JPS60102396A - 関節クレ−ン - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、旋回体の前部に、互いに直列に連結されかつ
ブームシリンダで屈折される複数本のブームを取付け、
ブームの最先端部に把持装置なビンにより垂下してなる
関節クレーンに関する。

関節クレーンの一例を５本発明者等が既に開発している
パイプマニピュレータに例をとり、第１図ないし第３図
により説明する。このパイプマニピュレータは、鋼管等
のパイプの荷役作業を行なうものであって、下部走行体
１に旋回輪４を介して旋回自在にキャブ５を有する上部
旋回体３を搭載し、該旋回体３の前部にはブームツー）
６ａまわりにブームシリンダ８の伸縮により回動自在に
ブーム６を取付け、該ブーム６の先端にはブームポイン
ト６ｂまわりにブームシリンダ９により回動自在に別の
ブーム７を取付け、該ブーツ、７の最先端部には把持装
置１０が取付けられている。

この把持装置１０は、ブーム７の最先端部にビン１６に
より連結して垂下され、ブーム７の角度に拘らず垂直姿
勢を保つフレーム１１と、該フレーム１１に旋回駆動装
置１８を有する旋回輪１２を介して旋回自在にアウタボ
ックス１３が取付けられている。該アウタボックス１３
は矩形筒状をなし、該アウタボックス１３内には矩形筒
状をなすインナボックス１４Ａ、１４Ｂが伸縮可能に嵌
入されている。これらのボックス１３，１４Ａ、１４Ｂ
内には、インチボックス１４Ａ、１４Ｂをそれぞれ伸縮
させる伸縮シリンダ１９Ａ、１９Ｂが、その各チューブ
をピン１９ａによりアウタボックス１３に連結し、かつ
各ロッドをピン１９ｂによりインナボックス１４Ａ、１
４Ｂに連結して取付けられている。該各インナボックス
１４Ａ、１４Ｂの先端には、作業対象のパイプ１５に掛
けるパイプつかみフック１７が取付けられている。４２
はアウタボックス１３の下面に取付けた緩衝装置である
。

次にこのバイブマニピュレータの機能および作用につい
て説明する。作業時には、下部走行体１に付属したアウ
トリガ−ジヤツキ２を張り出して安定させる。作業は、
ブームシリンダ８，９の伸縮により、旋回輪４の中心か
らブーム７の先端までの作業半径と地上よりの高さく作
業揚程）を変えて把持装置１０をバイブ１５上に位置さ
せ、かつ旋回駆動装置１８により把持装置１０の向きを
パイプ１５の向きに一致させ、伸縮シリンダ１９Ａ、１
９Ｂを伸張させた状態で把持装置１０をパイプ１５上の
近傍に停止させるか、あるいは緩衝装置４２を介してパ
イプ１５に着荷させ、伸縮シリンダ１９Ａ、１９Ｂを収
縮させてフック１７をパイプ■５の両端に掛け、ブーム
シリンダ８．９を作動させて把持装置１０を引き上げ、
旋回体３を旋回させてパイプ１５を降ろす場所の上まで
動かし、旋回駆動装置１８を作動させてパイプ１５の向
きを調整して降ろし、伸縮シリンダ１９Ａ。

１９Ｂを伸張させてパイプ１５を外す。

こノヨウなパイプマニピュレータにおいて、把持装置１
０によってパイプ１５を把持しようとする場合、前述の
ように、オペレータはパイプ１５の近傍で把持装置１０
を停止させるか、あるいはパイプ１５に着荷した後、パ
イプ１５を把持する操作を行なう。

この把持操作において、ブーム６．７や把持装置ｌＯは
剛体で互いにピンで連結されているため、ブーム６．７
の操作を誤まって把持装置ｌＯをパイプ１５に強く押し
つければ、パイプ１５や把持装置ｌＯもしくはブーム６
．７等を損傷させるおそれがある。また、オペレータは
損傷の発生を防ぐために細心の注意をはられなければな
らず、オペレータの疲労を招来するばかりでなく、作業
能率が低くなるという欠点がある。　□本発明は、上記
の点に鑑み、把持装置の着荷時における把持装置やブー
ムあるいは荷役対象物の損傷が防止されると共に、高能
率で作業を行なうことができ、オペレータの疲労も軽減
できる構成の関節クレーンを提供することを目的とする
。

