JPS60121985A - 回転体の回転制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明はモータ、特に電子整流子モータのトルクむらを
低減ぜしめ、回転むらの減少を実現する回転制御装置に
関する。

従来例の構成とその問題点 近年、回転ヘッドにより映像信号の記録・再生を行なう
斜め走査型の磁気録画再生装置（以下ＶＴＲと称す）に
使用される回転ヘッド駆動モータ。

キャブズクン駆動モータ、リール駆動モータ等において
、小型高効率で信頼性の高い直流の電子整流子モータが
用いられるようになった。

さて、この様なＶＴＲにおいて、映像信号は回転ヘッド
駆動モータにより高速回転する回転ヘッドにより磁気記
録媒体上に記録されており、回転ヘッド駆動モータに回
転むらが生じた場合、再生した映像信号の時間軸が変動
し、テレビジョン受像機に映し出された再生画像に横ゆ
れが生じ画質の劣化を招くため、回転むらの安置である
回転ヘッド駆動モータの発生ずるトルク変動を低く抑え
る必要がある。

又、音声信号はテープ走行系に対し固定されたヘッドで
記録されており、テープ疋行駆動を行なうキャプスタン
駆動モータに回転むらが生じた場合、再生した音声信号
にワウ・フラッタと吋ば）する時間軸変動を生じて、音
声（＋ｉ号の劣化を招くため、キャプスタン駆動モータ
においても回転むらの要因であるトルク変動を低く抑え
る必要がある。

更に、リール駆動モータに：１．・いても０、発生ずる
トルク変動を抑制しなければ、テープ走行系のテープ張
力が変動しキャプスタン駆動モータや回転ヘッド駆動モ
ータの回転むらを誘発して、再生画像の横ゆれや再生し
た音声信号のワウ・フラッタを生じることになる。

このようにＶＴＲ等においては、再生信号の安定性を期
するため、使用するモータの発生するトルク変動抑制が
重要となる。

従来このようなモータから発生するトルク変動に起因し
て生ずる回転むらを抑制するだめ、回転体の慣性モーメ
ントの増加と制御系の利得増加による方法が行なわれて
きた。

しかし、可搬型のＶＴＲにおいては重量軽減と小型化を
図るべく、前記回転ヘッド駆動モータやキャプスタン駆
動モータの慣性モーメントを小さくし、且つ直結駆動と
した場合、駆動モータの回転速度が低速化するため、従
来の様な回転体の慣性モーノンＩ・の増加と制御系の利
得増加による方法だけでは回転むらの抑制は不可能であ
る０発明の目的 本発明は上記従来の問題点を解消するもので、モータの
トルク変動による回転むらの抑制を図る回転制御装置の
提供を目的としている。

発明の構成 本発明は、回転体の１回転中にＮ個（Ｎは１１：、の整
数）の第１の回転位置検出信号を発生する手段と、前記
回転体の回転方向を検出し回転方向検出信号を出力する
手段と、前記回転体の１回転中にＭ個（ＭはＭ）Ｎなる
正の整数）−の回転速度検出信号を発生する手段と、前
記第１の回転位置検出信号を遅延して出力する遅延回路
と、該遅延回路の出力である第２の回転位置検出信号及
び前記回転速度検出信号より、０１１記回転体の回転角
を検出し、その回転角に対応した回転角検出信号を？！
Ｉる回転角検出手段と、前記回転体の発生するトルク変
動を低減すべきトルク変動補正データを記憶した記憶手
段と、前記回転体の回転制御を行なう制御信号を増幅も
しくは減衰させる回路であっで１）１１記記憶手段から
前記回転角検出信号に対応して出力されたトルク変動補
正信号によりその利得が制御される利得制御手段を有し
、かつ前記遅延回路は前記回転方向検出信号及び遅延量
設定信号により、複数の遅延量に設定できるように構成
されている。

