JPS60107105A - ロボットの円孤補間移動制御装置 - Google Patents
ロボットの円孤補間移動制御装置Info
- Publication number
- JPS60107105A JPS60107105A JP21483183A JP21483183A JPS60107105A JP S60107105 A JPS60107105 A JP S60107105A JP 21483183 A JP21483183 A JP 21483183A JP 21483183 A JP21483183 A JP 21483183A JP S60107105 A JPS60107105 A JP S60107105A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- teaching
- point
- program
- movement command
- arc
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Program-control systems
- G05B19/02—Program-control systems electric
- G05B19/42—Recording and playback systems, i.e. in which the program is recorded from a cycle of operations, e.g. the cycle of operations being manually controlled, after which this record is played back on the same machine
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/35—Nc in input of data, input till input file format
- G05B2219/35428—Block selection, search
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明はロボットのプログラム中から円弧移動命令文を
容易に抹消する円弧移動命令文の抹消方法に関する。
容易に抹消する円弧移動命令文の抹消方法に関する。
溶接ロボノ）によって第１図の実線で示す溶接線を溶接
する場合のプログラムの一例を第１表に示す。
する場合のプログラムの一例を第１表に示す。
第 １ 表
第１表において、１ＭＯ■Ｅ」はそのオペランド欄に記
載されたティーチング点に溶接トーチを移動させる移動
命令文であり、［５Ｍ０ＶＥＪ はそのオペランド欄に
記載された２つのティーチング点間を直線補間して溶接
トーチを移動させる直線補間移動命令文であり、［ＣＭ
ＯＶＥＪはそのオペランド欄に記載された３つのティー
チング点を通る円弧に溢って溶接トーチを補間移動させ
る円弧補間移動命令文である。なお、「５ＥＮＳＥ」は
、アークセンサを用いて溶接中に溶接トーチが実際の溶
接線に浴うように補正する倣い機能を使用することを示
す。
載されたティーチング点に溶接トーチを移動させる移動
命令文であり、［５Ｍ０ＶＥＪ はそのオペランド欄に
記載された２つのティーチング点間を直線補間して溶接
トーチを移動させる直線補間移動命令文であり、［ＣＭ
ＯＶＥＪはそのオペランド欄に記載された３つのティー
チング点を通る円弧に溢って溶接トーチを補間移動させ
る円弧補間移動命令文である。なお、「５ＥＮＳＥ」は
、アークセンサを用いて溶接中に溶接トーチが実際の溶
接線に浴うように補正する倣い機能を使用することを示
す。
さて、第１図に示す溶接線のうち、円強部分を第２図に
示すように直線に変更する場合、従来は第１表に示すプ
ログラムから第２表に示すプログラムに変更する必要が
あった。
示すように直線に変更する場合、従来は第１表に示すプ
ログラムから第２表に示すプログラムに変更する必要が
あった。
第 ２ 表
すなわち、ｒ ＣＭＯＶＥ Ｐｌｏｌ、Ｐ２Ｏ３、ＰＩ
０３ＳＥＮＳＥＪを「５Ｍ０ＶＥ Ｐｌｏｌ、Ｐ２Ｏ３
５ｇＮ５Ｅ」に書き換えなければならない。この場合、
キーボードを用いてプログラム中における［ＣＭＯＶＥ
Ｐ１０］、Ｐ２Ｏ３、Ｐ］０３５ＥＮＳＥＪをディスプ
レイに表示させ、これを消去する。これが消去されると
、ディスプレイは「５Ｍ０ＶＥ Ｐ２Ｏ３、Ｐ２Ｏ３５
ＫＮＳＥＪが表示されるが、その前に「５Ｍ０ＶＥ Ｐ
ＩＯＩ 、Ｐ］０３ＳＥＮＳＥＪ を挿入することによ
り上記プログラムの変更が行なわれる。
０３ＳＥＮＳＥＪを「５Ｍ０ＶＥ Ｐｌｏｌ、Ｐ２Ｏ３
５ｇＮ５Ｅ」に書き換えなければならない。この場合、
キーボードを用いてプログラム中における［ＣＭＯＶＥ
Ｐ１０］、Ｐ２Ｏ３、Ｐ］０３５ＥＮＳＥＪをディスプ
レイに表示させ、これを消去する。これが消去されると
、ディスプレイは「５Ｍ０ＶＥ Ｐ２Ｏ３、Ｐ２Ｏ３５
ＫＮＳＥＪが表示されるが、その前に「５Ｍ０ＶＥ Ｐ
ＩＯＩ 、Ｐ］０３ＳＥＮＳＥＪ を挿入することによ
り上記プログラムの変更が行なわれる。
このように、プログラムの変更は非常に煩わしい作業と