この目的を達成するため、本発明は、ブーム最先端部に
装着するピンに嵌合している把持装置のフレームの穴を
長穴にすると共に、該ピンの端部に一端を係止しかつ他
の部分を前記フレームに摺動可能に保持したストライカ
と、該ストライカにより作動するリミットスイッチとを
設け、前記把持装置の着荷時の前記リミットスイッチの
作動信号によりブーム操作用コントローラの自動停止手
段を作動させるようにしたことを特徴とするものである
。

以下本発明の一実施例を第４図ないし第７図により、パ
イプマニピュレータに例をとって説明する。第４図およ
び第５図において、７は第１図ないし第３図に示した関
節クレーンにおけるブームであり、１１は把持装置ｌＯ
のフレーム、１６は把持装置取付は用のピン、１２は前
記アウタボックス１３を旋回自在に支持した旋回輪、１
８は旋回駆動装置である。

しかして本発明においては、前記ピン１６に嵌合させる
把持装置のフレーム１１の穴３０を長穴にすると共に、
ストライカ２２とリミットスイッチ２７の動作によって
把持装置１０の着荷を検出する。本実施例においては、
ストライカ２２は中間部にテーバ部２２ａを有する構造
とし、該ストライカ２２の下端部を、前記ピン１６の端
部にポルト２１により取付けられるロックプレート？０
にピン２４により係止し、該ストライカ２２の他の部分
を、フレーム１１の側面にボルト２６によリ取付けたブ
ラケット２５の筒状部２５ａに摺動可能に保持させてり
る。またリミットスイッチ２７は、フレーム１１の側面
にボルト２９により取（＝Ｉけられたブラケット２８に
取付けられており、ブーム７によって把持装置ＩＯを支
持した状態においては、リミットスイッチ２７はその接
触ローラ２７ａがストライカ２２のテーパ部２２ａより
ｒの細い部分に位置し非接触状態にあって不作動であり
、把持装置ｉｏが前記パイプ１５等に着荷してさらにブ
ーム６またはブーム７を下げる操作を行い、ブーム７の
先端がフレーム１１に対して相対的に下がると、ピン１
６が長穴３０に沿って下がり、ストライカ２２も引き下
げられ、接触ローラ２７ａはストライカ２２のテーパ部
２２ａより上の太い部分に接触して押されることによっ
て作動する。

第６図および第７図はそれぞれ前記ブームシリンダ８．
９の操作用電気油圧回路であり、３１゜３６はそれぞれ
前記ブームシリンダ８，９のコントローラ、３２．３７
はそれぞれブームシリンダ８．９に管路３３°、３４′
および管路３８゛。

３９゛を介して接続される切換弁であり、これらの切換
弁３２．３７は各コントローラ３１．３６に対してそれ
ぞれ信号路３３．３４および３８゜３９により接続され
ている。

そしてコントローラ３１（３６）をＡ方向（Ｃ方向）に
操作すると、信号路３３（３８）を介して切換弁３２（
３７）に伸張指令信号が加えられ、これらの弁の切換え
動作により、管路３３′（３Ｂ’）を経てブームシリン
ダ８（９）に圧７ｍが供給されてブームシリンダ８（９
）が伸張し、反対にコントローラ３１（３６）をＢ方向
（Ｄ方向）に操作すると、信号路３４（３９）を介して
切換弁３２（３７）に収縮指令信号が加えられ、前記と
は逆の弁の切換え動作により、管路３４′（３９”）を
経てブームシリンダ８（９）に圧油が供給されてブーム
シリンダ８（９）が伸張するように構成されている。

しかして本実施例においては、前記ブームシリンダ８の
収縮指令信号用信号路３４と、前記ブームシリンダ９の
伸張指令信号用信号路３８および収縮指令信号用信号路
３９に、それぞれ前記リミットスイッチ２７の作動によ
って該当信号路を力、トする例えばリレー等でなる自動
停止手段３５．４０．４１を設け、把持装置ｉｏがパイ
プ１５に着荷してリミットスイッチ２７が作動すると、
ブームシリンダ８の収縮指令信号と、ブームシリンダ９
の伸張指令信号および収縮指令信号はコントローラ３１
．３８の操作如何に拘らず切換弁３２．３７に伝達され
ないようにしている。