実施例の説明 本発明の詳細な説明に入る前に、電子整流子モータの発
生するトルク変動について簡単に説明する。本実施例の
説明に使用するモータは４コイル、６極着磁の電子整流
子モータで２相全波駆動するものとするが、本発明が他
の構成のモータにも有効である事はいうまでもない。第
１図ｄに電子整流子モータのロータマグネット１を示し
、第１図すにステータコイル基板２を示す。ロータマグ
ネッｌ−１は機械角で６０海にＳ極・Ｎ極が交互に着磁
されている。またステータコイル基板２上には機械角９
００のピッチでステータコイルＬ１・Ｌ２・Ｌ３・Ｌ４
が配され、各コイルの中心から外周へ向かう部分は機械
角で６０ｃｖ）幅を有する。

またロータマグネットの回転位置を検出しコイルＬ１〜
Ｌ４に通電するタイミングを制御するだめの第１のホー
ル素子Ｈ１及び第２のホール素子Ｈ２がそれぞれコイル
Ｌ１とＬ２の中点、コイルＬ４とＬｌの中点に設けられ
ている。第２図にモータ駆動回路の一例を示す。第２図
においてＡＭＰｌ、ＡＭＰ２ｉ差動７ン７”、ＩＮＶ　
１−ＩＮＶ４はインバータ、ＡＮＤ１〜ＡＮＤ４はアン
ドゲート。

Ｈｌ−Ｂ２はホール素子、Ｔｒｌ　〜Ｔｒ８はトランジ
スタ、Ｌ１〜Ｌ４はステータコイル、Ｒ１−Ｒ１３は抵
抗、Ｃ１・Ｃ２はコンデンサを示す。ロータマグネット
１が第１図ａの矢印方向１ａに回転している時、第２図
中のホール素子Ｈ１の出力Ｈａ１・Ｈａ２及びホール素
子Ｈ２の出力Ｈｂ１・Ｈｂ２゜ＡＮＤｌの出力ＡＢ、Ａ
ＮＤ２の出力ＡＢ。

ＡＮＤ３の出力ＡＢ、ＡＮＤ、ａの出力ＡＢの各波形は
第３図に示したようになる。ホール素子Ｈ１・Ｂ２の出
力波形はロータマグネット１の１組のＳ極、Ｎ極の区間
で１周期となる繰り返し波形で、ロータマグネット１の
回転角度１２００で１周期となる。以後ロータマグネッ
ト１の回転角度１２００（機械角１２００）を電気角３
６ｏ０と定義する。またホール素子Ｈ１とホール素子Ｈ
２は機械角で９００のピッチで取り付けられているため
電気角で２７００すなわち９０°位相の異なる出方波形
Ｈａ　１゜Ｈｂｌが得られる。Ｈａ２．Ｈｂ２はそれぞ
れＨａ　１　。

Ｈｂｌと逆相の信号となる。Ｈａ　１＋　Ｈａ　２は差
動アンプＡＭＰ１及びインバータＩＮＶ１によって矩形
波Ａに波形整形され、Ｈｂｌ、Ｈｂ２は差動アンプＡＭ
Ｐ２及びインバータＩＮＶ３によって矩形波Ｂに波形整
形される。矩形波Ａと矩形波Ｂは第３図に示すように電
気角で９′ｌＯ０の位相差を有しており、ＩＮＶ２によ
ってＡの反転波形Ａ、ＩＮＶ４によってＢの反転波形Ｂ
を得、アンドゲートＡＮＤ１〜ＡＮＤ４によってＡＢ　
、ＡＢ　、ＡＥ　。

ＡＢ（（得ると、第３図に示したようにそれぞれ電気角
９０°の区間ハイレベルとなり、且つ周期が電気角３６
ｏ９のパルス波となり、Ａ　Ｂ　−）　Ａ　Ｂ　−＋　
Ａ　Ｂ→ＡＢの順にそれぞれ位相が電気角で９σずつ遅
れた波形を得る事ができ、これらのパルス波によっ−Ｃ
コイルＬ１〜Ｌ４への通電のタイミングを制御する。

