ ∴Ｌ＝xi／cosα ……(15) β＝θ−α ……(16) 第２２Ａ図および第２２Ｂ図は第２０図および
第２１図に示すプレスブレーキ式折り曲げ機の動
作を説明するためのフローチヤートである。この
第２２Ａ図および第２２Ｂ図に示すフローチヤー
トは、ステツプS313、S315およびS317において、
それぞれ（α）、（Ｌ）および（β）を求め、ステ
ツプS319においてその求めた（α）、（Ｌ）およ
び（β）に従つて駆動回路を制御することを除い
て、先の第１６Ａ図および第１６Ｂ図に示すフロ
ーチヤートとほぼ同様であり、ここではこれ以上
の説明を省略する。

次に、この発明のさらに他の実施例（第４の実
施例）について説明する。

第２３図はこの発明の第４の実施例に用いられ
るプレスブレーキ式折り曲げ機の要部を示す斜視
図である。第２３図においては、プレスブレーキ
式折り曲げ機１は、そこに設けられている下型７
ａ、上型７ｂおよびラム９のみが図示されてい
る。この折り曲げ機１の前方には、折り曲げ機１
の幅方向両端に先の折り曲げ機と同様に１対の搬
入側ロボツト機構が配置される。第２３図では、
折り曲げ機１の後方に配置された搬出側ロボツト
の図示が省略されているが、搬入側のロボツトと
ほぼ同じ構成であることを予め指摘しておく。折
り曲げ機１の前方には、折り曲げ機１の前後方向
すなわち矢印１１５方向に延びるガイド２１５が
配置される。このガイド２１５には、移動体２１
８が、矢印１１５方向に移動可能に支持されてい
る。この移動体２１８には、グリツパ２２７が取
付けられるとともに、その上に板状体ないしワー
クピースを支持することができるサポータ２６３
が取付けられる。このサポータ２６３は、アクチ
ユエータ２６５によつて、その位置が制御され
る。アクチユエータ２６５もまた、移動体２１８
に一体的に移動可能なように取付けられているこ
とはもちろんである。移動体２１８は油圧モータ
２３１によつて、矢印１１５方向に移動制御され
る。すなわち、油圧モータ２３１には図示しない
がピニオンが連結され。このピニオンは図示しな
いラツク（ガイド２１５に沿つて設けられる）に
噛み合う。したがつて、油圧モータ２３１の回転
に応じて、ラツクとピニオン（図示せず）によつ
て、ガイド２１５上を移動体２１８がＸ軸方向に
移動する。また、アクチユエータ２６５を伸ばす
とサポータ２６３が図示の状態にされ、そのため
にそのサポータ２６３の上に板状体１００を支持
することができる。もしアクチユエータ２６５が
縮められれば、サポータ２６３はそのホームポジ
シヨンに復帰される。ガイド２１５の後端近傍に
もまた、サポータ２６３と同様の構成のサポータ
２６４が設けられる。このサポータ２６４はＸ方
向に対して固定的である。サポータ２６４はこれ
とガイド２１５との間に設けたアクチユエータ２
６６によつてその状態ないし位置が制御される。
ガイド２１５の後端には、ストツパ２６１が設け
られる。このストツパ２６１は、軸（図示せず）
によつて、矢印１１６方向に回動可能に取付けら
れる。そして、このストツパ２６１の回動は、ス
トツパ２６１とガイド２１５との間に設けたアク
チユエータ２６２によつて制御される。このアク
チユエータ２６２はサーボ系によつて制御される
ものではない。

折り曲げ機１の前方にこの折り曲げ機１の幅方
向に平行に、ガイド２０５が設けられ、このガイ
ド２０５に関連してラツク２０６が平行に配置さ
れる。このラツク２０６には、ピニオン２１０が
係合され、このピニオン２１０は油圧モータ２１
０の軸に連結される。この油圧モータ２１０は、
支柱２１１に固着されている。したがつて、この
ピニオン２１０がラツク２０６に沿つて矢印１１
９方向に変位することに応じて、この支柱２１１
が、矢印１１９方向すなわちＹ軸方向に移動制御
される。また、支柱２１１には、矢印１２１方向
（Ｚ軸方向）に昇降可能に昇降体２１２が支持さ
れる。この昇降体２１２は、たとえば折り曲げ機
１のベツド５下部に取付けた油圧モータ２１４に
より、公知の伝達機構（図示せず）を介して、支
柱２１１に対して昇降制御される。

昇降体２１２は、その上端において、軸２２１
によつて、矢印１１７方向に回動可能に、ガイド
２１５を支持する。このガイド２１５と昇降体２
１２との間には２連のアクチユエータ２３３およ
び２３４が連結され、したがつてガイド２１５の
矢印１１７方向への回動がこのアクチユエータ２
３３および２３４によつて制御される。ここのア
クチユエータ２３３および２３４は、第２７図に
示すような油圧回路によつて制御される。