なり、時間も要した。
なり、時間も要した。
本発明は上記実情に鑑みてなされたもので、極めて簡単
に円弧移動命令文を抹消することができる円弧移動命令
文の抹消方法を提供することを目的とする。
に円弧移動命令文を抹消することができる円弧移動命令
文の抹消方法を提供することを目的とする。
この発明によれば、円弧移動命令文とともにティーチン
グされる３つのティーチング点Ｐｎ、Ｐｎ＋Ｉ、ｐｎ＋
２のうち、ティーチング点ｐ ｎ ＋ １およびｐｎ＋
２のティーチングデータもティーチング点Ｐｎのティー
チングデータに一致させ、プログラム中から実質的にそ
の円弧移動命令文を抹消するようにしても）る。
グされる３つのティーチング点Ｐｎ、Ｐｎ＋Ｉ、ｐｎ＋
２のうち、ティーチング点ｐ ｎ ＋ １およびｐｎ＋
２のティーチングデータもティーチング点Ｐｎのティー
チングデータに一致させ、プログラム中から実質的にそ
の円弧移動命令文を抹消するようにしても）る。
以下、本発明を添付図面を参照して詳細罠説明する。
まず、第３図に示すように溶接線（実線部）１をティー
チング点１１１１００からＰ］０６までティーチングし
てきて、プログラム上ではティーチング点Ｐ１０６、Ｐ
ｌｏｌ、Ｐ２Ｏ３を通る円弧（破線部）に浴って溶接ト
ーチ２を移動させる移動命令文になっている場合につい
て説明する。なお、ティーチング点Ｐ１０６は、ティー
チング点Ｐ１０５．２１０６間を直線補間移動する際の
終点であるとともに、ティーチング点Ｐ１０６、Ｐｌｏ
ｌ、Ｐ２Ｏ３を通る円弧を円弧補間移動する際の始点（
第１点目）でもある。
チング点１１１１００からＰ］０６までティーチングし
てきて、プログラム上ではティーチング点Ｐ１０６、Ｐ
ｌｏｌ、Ｐ２Ｏ３を通る円弧（破線部）に浴って溶接ト
ーチ２を移動させる移動命令文になっている場合につい
て説明する。なお、ティーチング点Ｐ１０６は、ティー
チング点Ｐ１０５．２１０６間を直線補間移動する際の
終点であるとともに、ティーチング点Ｐ１０６、Ｐｌｏ
ｌ、Ｐ２Ｏ３を通る円弧を円弧補間移動する際の始点（
第１点目）でもある。
溶接トーチ２をティーチング点Ｐ１０６に位置させた状
態でティーチングボックス（図示せず）の書込ボタンを
押下し、そのティーチング点Ｐ１０６のティーチングデ
ータの書き込みが終了すると、ティーチングボックスの
表示部には次のティーチング点ＰＩ０７、すなわち円弧
補間を行なう際の第２点目の位置Ａ Ｐ １０７が表示
される。
態でティーチングボックス（図示せず）の書込ボタンを
押下し、そのティーチング点Ｐ１０６のティーチングデ
ータの書き込みが終了すると、ティーチングボックスの
表示部には次のティーチング点ＰＩ０７、すなわち円弧
補間を行なう際の第２点目の位置Ａ Ｐ １０７が表示
される。
ここで、上述のようにプログラム上では破線部の円弧を
移動させるようになっているが、プログラムを変更せず
に実線で示す溶接線を移動させるようにする場合には、
溶接トーチ２をティーチング点Ｐ１０６に位置させた状
態でティーチングボックスの書込ボタンを押下し、ティ
ーチング点Ｐ］０７ （第２点目）のティーチングデー
タの書き込みを行なう。この書き込みが終了すると、テ
ィーチングボックスの表示部には次のティーチング点Ｐ
１０８、すなわち円弧補間を行なう際の第３点目の位＠
／ｉ６Ｐ ］ ０８が表示されろ。そして、上記と同
様に溶接トーチ２をティーチング点Ｐ】０６に位置させ
た状態で再びティーチングボックスの書込ボタンを押下
し、ティーチング点ＰＩ０８（第３点目）のティーチン
グデータの書き込みを行なう。
移動させるようになっているが、プログラムを変更せず
に実線で示す溶接線を移動させるようにする場合には、
溶接トーチ２をティーチング点Ｐ１０６に位置させた状
態でティーチングボックスの書込ボタンを押下し、ティ
ーチング点Ｐ］０７ （第２点目）のティーチングデー
タの書き込みを行なう。この書き込みが終了すると、テ
ィーチングボックスの表示部には次のティーチング点Ｐ
１０８、すなわち円弧補間を行なう際の第３点目の位＠
／ｉ６Ｐ ］ ０８が表示されろ。そして、上記と同
様に溶接トーチ２をティーチング点Ｐ】０６に位置させ
た状態で再びティーチングボックスの書込ボタンを押下
し、ティーチング点ＰＩ０８（第３点目）のティーチン
グデータの書き込みを行なう。
このようにティーチングすることにより、円弧補間を行
なう際の３つのティーチング点Ｐ１０６、Ｐｌｏｌ、Ｐ
２Ｏ３の各ティーチングデータは第４図に示すように一
致し、［ＣＭＯＶＥ Ｐ２Ｏ３、Ｐｌｏｌ、ｐｉ ｏｓ
、５ＥＮＳＥＪのプログラムを実行する際に算出されろ
半径は０となり、プログラム中からこの円弧移動命令文
を実質的に抹消することかできろ。
なう際の３つのティーチング点Ｐ１０６、Ｐｌｏｌ、Ｐ
２Ｏ３の各ティーチングデータは第４図に示すように一
致し、［ＣＭＯＶＥ Ｐ２Ｏ３、Ｐｌｏｌ、ｐｉ ｏｓ
、５ＥＮＳＥＪのプログラムを実行する際に算出されろ
半径は０となり、プログラム中からこの円弧移動命令文
を実質的に抹消することかできろ。
上記実施例ではティーチング中に円弧移動命令文を抹消
する場合について説明したが、ティーチング終了後でも