出力ＡＢがハイレベルとなる区間をＴ１．出力ＡＢがハ
イレベルとなる区間をＴ２．出力ＡＢがハイレベルとな
る区間をＴ３．出力ＡＢがハイレベルとなる区間をＴ４
とすると、Ｔ１ではＴｒｌ　。

Ｔｒ６がＯＮとなりコイルＬ３→Ｌ１と電流が流れ、Ｔ
２ではＴｒ３．Ｔｒ８がＯＮとなりコイルＬ４−＋Ｌ２
と電流が流れ、Ｔ３ではＴｒ２．Ｔｒ５がＯＮとなりコ
イルＬ１→Ｌ３と電流が流れ、Ｔ４ではＴｒ４゜Ｔｒ７
がＯＮとなりコイルＬ２→Ｌ４と電流が流れる。

次にモータのトルク発生の様子を説明する。第４図にお
いて、ロータマグネソｌ−１のＮＳ交互の永久磁石によ
って正弦波状の磁界が形成されている。各コイルＬ１．
Ｌ２．Ｌ３．Ｌ４はそれぞれ機械角６０°（すなわちＮ
またはＳの永久磁石の１個分の巾）にわたって巻装され
ている。そしてこれらのコイルＬ１．Ｌ２．Ｌ３．Ｌ４
はそれぞＪＬ機械角９０’の位相差でもって配置されて
いる。ロータマグネット１が回転している時のロータマ
グネット１とコイルＬ１．Ｌ２．Ｌ３　、Ｂ４の相対的
な位置関係は第４図に示した通りである。Ｔ１ではＬｌ
に流れる電流と磁束密度曲線Ｂ２．Ｂ３の積及びＢ３に
流れる電流と磁束密度曲線Ｂ５゜Ｂ６の積でトルクが発
生する。Ｔ２ではＢ２に流れる電流と磁束密度曲線Ｂ１
．Ｂ２の積及びＢ４に流れる電流と磁束密度曲線Ｂ４．
Ｂ５の積でトルクが発生する。Ｔ３ではＬｌに流れる電
流と磁束密度曲線Ｂ３　、Ｂ４の積及びＢ３に流れる電
流と磁束密度曲線Ｂｅ、Ｂ１の積でトルクが発生する。

Ｔ４ではＢ２に流れる電流と磁束密度曲線Ｂ２゜Ｂ３の
積及びＢ４に流れる電流と磁束密度曲線部。

Ｂ６の積でトルクが発生する。磁束密度曲線Ｂ１゜Ｂ２
．Ｂ３．Ｂ４．Ｂ５．Ｂ６の波形は同一波形であるため
、コイルＬ１．Ｌ２．Ｌ３．Ｌ４を流れる電流値が一定
ならば、ロータマグネット１の１回転当りのトルク変動
は第６図に示すように１周期が回転角度（機械角）３ｏ
Ｏとなる繰り返し波−形となる。

以下本発明の一実施例の説明を行なう。

第６図に本発明の一実施例の概略構成図を示す。

３は電子整流子モータで、第１図ａに示したロータマグ
ネット１と同一構造の６極着磁のロータマグネット４及
び第１図すに示したステータコイル基板２と同一構造の
ステータコイル基板５を有し、かつ回転速度検出及び回
転６シ置検出のため発光素子ＬＥＤ１．ＬＥＤ２　、受
光素子Ｐ１．Ｐ２．回転板Ｒ１を有する。回転板Ｒ１と
ロータマグネット４は回転軸６に固定さねでいる。