第２７図はガイド２１５を回動させるための油
圧回路の一例を示す図である。油タンク１３１か
ら延びる管路１３３は、油圧ポンプ１３５を介し
て４ポート２位置切換弁１３７および１３９に連
結される。管路１４１および１４３はそれぞれ切
換弁１３７および１３９に接続される。管路１３
３と１４３との間にはリリーフ弁１４４を含む管
路が接続される。４ポート２位置切換弁１３７お
よび１３９は、それぞれ、シリンダ２３３ａおよ
び２３４ａに連結され、それぞれのシリンダ２３
３ａおよび２３４ａ内にはピストン２３３ｂおよ
び２３４ｂが設けられる。これらピストン２３３
ｂおよび２３４ｂの直径は同じにされる。但し、
ピストン２３３ｂおよび２３４ｂの行程（ストロ
ーク）は異なる。

このような油圧回路によつて、アクチユエータ
２３３および２３４は合計４つの状態ないし位置
をとることができ、たとえば0゜、30゜、45゜および
60゜のような特定の角度でガイド２１５を回動さ
せることができる。なお、リリーフ弁１４４は、
ワークピースを押し上げる力をそのワークピース
に作用させる程度に設定されている。

なお、移動体２１８に取付けられるグリツパ２
２７は、油圧モータ２９によつて制御される第３
図および第４図に示すものと同じ構成であつてよ
い。したがつて、グリツパ２２７は、モータ２９
（第３図）によつて、矢印１２３方向に回動され
得る。

ロボツトのさらに前方には、台車（図示せず）
上に板状体すなちワークピース１００が積層され
ている。この積層された板状体の上方には、１枚
取り手段１２５が設けられる。この１枚取り手段
１２５は、たとえば真空パツド１２５ａを下方に
向けて取付けられ、この真空パツド１２５ａによ
つてワークピース１００を吸着して１枚ずつ取出
す。なお、図示しないが、この１枚取り手段１２
５は、矢印１２７方向に昇降可能であり、また矢
印１２９方向に移動可能である。したがつて、１
枚取り手段１２５は、真空パツド１２５ａに板状
体１００を吸着したまま、矢印１２９方向に移動
し、ロボツトに設けられたサポータ２６３および
２６４上にそのワークピース１００を載せる。

次に、第２４図ないし第２６図を参照して、こ
の第２３図に示すプレスブレーキ式折り曲げ機の
折り曲げ動作についてそのあらましを説明する。

前述のようにして、サポータ２６３および２６
４上に板状体ないしワークピース１００が載せら
れると、１枚取り手段１２５を元の位置に戻し、
続いて、ガイド２１５を、支点２２１を中心に回
動させ、第２４図に示す状態とする。したがつ
て、サポータ２６３および２６４上に載せられて
いるワークピース１００の一端が、ストツパ２６
１に当接する。

続いて、第２５図に示すように、ガイド２１５
を水平状態に戻し、モータ２３１によつて移動体
２１８を移動させる。それと同時にアクチユエー
タ４３および４７（第３図）を制御してグリツパ
２３によつてワークピース１００をつかむ。移動
体２１８および昇降体２１２の位置を制御して、
ワークピース１００を下型７ａおよび上型７ｂに
対して位置決めする。なお、この状態ではストツ
パ２６１はアクチユエータ２６２によつて下げら
れた状態（ホームポジシヨン）にある。

その後折り曲げ機１のラム９を下降させ、応じ
てうわ型７ｂが下降する。上型７ｂと下型７ａと
によつて、位置決めされたワークピース１００に
折り曲げ荷重がかけられ、したがつてワークピー
ス１００が水平状態からは跳ね上がる（第２６
図）。そして、このワークピース１００の跳ね上
がりに追従するように、グリツパ２７の回動中心
を順次位置決めさせるのである。

第２８Ａ図および第２８Ｂ図は第２３図に示す
プレスブレーキ式折り曲げ機のモデルを示す図で
ある。第２８Ｂ図は第２８Ａ図を拡大したもので
ある。グリツパ２７によつてつかまれているワー
クピース１００が上型７ａによつて折り曲げ荷重
がかけられることに応じて跳ね上がる角度を
（θ）とする。グリツパ２２７の回動中心とガイ
ド２１５の回動中心２２１との間の距離を（Ro）
とし、ワークピース１００が跳ね上がつた状態で
のその距離を（Rx）とする。折り曲げ点とガイ
ド２１５の回動中心２２１との間の距離を（lo）
とし、ガイド２１５の回動中心２２１のＹ軸方向
の位置を（yo）および（yj）とする。（yo）はワ
ークピース１００すなわちガイド２１５が水平状
態にある場合を示し、（yj）はワークピース１０
０が折曲げられたときの位置を示す。第２８Ｂ図
において（yl）はガイド２１５の回動中心に対応
する位置でのワークピース１００のＹ軸方向の距
離を示し、（yk）は（yj）と（yl）との差を表わ
す。（rx）は折り曲げ点からガイド２１５の回動
中心２２１に相当する間での距離を示し、（rx′）
は跳ね上げ角（θ）に関連し、ガイド２１５とワ
ークピース１００の距離yoによつて生じるガイ
ド２１５の長手方向の変位量を示す。