円弧移動命令文を抹消することができる。この場合、溶
接トーチ２をアークを発生させす［１ステツプずつ動か
してティーチング点Ｐ１０６に移動させ、ある（・はテ
ィーチングボックスからの指示により直接ティーチング
点Ｐ１０６に移動させ、その後上記と同様にティーチン
グ点Ｐ１０７およびＰ２Ｏ３のティーチングデータをテ
ィーチング点Ｐ１０６のティーチングデータに変更する
。
する場合について説明したが、ティーチング終了後でも
円弧移動命令文を抹消することができる。この場合、溶
接トーチ２をアークを発生させす［１ステツプずつ動か
してティーチング点Ｐ１０６に移動させ、ある（・はテ
ィーチングボックスからの指示により直接ティーチング
点Ｐ１０６に移動させ、その後上記と同様にティーチン
グ点Ｐ１０７およびＰ２Ｏ３のティーチングデータをテ
ィーチング点Ｐ１０６のティーチングデータに変更する
。
これにより、プログラムを変更することなくティーチン
グのみで円弧移動命令文ケ抹消１−ろことかでき、例え
ば第５１喜１（ａ）に示す浴接線の１０グラムか作成さ
れていれば、同一プログラムで第５図（ｂ）、第５図（
ｃｌおよび第５１ＸＩ （ｄ）に示すような溶接線も溶
接することかできる。
グのみで円弧移動命令文ケ抹消１−ろことかでき、例え
ば第５１喜１（ａ）に示す浴接線の１０グラムか作成さ
れていれば、同一プログラムで第５図（ｂ）、第５図（
ｃｌおよび第５１ＸＩ （ｄ）に示すような溶接線も溶
接することかできる。
なお、溶接ロボットには円弧補間を行なう際に１９出さ
れろ半径が、例えば１０暇以上のときあるいはＩ Ｏｍ
ｍ以下のときにはティーチングミスとして溶接トーチを
一時・停市させる機能を有するものがあるが、本発明方
法を適用する場合にはＩ Ｏｍｍ以下のときの一時停止
機能は発揮させないようにして次のステップに進めるよ
うにしたり、または１０ｍｍ以下であっても半径か００
ときのみ一時停止機能は発揮させないようにして次のス
テップに進めるようにソフトウェアを改良する必要か？
）ろ。
れろ半径が、例えば１０暇以上のときあるいはＩ Ｏｍ
ｍ以下のときにはティーチングミスとして溶接トーチを
一時・停市させる機能を有するものがあるが、本発明方
法を適用する場合にはＩ Ｏｍｍ以下のときの一時停止
機能は発揮させないようにして次のステップに進めるよ
うにしたり、または１０ｍｍ以下であっても半径か００
ときのみ一時停止機能は発揮させないようにして次のス
テップに進めるようにソフトウェアを改良する必要か？
）ろ。
以上説明したように本発明によれば、グログラムを何ら
変更することなくティーチングのみでそのプログラム中
の円弧移動命令文を実質的に抹消することができ、有効
なプログラム利用を図ることができろ。
変更することなくティーチングのみでそのプログラム中
の円弧移動命令文を実質的に抹消することができ、有効
なプログラム利用を図ることができろ。
第１図は円弧を含む溶接線とティーチング点とを示す図
、第２図は第１図の円弧部分を直線にした場合の溶接線
とティーチング点とを示す図、第３図は本発明方法を説
明するために用いた溶接線とティーチング点と溶接トー
チとの関係を示す図、第４図は本発明方法によってティ
ーチングされたティーチング点を示す図、第５図（、）
〜（ｄ）はそれぞれ同一プログラムで溶接可能な溶接線
の一例を示す図である。 １・・・溶８線、２・・・溶接トーチ、ＰＩ ００〜Ｐ
Ｉ ０９・・・ティーチング点。
、第２図は第１図の円弧部分を直線にした場合の溶接線
とティーチング点とを示す図、第３図は本発明方法を説
明するために用いた溶接線とティーチング点と溶接トー
チとの関係を示す図、第４図は本発明方法によってティ
ーチングされたティーチング点を示す図、第５図（、）
〜（ｄ）はそれぞれ同一プログラムで溶接可能な溶接線
の一例を示す図である。 １・・・溶８線、２・・・溶接トーチ、ＰＩ ００〜Ｐ
Ｉ ０９・・・ティーチング点。
Claims (1)
- ３つのティーチング点Ｐｎ 、 Ｐｎ＋Ｉ 、Ｐｎ＋２
か教示されると、ロボットをその３つのティーチング点
を通る円弧に后って補間移動させる円弧移動命令文を、
Ｍｉ前記ディーチング点Ｐ。＋１およびｐ ｎ ＋ ２
のティーチングデータを前記ティーチング点Ｐｎのティ
ーチングデータに一致させることによりプログラム中か
ら実質的に抹消することを特徴とする円弧移動命令文の
抹消方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58214831A JPH0789290B2 (ja) | 1983-11-15 | 1983-11-15 | ロボットの円孤補間移動制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58214831A JPH0789290B2 (ja) | 1983-11-15 | 1983-11-15 | ロボットの円孤補間移動制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60107105A true JPS60107105A (ja) | 1985-06-12 |