回転板Ｒ１には等ビッヂで数白個のスリット５Ｌｉｔ１
が設けられ、発光素子ＬＥＤ１．スリン１−５Ｌｉｔ１
．受光素子Ｐ１から成る回転速度検出手段から発生する
信号は波形整形回路７によ−７て矩形波に波形整形さｆ
ｌ、ｒＪ−クマクネソト４０１回転当りＮ２個のパルス
４イ１′１）−る回転速度検出ｆｌｉ号８となる。１だ
回転板ＲＩ　＆Ｃは回転位置検出用のスリット５Ｌｉｔ
２が設けられ、発光素子ＬＥＤ２゜スリンｌ−３Ｌｉｔ
２．受光素了Ｐ２から成る回転６置検出手段から発生ず
るイ１：弓ｔ」、波形整形回路５Ｈ（よってロータマグ
ネット４０１回転当り１パルスの第１の回転６置検出信
シ、；′１０となる。

ステークコイル基板−にに設けられたホール素了Ｈ３，
Ｈ４からの出力信シｙは第２図に示した抵抗Ｒ１，Ｒ２
，Ｒ６，差動アンプＡＭＰ１．イ／バータエＮｖ１と同
様）波形整形回路１１　＋　抵抗Ｒ３１Ｒ４１Ｒ６、差
動７７ブＡＭＰ２　、　イアバーＩＩＮＶ３と同様の波
形整形回路１２によって波形整形された回転検出信号Ａ
、Ｂが回転方向検出回路１３に入力される。回転検出信
号Ａ、Ｂは前述したように互いに９００の位相差を有し
ており、回転方向検出回路１３ばそれらＡ、Ｂの２信号
の位相の進み・遅れによって回転方向を検知し、ロータ
マグネット４が時計方向（以下ＣＷ力方向称す）に回転
している１１．′Ｊには回転方向検出信号１４はハイレ
ベルで逆に反”、’Ｉ’　Ｍ　ｌ方向（以下ＣＣＷ方向
と称す）に回転している時には回転方向検出信号１４は
ローレベルとなる。リセノＩ・タイミング設定回路１５
はり七ソ］・タイミング設定信号１６及び回転方向検出
信号１４によって所定の遅延量を設定し、第１の回転位
置検出信号１０を該所定量遅延した第２の回転位置検出
信号１７を出力する。回転角検出手段はカウンタ１８で
構成され、第２の回転位置検出信号１了のパルス波の立
上りでリセットされ、回転速度検出信号８のパルス数を
カウントすることにより、回転位置検出点からのロータ
マグネット４の回転角を検出する。

記憶手段１９は通常読み出し専用記憶装置（以下ＲＯＭ
と称する）を用い、ロータマグネット４の回転角に対応
したトルク変動を抑制すべきデータを記憶しており、カ
ウンタ１８から得られる回転角検出信号Ｓ１に対応する
トルク変動補正信号）Ｓ２を出力する。

利得制御回路２０は電イ整流子モータ３の回転制御を行
なう制御信号２１を増幅あるいは減衰させる回路であっ
て、記憶手段１９から出力されるトルク変動補正信号Ｓ
２によりその利得が制御される。

第７図に本発明によるトルク変動低減の様子を示す。第
７図ａは第５図に示し／こトルク波形の一部分を示す。

第７図すは回転速度検出信号８を示す。第７図ｄは第１
の回転位置検出信号１０で、ロータマグネット４に対し
て回転板Ｒ１の取り付け位置が正確に合っている場合を
示す。第７図ｅは第１の回転位置検出信号１０をリセッ
トタイミング設定回路１５によって回転速度検出信号８
の３パルス分遅延した第２の回転位置検出信号１７を示
ず。カウンタ１８は第２の回転位置検出信号１７のパル
ス波の立上りで割数値は０にリセットされ、ＲＯＭのＯ
番地のデータがトルク変動補正信号Ｓ２となり、カウン
タ１８に回転速度検出信号８のパルスが入力される毎に
カウンタ１８の計数値は１ずつ増加し、該ｉｔ数値Ｓ１
に対応するアドレスのＲＯＭの内容がトルク変動補正信
号Ｓ２として出力され、該トルク変動補正信号Ｓ２のパ
ターンは第７図Ｃに示した通りである。