従って５把持装置１０の着荷により、ブームシリンダ８
の収縮動作と、前記ブームシリンダ９の伸縮動作が自動
的に停止することになる。

このように、把持装置１０がパイプ１５に着荷後、オペ
レータがブーム６．７を下方に動かしても、ピン１６は
長穴３０の遊びによって把持装置１０やパイプ１５を押
しつけることは無く、これらの損傷が防止されると共に
、ストライカ２２がピン１６と連動してリミットスイッ
チ２７を動作させ、この作動信号により自動停止手段３
５，４０．４１により、ブーム６の下げ方向、ブーム７
の上げ下げ両方向の動きが自動停止されるので、パイプ
把み作業の安全が確保される。

着荷して自動停止した後、第３図に示した伸縮シリンダ
１９を縮めてフック１７の間隔を縮小すれば、パイプ１
５はフック１７に把持される。それからコントローラ３
１をＡ方向に動かせば、その信号により切換弁３２を介
して管路３３′に圧油が流れてブームシリンダ８は再び
伸張方向に動くため、ブーム６はブームフート６ａ回り
に上方に回動する。そしてピン１６がフレーム１１の長
穴３０の上方端部に当たれば、ストライカ２２のテーパ
部２２ａはリミットスイッチ２７の接触ローラ２７ａよ
り離れ、前述の自動停止は解除される。

ここで、自動停止を、ブームシリンダ８については収縮
方向のみ、ブームシリンダ９については伸縮両方向とし
ている理由は次の通りである。

ブーム６はブームシリンダ８を収縮すると必ずブームツ
ー）６ａ回りに下方に回動するが、ブーム７はブーム６
の先端のブームポイント６ｂ回りに回動するため、ブー
ム６が第１図の状態より下方に伏せてきた時、ある位置
を境にして、ブームシリンダ９を収縮させるとブーム７
の先端は上昇するのではなく下降するようになる。この
ため、安全上、ブーム７に関してはブームシリンダ９の
伸縮両方向とも着荷時に自動停止させるようにしている
のである。

以上の説明は、パイプマニピュレータについて′行なっ
たが、本発明は、複数本のブームを直列に連結してブー
ムシリンダにより屈折させるように構成される関節クレ
ーンにおいて、最先端ブームの先端に把持装置を設ける
もの全てに適応されるものである。

以り述べたように、本発明によれば、ブーム先端に把持
装置を設けた関節クレーンにおいて、把持装置が着荷し
た時の荷および把持装置やブーム等の損傷が防止される
。また、着荷までのブームの動作を迅速に行なうことが
できるので、作業を高能率で行なえると共に、オペレー
タは安心して作業を行なえるので、オペレータの作業負
担を軽さし、疲労を軽減することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明者等により既に開発されているパイプマ
ニピュレータを作業姿勢にて示す側面図、第２図はその
平面図、第３図は第１図のＡ−Ａ矢視図、第４図は本発
明の一実施例を示す把持装置の正面図、第５図は第４図
のＢ−Ｂ矢視図、第６図および第７図は本発明によるブ
ーム操作用電気油圧回路の一例図である。 ６．７・・・ブーム、８，９・・・ブームシリンダ、１
０・・・把持装置、１１・・・フレーム、１６・・・ピ
ン、２２・・・ストライカ、２７・・・リミットスイッ
チ、３０・・・長穴、３１．３６・・・コントローラ、
３２　、３７・・・切換弁、３５，４０．４１・・・自
動停止手段特許出願人　日立建機株式会社 代理人　弁理士　秋木正実 代理人　弁理士　若田勝−

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 旋回体の前部に、互いに直列に連結されかつブームシリ
   ンダで屈折される複数本のブームを取付け、ブームの最
   先端部に把持装置をビンにより垂下してなる関節クレー
   ンにおいて、前記ビンに嵌合している把持装置のフレー
   ムの穴を長穴にすると共に、該ビンの端部に一端を係止
   しかつ他の部分を前記フレームに摺動可能に保持したス
   トライカと、該ストライカにより作動するリミットスイ
   ッチとを設け、前記把持装置の着荷時の前記リミットス
   イッチの作動信号によりブーム操作用コントローラの自
   動停止手段を作動させるように構成したことを特徴とす
   る関節クレーン。