| JPH0789290B2 JPH0789290B2 (ja) | 1995-09-27 |
Family
ID=16662257
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58214831A Expired - Lifetime JPH0789290B2 (ja) | 1983-11-15 | 1983-11-15 | ロボットの円孤補間移動制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0789290B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS637905U (ja) * | 1986-07-02 | 1988-01-19 | ||
| US6167328A (en) * | 1995-09-19 | 2000-12-26 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Robot language processing apparatus |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57201905A (en) * | 1982-03-25 | 1982-12-10 | Shin Meiwa Ind Co Ltd | Circular arc interpolating device for position controller |
-
1983
- 1983-11-15 JP JP58214831A patent/JPH0789290B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57201905A (en) * | 1982-03-25 | 1982-12-10 | Shin Meiwa Ind Co Ltd | Circular arc interpolating device for position controller |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS637905U (ja) * | 1986-07-02 | 1988-01-19 | ||
| US6167328A (en) * | 1995-09-19 | 2000-12-26 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Robot language processing apparatus |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0789290B2 (ja) | 1995-09-27 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| WO1984001634A1 (fr) | Dispositif d'affichage graphique | |
| JPWO2016136209A1 (ja) | オフライン教示装置 | |
| JPS61170807A (ja) | 数値制御装置 | |
| JPS6162106A (ja) | Ｎｃデ−タ作成方法 | |
| JPH0789290B2 (ja) | ロボットの円孤補間移動制御装置 | |
| JPS62115505A (ja) | 工業用ロボツトの教示点自動設定装置 | |
| JPH04112378A (ja) | 追跡始点入力方法および装置 | |
| JPS61100799A (ja) | 音声デ−タ編集方式 | |
| JPS6043532B2 (ja) | Ｘｙプロッタの鎖線補間方式 | |
| JPH053002B2 (ja) | ||
| JPS6359604A (ja) | 数値制御装置の加工径路変更方法 | |
| JP3195040B2 (ja) | ロボットの制御装置 | |
| JPS6056485A (ja) | ア−ク溶接用ロボツトの制御装置 | |
| JPH0468645B2 (ja) | ||
| JPH06161528A (ja) | Ｎｃデータの生成方法とその装置 | |
| JPH0272413A (ja) | 数値制御装置用プログラム作成装置 | |
| KR970005615B1 (ko) | 산업용 로보트의 교시재생 방법 | |
| JP2006227894A (ja) | 切削再開方法、切削加工システム及び切削加工用制御装置 | |
| JPS59119449A (ja) | くり返し命令処理装置 | |
| JPS6061866A (ja) | 図形処理システムにおける面取り処理方式 | |
| JPS6260006A (ja) | ロボツト制御プログラムの干渉チエツク方法 | |
| JPS60238904A (ja) | ロボツトの教示方法 | |
| KR950000312A (ko) | 로보트의 제어 방법 | |
| JPS60163104A (ja) | 逆順動作機能つきプログラマブルコントロ−ラ | |
| JPS6265175A (ja) | グラフイツク描画消去装置 |