第７図ａに示したトルク波形において回転角がθのとき
のトルクの値をＴｏ（ので表わすと、Ｔｏ（の−に１・
Ｂ（の・ＩＭ−１・・・　・・・・・・・・（１）（た
だし、ＩＭ：モータ駆動電流、ｌニスチータコイル長） となる。（ただし００≦θ（３６００）式（１）におい
て回転角θによって変化するものは第４図に示したよう
に磁束密度Ｂ（めである。これに対して回転角θに対応
したトルク変動補正デ−タをＤＣ（のとすると、 となり、モータ制御信号２１及び利得制御回路のによっ
て、モータ駆動電流ＩＭを回転角θに対応した値Ｉ、（
のに変換すると、 ＩＭ（の　−　Ｄｃ（θ電工。

よって回転角θにおける補Ｗ後トルクの値Ｔｃ（のけ、 Ｔｃ（の　＝　Ｋ１１ＩＢ（の−ＩＭ（１／）　−ｌ−
に１・Ｋ２・工。・ｅ　・・・・・・・・（４）となり
、回転角θに関係なく一定となりトルク変動を低減する
ことができる。

本実施例ではトルク変動補止データを記憶する記憶手段
１９としてＲＯＭ　（Ｒｅａｄ　０ｎｌｙ　Ｍｅｍｏｒ
ｙ）を用いるので、実際のトルク変動補ＩＦデータは第
７図Ｃに示すように離散データとなる。ＲＯＭに暑き込
まれているトルク変動補正デ〜りＤＲｃ（イ）はＲＯＭ
の○番地から（Ｎ２−１）番地に書き込まれており、Ｒ
ＯＭのアドレスに番地（Ｋは○≦に≦Ｎ２−１である整
数）に書き込捷れているトルク変動補正データＤＲｃ（
Ｋ）は次の値である。

ここで回転板Ｒ１をロータマグネット４に対して位置を
合わす際に、機械的に正確に合わず事は非常に困難であ
り、逆に位置がずれていると著しいトルク変動補正効果
が得られない。本実施例では機械的な位置合わぜがある
程度正確に行なわれていれば、あとは電気的に回転位置
検出のタイミングを調整する事により著［７いトルク変
動補正効果を得る事ができる。

第８図は第１の回転位置検出信号１０が本来のタイミン
グより進んでいる場合を示している。第８図ａは第Ｔ図
ａと同様、トルク波形の一部分を示す。第８図すは回転
速度検出信号８を示す。第８図ｄは第１の回転位置検出
信号１０で、第７図ｄに示したものに対して回転速度検
出信号８のパルスにして３パルス進んでいる。（以後回
転速度検出信号８の１パルスを１クロツクと称す。）そ
こでリセットタイミング設定回路１５によって６クロソ
ク遅延することぐ（より第８図ｅに示すような第２の回
転位置検出信号１７を得る。第８図ｅに示す第２の回転
位Ｖ１”検出信じ１７は第７図ｅに示した第２の回転位
置検出信号１７と同じタイミングとなり、よって第８図
Ｃに示すようなトルク変動補正信号Ｓ２を１４肇、著し
いトルク変動神１１−効果が得られる。

第９図はロータマグネット４が第８図に示し／このとは
逆方向に回転している場合を示す。第９図ａは第８図ａ
と同様トルク波形の一部分を示す。

第９図すは回転位置検出信月８を示す。第９図ｄは第１
の回転位置検出信号１０を示し、第７図ｄに示したもの
に対して３りＯツク遅れている。そこでリセットタイミ
ング設定回路１５によって、リセットタイミング設定信
号１６は第８図に示した回転方向の場合と同じ寸まで回
転方向検出信号１４の電圧レベルの変化にＪ：り遅延量
をゼロと設定することにより第９図ｅに示すような第２
の回転位置検出信＠１７を得る。第９図ｅに示す第２の
回転位置検出信号１７は第７図ｅに示した第２の回転位
置検出信号１アと同じタイミングとなり、よって第９図
Ｃに示すようなトルク変動補正信号Ｓ２を？？）、著し
いトルク変動補１に効果が得られる。