第２８Ａ図および第２８Ｂ図から、第２３図の
折り曲げ機では次の(17)、(18)、(19)式がそれぞれ
成立することがわかる。

rx＝lo／cosθ rx′＝yotanθ yk＝yo／cosθ ｌ＝lotanθ Rx＋rx−rx′＝Ro＋lo ……(17) ∴Rx＝Ro＋lo−rx＋rx′ ……(18) yj＝yl−yk＋yo ……(19) (17)、(18)および(19)を整理して、ガイド２１５
の回動中心２２１のＹ軸方向の位置を（yj）と
し、移動体２１８のｘ軸方向の位置を（Rx）と
すると、それぞれ(20)および(21)式で与えられる。

yi＝lotanθ−（yo／cosθ）＋yo ……(20) Rx＝Ro＋lo−（lo／cosθ）＋yotanθ……(21) なお、（θ）が前述の(5)式から明らかなように、
上型７ｂの高さ（ｈ）の関数である。したがつ
て、この高さ（ｈ）の上方に基づいて跳ね上がり
角（θ）を求めることによつて、制御要素（yj）
および（Rx）が求まるのである。

この折り曲げ機では、第１１図に示すバス８３
には、ガイド２１５を回動させるためのアクチユ
エータすなわち切換弁１３７および１３９（第２
７図）を駆動するための回路が接続されていて、
その回路にはCPU８１から指令が与えられる。
また、昇降体２１２の位置（yj）を制御するため
の油圧モータ２１４および移動体２１８の位置
（Rx）を制御するための油圧モータ２３１がそれ
ぞれ位置決め装置９９および９７（第１１図）に
含まれるものとする。

第２９Ａ図および第２９Ｂ図は、第２３図に示
すプレスブレーキ式折り曲げ機の動作を説明する
ためのフローチヤートである。この第２９Ａ図お
よび第２９Ｂ図に示される動作においては、第２
９Ａ図にし示すステツプS411、S413およびS415
において、それぞれ、（θ）、（yj）および（Rx）
を求め、それによつてステツプS417において追
従制御を行なうこと以外は第１６Ａ図および第１
６Ｂ図とほぼ同様である。したがつて、ここでは
これらステツプS411ないしS417についてのみ説
明する。

S411では、(5)式に基づいて、ワークピースの
跳ね上がり角（θ）を求める。そして、ステツプ
S413においては、その求めた（θ）およびその
他のデータに基づいて、ガイド２１５の回動中心
２２１のＹ軸方向の位置（yj）を求める。そし
て、ステツプS415において、移動体２１８の位
置（Rx）を求める。ステツプS417において、ま
ず、折り曲げるべき角度（これは予めテイーチン
グされている）に応じて、第２７図に示すアクチ
ユエータ２３３および２３４の組のいずれかを選
択して、対応の４ポート切換弁１３７または１３
９に指令を与える。そうすると、ガイド２１５が
たとえば0゜、30゜、45゜または60゜のいずれかに傾斜
ないし回動される。続いて、CPU８１は、昇降
体２１２のＹ軸方向の位置を（yj）に移動させる
ために、位置決め装置９７の駆動回路に指令を与
える。それと同時に、移動体２１８を（Rx）に
移動させるように、位置決め装置９９の駆動回路
に指令を与える。

なお、前述した実施例はいずれも一連の折り曲
げ作業中ずつとすなわちワークピースの位置決め
および折り曲げ動作中ずつとグリツパ手段によつ
てワークピースをつかんだままの場合について説
明した。しかしながら、この発明は少なくとも折
り曲げ動作中のグリツパ手段によつてワークピー
スをつかんでおけるようなものでよい。したがつ
て、たとえば左右ガイド間２１５の中間下方にタ
ーンテーブルを設け、折り曲げ線方向の異なる折
り曲げ動作を行なう場合、或る方向の折り曲げ線
に沿つて折り曲げ、その後グリツパ手段を開放し
てワークピースをターンテーフル上に置き、ター
ンテーブルを回転させて別の折り曲げ線の方向に
ふさわしい位置でグリツパ手段によつてワークピ
ースをつかんで位置決めし、その後折り曲げする
ような装置であつてもよい。要は、折り曲げ動作
中すなわち上型によつてワークピースに対して折
り曲げ荷重がかけられている間、グリツパ手段が
ワークピースをつかんだままであればよいのであ
る。

