JPS5997890A - ロボツトハンド支持装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は精密電子部品の組立作業に用いられる産業用ロ
ボットのロボットハンド支持装置に関する０ 従来の精密電子部品の組立作業に用いられる産業用ロボ
ットのロボットハンド支持装置は、第１図にその一例を
示すようにロボットハンド支持体１とロボットハンド６
とが案内機構３によって案内される連結部材５によシ圧
縮ばね２を介して連結される構成を有してお夛、シたが
ってロボットハンド６が外部から矢印ＡＫ示す外力を受
けるときこの外力Ａが圧縮ばね２の予圧力（圧縮ばね２
をロボットハンド支持体１に組込むときの圧力）よシ大
きいときはロボットハンド６は案内機構３によって圧縮
はね２を圧縮して上方に動く。このときの外力人が圧縮
ばね２の全圧縮力を超える場合にはこのロボットハンド
支持装置を破損させる恐れがある。従って従来のロボッ
トハンド支持装置は、ロボットハンドの受ける外力の大
きさをおおむね圧縮ばね２の予圧力の近傍に制限しなけ
ればならないという欠点がある。

本発明の目的はロボットハンド支持装置にロボットハン
ドのうける外力に対抗する力を付与されるピストンを設
けてこの力をロボットハンドに伝達することによシ上記
欠点を解決し、ロボットハンドが受けることのできる外
力の大きさの範囲を大幅に拡大することを可能にするロ
ボットハンド支持装置を折伏することにある。

本発明のロボットハンド支持装置は、外力の大きさを検
知する圧力検知手段を有するロボットハンドと、一端に
前記ロボットハンドを連結する連結部材と、この連結部
材の他端に連結されているピストンロッドと、このピス
トンロッドの先端に取付けられているピストンとを備え
るロボットハンド組立体と、前記連結部材の運動を案内
する案内機構と、前記ピストンを収容して上端部近傍お
よび下端部近傍に作動流体の注入口を有する空間部分と
を備えるロボットハンド支持体と、前記ロボットハンド
組立体と前記ロボットハンド支持体との間に装架された
圧縮ばねとを具備して構成される。

次に本発明について図面を参照して詳細に説明する。

本発明の一実施例を示すロボットハンド支持装置を示め
す第２図を参照するに、このロボットハンド支持装置は
、ロボットハンド支持体１１を鳴し、このロボットハン
ド支持体１１の上方内部には空間部分２０がある。この
空間２０はピストン１７によってチャンバ２０ａおよび
２０ｂの２室に分かれておシ、各チャンバーにはそれぞ
れに対して作動流体ＡおよびＢを供給する流入口１９ａ
および１９ｂが設けられている。

ピストン１７にはピストンロッド２１が連結されており
、ピストンロッド２１の先端には史に連結部材５を介し
てロボットハンド６が結合されてロボットハンド組立体
を構成している。この連結部材５は、ロボットハンド支
持体１１に設けられている案内機構１３によって上下運
動ができ、通常は連結部側５の上端部１３ａとロボット
ハンド支持体１１に設けられているばね受座１１ａとの
間に設けられている圧縮はね１２によって下方に押され
ている。また、ロボットハンド６の先端部には外力Ａを
感知する圧力検知器６ａが設けられている。

上記のように構成されているロボットハンド支持装置は
、次のように動作する。

ロボットハンド６に外力Ａが作用すると、圧力検知器６
ａがこれを検知して本口ボットノ１ンド支持装撚の外部
に設けられた加圧装置に伝達するので、この加圧装置か
ら外力Ａに比例した圧力差の作動流体Ｂおよび作動流体
Ｃが流入口１９ａおよび１９ｂを通してチャンバ２０ａ
およびチャンバ２０ｂに流入する。これによってピスト
ン１７は外力Ａに対する力を付与されるので、この力は
ピストンロッド２１連結部材５を介してロボットハンド
６に伝達されて外力Ａと釣合う。

この状態において外力Ａに微細な変動があると、ロボッ
トハンド６は上方に押され、連結棒５は案内機構１３に
よって案内されて上方に動き圧縮ばね１２を圧縮して釣
合を保つ。外力Ａの変動が圧５− 縮はね１２の全圧縮可能量を超えた大きな変動であると
きは、この力は圧力検知器によって検知されてピストン
１７に加えられる圧力が変えられてこの変化した外力Ａ
と釣合いがとれるようになるので、圧縮はね１２ｕその
許容量を超えた圧縮力を受けることはない。従ってこの
ロボットハンド支持装置は外力が大きく変化しても破損
する恐れがない。

以上詳細に説明したように、本発明のロボットハンド支
持装置を用いることによシ、ロボットハンドの受ける外
力の大きさをせまい制限する必要がないため、第１１月
範囲の広いロボットハンド支持装置が得られるという効
果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は従来のロボットハンド支持装置の一例を示めす
部分断面図、第２図は本発明の一実施例を示めす部分断
面図である。 図において、１・・・・・・ロボットハンド支持体、２
・・・・・・圧縮ばね、３・・山・案内機構、５・・・
・・・連結部材、６− ６・・・・・・ロボットハンド、５ａ・・・・・・圧力
検知器、１１・・・・・・ロボットハンド支持体、１２
・・・・・・圧縮ばね、１３・・・・・・案内機構、１
７・・・・・・ピストン、１９ａ。 １９ｂ・・・・・・流入口、２０・・・・・・空間部分
、２１・・・・・・ピストンロンド。 第１閃

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 外力の大きさを検知する圧力検知手段を有するロボット
   ハンドと、一端に前記ロボットハンドを連結する連結部
   材と、この連結部材の他端に連結されているピストンロ
   ッドと、このピストンロッドの先端に取付けられている
   ピストンとを備えるロボットハンド組立体と、 前記連結部材の運動を案内する案内機構と、前記ピスト
   ンを収容して上端部近傍および下端部近傍に作動流体の
   流入口を有する空間部分とを備えるロボット支持体と、 前記ロボットハンド組立体と前記ロボットハンド支持体
   との間に装架された圧縮ばねとを具備することを特徴と
   するロボットハンド支持装置。