第１０図は第８図に示した場合と逆に、第１の回転位１
作検出信号１０が本来のタイミングより遅れている場合
を示している。第１ｏ［ネ１ａは第８図８と同様、トル
ク波形の一部分を示す。第１０図すは回転速度検出信号
８を示す。第１０図ｄは第１の回転位置検出信号１０で
、第γ図ｄに示したものに対して３クロツク遅れている
。そこでリセットタイミング設定回路１６の遅延量をゼ
ロにする事により第１０図ｅに示すような第２の回転位
置検出信号１了を得る。第１０図ｅに示す第２の回転位
置検出信号１７は第７図ｅに示した第２の回転位置検出
信号１７と同じタイミングとなり、よって第１０図Ｃに
示すようなトルク変動補正号８２を得、著しいトルク変
動補正効果がイ！１ら１する０ 第１１図はロータマグネット４が第１０図に示したのと
は逆方向に回転している場合を示す。第１１図ａは第９
図ａと同様トルク波形の一部分を示す。第９図すは回転
速度検出信号８を示す。第１１図ｄは第１の回転位置検
出信シフ１０を示し、第７図ｄに示したものに対して３
クロンク進んでいる。そこでリセットタイミング設定回
路１５ｖこよって、リセットタイミング設定信号１６は
第１Ｑ図に示した回転方向の場合と同じままで回転−Ｉ
Ｊ向検出信号１４の電圧レベルの変化により遅延ニー、
Ｊを６クロソクに設定する事で第１１図ｅに示すような
第２の回転位置検出信号１７を得る。第１１図ｅに示す
第２の回転位置検出信号１７は第７１之［ｅに示した第
２の回転位置検出信号１７と同じタイミングとなり、よ
って第１１図ＣｖＩ−示すようなトルク変動補正信号Ｓ
２を得、著しいトルク変動補正効果が得られる。

以」二相７図〜第１１図まで説明したリセットタイミン
グ設定回路１６０回路の一例を第１２図に示す。第１２
図に示したリセットタイミング設定回路１５の遅延量設
定は第１３図の通りである。

第１３図中で’　Ｈ”はハイレベル、Ｌ°”はローレベ
ルを表わし数値は遅延量をクロックで表わしている。な
おここでリセットタイミング設定回路１６の詳細な説明
は本発明と直接関係ないので省略する。また回転方向が
ＣＷのとき回転方向検出信号１４は）・イレベルとなり
、ＣＣＷのときはローレベルとなる。

よって本実施例では第１の回転位置検出信号１゜のタイ
ミングずれを補正するようにリセットタイミング設定信
号１６のＢ１・Ｂ２を設定すれば、ロータマグネット４
の回転方向にかかわらず著しいトルク変動補正効果が得
られる。

又本発明では回転位置検出素子としてホール素子Ｈ３，
Ｈ４を用いた例を示したが例えば回転板に更に５Ｌｉｔ
１，５Ｌｉｔ２とは異なる半径方向に５Ｌｉｔ３（図示
せず）を設け、ホール素子Ｈ３゜Ｈ４同様の信号を取り
出す事も可能であり、これら光学式回転位置検出方式に
も本発明が適用できることはいうまでもない。

また本発明の他の実施例としてホール素子Ｈ３゜Ｈ４か
ら出力されるステータコイルの通電切り換え信号を第１
の回転位置検出信号として用いてもよい。この場合、第
１の同転位置検出信号はロータマグネット４の回転角３
σ毎に出力され、ロータマグネット４の１回転中に１２
パルスの信号となる。本実施例においてトルク変動補正
の説明および第１の回転位置検出信号シのタイミングず
れの補正の説明は」二記第１の実施例で述べた通りであ
るので省略するが、本実施例ではＲＯＭの容う］仁１、
上記第１の実施例のＲＯＭの容Ｗの１／１２ですみ、か
つ５Ｌｉｔ２　、発光素子ＬＥＤ２　、発光素子Ｐ１か
ら成る回転位置検出傾シ）発生手段が心安ないという効
果がある。