［発明の効果］以上のように、折り曲げ機の上型の高さに応じ
てワークピースないし板状態が跳ね上がるが、こ
の発明によれば、グリツパ手段の位置をそのよう
な跳ね上がりに追従させるように位置制御するた
め、グリツパ手段によつてワークピースをつかん
だまま折り曲げ動作をすることができる。したが
つて、グリツパ手段によるワークピースの持ち換
えなどの必要がなく制御が簡単である。しかも、
グリツパ手段によつてワークピースを折り曲げ動
作中把持したままであるので、ワークピースの折
り曲げが非常に正確に行なえる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の一実施例に用いられるプレ
スブレーキ式折り曲げ機を示す一部破断側面図で
ある。第２図は第１図の線−における平面図
である。第３図および第４図はグリツパ手段を詳
細に示す図であり、第３図がその一部破断正面
図、第４図がその一部破断平面図を示す。第５図
は待機コンベアに設けられたサポータの動作を説
明する図である。第６図、第７図および第８図は
第１図に示す折り曲げ機においてグリツパ手段が
ワークピースをつかむ動作を説明するための図で
ある。第９図はワークピースを位置決めした状態
を示す。第１０図は折り曲げ動作を示す。第１１
図はこの発明に用いられる板状体自動折り曲げ装
置における電気回路の一例を示すブロツク図であ
る。第１２図は折り曲げすべきワークピースの一
例を示す図である。第１３図は折り曲げ動作中に
おける上型、下型およびワークピースの関係を示
すモデルである。第１４図はグリツパ手段の制御
すべき位置を計算するためのモデルである。第１
５図は第１図に示す折り曲げ機の制御に必要なデ
ータを得るためのモデルである。第１６Ａ図およ
び第１６Ｂ図は第１図に示す折り曲げ機の動作を
説明するためのフローチヤートである。第１７図
はこの発明の他の実施例に用いられるプレスブレ
ーキ式折り曲げ機を示す一部破断側面図の要部で
ある。第１８図は第１７図に示す折り曲げ機の制
御に必要なデータを得るためのモデルである。第
１９図は第１７図に示す折り曲げ機の動作を説明
するためのフローチヤートである。第２０図はこ
の発明のさらに他の実施例に用いられるプレスブ
レーキ式折り曲げ機を示す一部破断側面図の要部
である。第２１図は第２０図に示す折り曲げ機の
制御において必要なデータを得るためのモデルで
ある。第２２Ａ図および第２２Ｂ図は第２０図に
示す折り曲げ機の動作を説明するためのフローチ
ヤートである。第２３図はこの発明のさらに他の
実施例に用いられるプレスブレーキ式折り曲げ機
の要部を示す斜視図である。第２４図ないし第２
６図は第２３図に示す折り曲げ機における一連の
折り曲げ作業を工程順次に示す図である。第２７
図はガイドを回動させるためのアクチユエータの
油圧回路の一例を示す。第２８Ａ図および第２８
Ｂ図は第２３図に示す折り曲げ機において制御に
必要なデータを得るためのモデルである。第２９
Ａ図および第２９Ｂ図は第２３図に示す折り曲げ
機の動作を説明するためのフローチヤートであ
る。図において、１はプレスブレーキ式折り曲げ
機、７ａは下型、７ｂは上型、２７はグリツパ、
２９，３１，３３，３１′，３３′，３３″，２１
０は油圧モータを示す。

Claims

【特許請求の範囲】１板状体を折り曲げるための下型および上型を
有する折り曲げ機と、前記折り曲げ機の少なくと
も前方に配置されて前記板状体を掴むためのグリ
ツパと、前記グリツパを前記折り曲げ機の前後方
向における垂直面内およびその垂直面に対して直
交する水平軸まわりに移動させるためのグリツパ
変位機構とを備えた板状体自動折り曲げ装置にお
いて、前記グリツパの位置を制御するための方法
であつて、前記下型に対する前記上型の高さ（ｈ）を検出
し、この検出された高さから折り曲げ作業中の前
記板状体の跳ね上がり角度（θ）を演算し、その
演算された跳ね上がり角度から前記グリツパの追
従位置を演算し、この演算された追従位置に基づ
いて前記グリツパ変位機構を位置制御し、それに
よつて前記クリツパの位置を前記板状体の跳ね上
がりに追従させるようにしたことを特徴とする、
板状体自動折り曲げ装置におけるグリツパの位置
制御方法。