JPS5998614A - 農作業機 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、刈高さを制御するために刈取装置の対地高さ
？検出すべく、地面に向けて超音波を発信する発信器と
その反射波を受信する受信器とから成る超音波センサー
を、前記刈取装置前端の分草具の背後に設けである刈取
収穫機に関する。

従来のこの種の刈取収穫機においては、刈取装置の前端
部が地面の高所に突込まない様に、とのｍ端部の地面か
らの高さ？検出する必要があることから、超音波センサ
ーを用いて超音波の発信・受信の時間間隔に基いて対地
高さを測定する手段が採用されている。

しかしながら超音波は対象物により被吸収率が異なシ、
わらや柔らかい土等の部分では被吸収率が極めて高くな
る。　したがって、受信波の振幅が小さくなって計測が
不安定となシ、場合によっては反射波が受信されないで
刈取装置がそのセンサーで計測可能な距離の最高値（超
音波発信周期に河応しｆｃ距離ンの高さにあると誤判断
して作業装置を不必要に自動下降させてしまい、作業装
置を地面に突込ませる結果となる欠点が有った。

本発明は上記実情に鑑みてなきれたものであつて、その
目的は、前記したような誤動作を生じ無い超音波センサ
ーを伽えた刈取収穫機？提供することｌ／ｉ：ある。

上記目的を達成すべく、零宛Ｆ３Ａによる刈取収穫機は
、前記発信器の超音波発信時にセントされ受信器の反射
波受信時にリセットされるクリップ７０ツズを設けると
ともに、前記超音波発信時から超音波発信周期よシも短
い所定時間が経過したときに前記７リソプ７０ツブを強
制的にリセットする手段ヲ設けであるという特徴を備え
ている。

上記特徴構成故に、下記の如き優れた効果が発揮される
に至った。

即ち、例え超音波センサーが地面からの反射波を受信で
きなかったような場合でしっても、所定時１ｍｌ経過後
は７リンブ７０ツブが自動的にリセットされるので、異
常に高い誤筐った対地高さ計測データがセンサーよ多出
力されルコトが無くなって、そのことに起因する制御の
誤動作を確実かつ未然に防止できるに至ったのである。

以下、本発明の実施例を図面に基いて説明する。

第１図は刈取収楓後としてのコンバインの前部の刈取装
置＋１）の側面図であって、刈取装置（１）は引起し装
置（２）、刈刃（３）、搬送装置（４）を有し、その引
起し表置（２）の前方には仕草具（５）自・が設けられ
ている。　そして、この仕草具（５）の下端先端部が機
体フレーム（６）に連設の支持フレーム（７）に固着さ
れている。　そして、第２図に示すように、前記分草具
（５）の背部に前端？固着され下＠全前記支持フレーム
（７）上部に一定された板状部材（８）を設け、この部
材（８）の上部左右に対地高さを検出する超音波センサ
ー（９）の発信器（ｌＯ）と受信器ｔｌｉ）を夫々取シ
付けである。

前記超音波センサー（９）の発信器（１０）は地面に向
けて超音波を放射し、受信器１１１）はその反射波を受
信するものであって、前記超音波の放射時から受信時ま
での時間？計測することによシ、前記刈取装置（１）の
対地高さを検出すべく構成されている。　そして、この
対地高さ検出結果に基いて刈取装＠（１）が自動昇降さ
れ、もって刈高さ自動制御が行なわれるのである。

以下、前記超音波センサー（９）の動作を制御するとと
もに、超音波の発信・受信の時間間隔に対応した出力信
号を発生する計測装置（１２）について説明する。

第３図に示すように、前記計測装置（１２＋は、発振器
（１萄、この発振器−の出力信号を所定の比率で順次分
周して必要な制御信’＋ｉ発生するカクンタ圓、このカ
クンタ（１４）の所定分周出力（Ｑ２）　。