発明の効果 （１）　モータ、特に電子整流子モータを小型軽量化し
、かつ回転速度を低速化した場合の回転むらを低減し、
安定した回転性能を実現できる。

（２）回転位置検出信号発生手段の位置調整に多少のず
れがあっても著しいトルク変動補正効果が得られ、しか
も回転方向が切り換わると回転方向を検知し、自動的に
回転位置検出信号のタイミング設定を行ない、リセット
タイミング設定信号を決めると回転方向にかかわらず著
しいトルク変動補正効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

第１図ａは４コイル６極着磁の電子整流子モータのロー
タマグネットの平面図、同図すは同ステータコイル基板
の平面図、第２図は第１図に示した電子整流子モータの
駆動回路の一例を示す電気回路図、第３図はモータのコ
イルへの通電のタイミングを説明するだめの補助図、第
４図は各コイルへの通１Ｅの切換え時のコイルとロータ
マグネットの位置を示す図、第６図はトルクの変動の様
子を示す図、第６図は本発明の回転制御装置の−実施例
のブロック図、第７図〜第１３図は本発明の一実施例を
説明するだめの補助図である。 １．４・・・・・・ロータマグネット、２・・・・・・
ステータコイル、３・・・−・・電子整流子モータ、５
・・・・・・ステータコイル基板、６・・・・・・回転
軸、７，９，１１．１２・・・・・・波形整形回路、８
・・・・・・回転速度検出信号、１０・・・・・・ｆ５
ｒ、１の回転イ〜＞：　ｊ”ｉ″、検出傾’；）’、　
１３・・・・・回転方向検出回路、１４・・・・・・回
転方向検出信号、１６・・・・・・リセットタイミング
設定回路、１６・・・・り士ノドタイミング設定信号、
１７・・・・・・第２の回転ｆシ１ｉ／、１検出信号、
１８・・・・・カウンタ、１９・・・・・・記憶中Ｉ′
ｙ、、２ｏ・・・・・利得制御回路。 イ切ト人の氏名　弁理士　中　尾　敏　男　ほか１名第
１＠ ｒａノ　（ｂ） 第　４　図 第５ｒＩＡ （樺・易；角） 第７図 ８図 ｅ） 第９図 第１０図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）回転体の１回転中にＮ個（Ｎは正の整数）の第１
   の回転位置検出信号を発生する手段と、前記回転体の回
   転方向を検出し回転方向検出信号を出力する手段と、前
   記回転体の１回転中にＭ個（ＭはＭ）Ｎなる正の整数）
   の回転速度検出信号を発生する手段と、前記第１の回転
   位置検出信号を遅延して出力する遅延回路と、前記遅延
   回路の出力である第２の回転位置検出信号及び前記回転
   速度検出信号より、前記回転体の回転角を検出し、その
   回転角に対応した回転角検出信号を得る回転角検出手段
   と、前記回転体の発生ずるトルク変動を低減すべきトル
   ク変動補正データを記憶した記１．（１手段と、前記回
   転体の回転制御を行なう制御信吋を増幅もしくは減衰さ
   せる回路であって前記記憶手段から前記回転角検出信号
   に対応して出力されたトルク変動補正信号によりその利
   得が制御される利得制御手段を有し、かつ前記遅延回路
   は前記回転方向検出信号及び遅延量設定信号により、複
   数の遅延量に設定できる事を特徴とする回転体の回転制
   御装置。 ？）特許請求の範囲第１項記載の回転体の回転制御装置
   において、前記第１の回転位置検出信号は前記回転体を
   駆動制御するための回転位置検出信号を用いる事を特徴
   とする回転体の回転制御装置。