（Ｑ３）によって超音波信号（Ｑｌ）のゲートパルス（
Ｔ＋）ｋ発生する第１の７リツプフロツプ（１５）、こ
のクリップフロップ出力（Ｔ□）と前記超音波信号（Ｑ
ｌ）との論理積信号・すなわち所定周期（石１）でかつ
所定の時間（ｔｌ）超音波信号を出力する第１のゲート
０６）、このゲートＱ６）の出力信号（Ｔｚ）ｉ受け、
所定のレベルまで増幅して前記超音波センサー（９）の
発信器ＤＯ）を駆動する第１の増幅器（１７）、および
超音波センサー（９）の受信器９１）　Ｋよって受信さ
れる地面からの反射波を所定レベルまで増幅して検波す
る第２の増幅器（ｌシ　この増幅器の出力信号を波形整
形してデジタル信号に変換するコンパレーク（１９）、
このコンパレータα９）の出力信号（Ｉ３）と前記カク
ンタ（Ｉ４）の所定分局比出力信号（Ｑ４）との論理和
信号と、発生する第２のゲート（社）、この第２のゲー
ト馨０）の出力信号（Ｉ４）によってリセットされ前記
第１の７リツプフロツプα５）の出力信号（Ｔ１）によ
ってセットされて、超音波の送受信時間間隔に対応する
パルス信号（Ｉ５）を発生する第２の７リツプ７０ツブ
（２Ｉ）を主要部として栂成さ八ている。

そして、第４図のタイミングチャートに示すように、前
記受信器（ｌｌ）　ｉｃよって反射波が発信された場合
は、超音波の送・受信時間間隔（Ｉ２）に対応した４Ｈ
ｎレベルのパルス信号出力（Ｉ５）が前記第２のフリッ
プフロッグ偏りによ多出力されるが、この受信器（ｕ）
が何らかの原因で反射波を受信できなかった場合は、前
記カクンタ０萄の所定分同比出力信号（Ｑ４）によって
超音波発信後所定時間（＋３）経過後は前記第２の７リ
ツプ７０ツブ（２］）に強制的にリセットされるのであ
る。

従って、前記第２のフリップ７０ツブ（財）は、前記受
信器（ｌりが反射波を受信できなかった場合でおっても
自動的にリセットされるので、その後の超音波の送・又
借時間の計測全課まることがないのである。

そして、前記力クンタ０４）の出力信号（Ｑ４）および
第２の７リンプ７０ツブシυの出力信号（Ｔ５）とによ
って、正常な対地高き計測データである〃）どうかを別
判可能であるから、誤まった対地高き計測データは採用
することが無く、従って、誤制御を確実に防止できるに
至ったのである。

尚、前記計測装置α匂は、第１図中にも示すように、超
音波センサ−（９）から計測装置（１２）に至るリード
線が外的ノイズを拾うことに起因する制御系の誤動作を
極力防止するために、前記超音波センサー（９）の比較
的近辺（本実施例では前記引起し装置（２）の背後）に
零機謔１制御装置（ロ）とは分配して収シ付けである。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る刈取収穫後の実施例を示し、第１図
はコンバインの前部側面図、＠２図は要部斜視図、第８
図は計測装置のグロック図、そして、第４図はその動作
を示すタイミングチャートである。 ＋１）・・・・・・刈取装置、（９）・・・・・・超音
波センサー、（１０）・・・・・・発信器、（ｎ）・・
・・・・受イＢ器、侃υ・・・・・・７リツプフロンプ
。 第　３＠１２ 、ｌ 第　２　図 ｍ　４　　ス

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 刈高さを制御するために刈取装置（１）の対地高ざを検
   出すべく、地面に向けて超音波と発信する発信器（１０
   ）とその反射波を受信する受信器（ｎ）とから成る超音
   波センサー（９）を、前記刈取装置＋１）前端の分草具
   （５）の背後に設けである刈取収穫機であって、前記発
   信器（ｌＯ）の超音波発信時にセットされ受信器（＋１
   ）の反射波受信時にリセットされる７リンプフロツプ（
   ２＋）ｔ−設けるとともに、前記超音波発信時から超音
   波発信周期よシも短い所定時間が経過したときに前記フ
   リップ７０ツブシυを強制的にリセットする手段を設け
   であること？特徴とする刈取収穫後。