JPS6013403A - 走行機の制御装置 - Google Patents
走行機の制御装置Info
- Publication number
- JPS6013403A JPS6013403A JP58118282A JP11828283A JPS6013403A JP S6013403 A JPS6013403 A JP S6013403A JP 58118282 A JP58118282 A JP 58118282A JP 11828283 A JP11828283 A JP 11828283A JP S6013403 A JPS6013403 A JP S6013403A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- load
- traveling machine
- torque
- circuit
- control device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P27/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage
- H02P27/04—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage using variable-frequency supply voltage, e.g. inverter or converter supply voltage
- H02P27/06—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage using variable-frequency supply voltage, e.g. inverter or converter supply voltage using DC to AC converters or inverters
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/72—Electric energy management in electromobility
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control And Safety Of Cranes (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明は車両、クレーン等の走行機の制御装置に係り、
特に荷振わ、や転倒抑止に好適な制御装置に関する。
特に荷振わ、や転倒抑止に好適な制御装置に関する。
クレーンに於いては加減速時荷棚れ現象が発生しやすい
。この荷棚力、が大きいさ、吊荷がフックから落下した
り、荷くずれ等が生じ危険である。
。この荷棚力、が大きいさ、吊荷がフックから落下した
り、荷くずれ等が生じ危険である。
また車両に於いても加減時荷撮れが生じやすく、乗客が
転倒したり、荷くずれが生じたりして危険である。
転倒したり、荷くずれが生じたりして危険である。
本発明の目的は簡便に荷振れや転倒を抑止するこさがで
きる走行機の制御装置を構成することにある。
きる走行機の制御装置を構成することにある。
走行機の負荷トルクは、走行機自重と運搬荷重の和で決
まり、走行機自重の比率が高いため概略一定トルク特性
を有する。ところが、荷振れが生じると負荷トルクは変
化する。すなわち、荷重が遅わるとき負荷トルクが増加
し、荷重が進み過ぎるさき減少する。本発明ではこねに
着目し、荷重の位置に即応するよう走行機の速度を変え
て荷の搗ｎ、・を抑止する。
まり、走行機自重の比率が高いため概略一定トルク特性
を有する。ところが、荷振れが生じると負荷トルクは変
化する。すなわち、荷重が遅わるとき負荷トルクが増加
し、荷重が進み過ぎるさき減少する。本発明ではこねに
着目し、荷重の位置に即応するよう走行機の速度を変え
て荷の搗ｎ、・を抑止する。
先ず、荷棚わの仕打１について電車走行を例１こ第１図
ζこより説明する。横軸時間ζこおける速度パターンを
（ａｌｌこ示す。また（ｂ）には荷（人）の傾き状態を
示しくＣ）には負荷トルクの関係を関連づけて示し。
ζこより説明する。横軸時間ζこおける速度パターンを
（ａｌｌこ示す。また（ｂ）には荷（人）の傾き状態を
示しくＣ）には負荷トルクの関係を関連づけて示し。
ている。加速開始直後イでは、（ｂ）１こ示すように荷
は遅れる方向に傾き負荷トルクは増加し、加速完了直後
口ではイの反動で荷は進む方向に傾き負荷トルクは減少
する。そしてす１１こ負荷はマイナストルクとなる、ま
た、減速開始直後ハは、口開様負荷トルクは減少方向ζ
こある。
は遅れる方向に傾き負荷トルクは増加し、加速完了直後
口ではイの反動で荷は進む方向に傾き負荷トルクは減少
する。そしてす１１こ負荷はマイナストルクとなる、ま
た、減速開始直後ハは、口開様負荷トルクは減少方向ζ
こある。
ここで、特に大Ａい口の荷棚才１を抑止才ろ本発明の一
実施例を第１図（ｄＸｅ）と第２図により説明する。電
動機が発生する駆動トルクは第１図（ｄ）のようになり
、口の部分でマイナストルクになる、従ってこの時の走
行速度を高くすわ、ばよい。その制御回路を第２図に示
す。商用電源には整流回路６が接続され出力はコンデン
サ４により平滑な直流電圧として得られる。２は直流電
圧をチヨツピングして三相の可変電圧可変周波数に変換
するインバータ回路であり、出力は誘導電動機３の電源
さなる。６（オ直流電圧検出器であり検出電圧Ｖｄは予
め設定（７た電圧Ｖｄす比較器７で比較する。ここで第
４図の口ｌのマイナストルクは回生エネルギーさなり、
Ｖｄは上昇しＶｄより大きな値上なり、７の出力はマイ
ナスの誤差電圧（ΔＶ＝Ｖｄ −Ｖｄ）さなり電圧／周
波数変換回路８に入力され２、さらに指令角周波数信号
ωが入力され１、第１図（ｅ）ｌこ示す速度指令ωが１
トドでかつ△Ｖがマイナスのアンドφ件でプラスの荷撮
ワ補正角周波数信号△ω吉して出力する。またωは、電
圧および角周波数指令信号発生回路５１こ入力され、各
指令信号■およびωを出力し、■は直接インバータのベ
ース駆動回路３０へ入力さ才１、そしてωは加算器９に
より荷棚れ補正角周波数品月Δωが加算され、ω・−ω
十△ωさしてベース駆動回路３０へ入力され、る。ベー
ス駆動回路３０はインバータ２の出力電圧が、電圧およ
び角周波数指令信号発生回路５で指令した電圧となるよ
うに、また出力周波数がω′に比例するように制御（・
行なう。従って、加速後進行方向に荷棚れが開始すると
、２の出力角周波数はΔω分増Ｊ、＋１７するため、電
動機速度が上がり荷の位置に追いつくように自動制御が
なさｎ荷棚れを抑ｔＬするこ（！−ができる。
実施例を第１図（ｄＸｅ）と第２図により説明する。電
動機が発生する駆動トルクは第１図（ｄ）のようになり
、口の部分でマイナストルクになる、従ってこの時の走
行速度を高くすわ、ばよい。その制御回路を第２図に示
す。商用電源には整流回路６が接続され出力はコンデン
サ４により平滑な直流電圧として得られる。２は直流電
圧をチヨツピングして三相の可変電圧可変周波数に変換
するインバータ回路であり、出力は誘導電動機３の電源
さなる。６（オ直流電圧検出器であり検出電圧Ｖｄは予
め設定（７た電圧Ｖｄす比較器７で比較する。ここで第
４図の口ｌのマイナストルクは回生エネルギーさなり、
Ｖｄは上昇しＶｄより大きな値上なり、７の出力はマイ
ナスの誤差電圧（ΔＶ＝Ｖｄ −Ｖｄ）さなり電圧／周
波数変換回路８に入力され２、さらに指令角周波数信号
ωが入力され１、第１図（ｅ）ｌこ示す速度指令ωが１
トドでかつ△Ｖがマイナスのアンドφ件でプラスの荷撮
ワ補正角周波数信号△ω吉して出力する。またωは、電
圧および角周波数指令信号発生回路５１こ入力され、各
指令信号■およびωを出力し、■は直接インバータのベ
ース駆動回路３０へ入力さ才１、そしてωは加算器９に
より荷棚れ補正角周波数品月Δωが加算され、ω・−ω
十△ωさしてベース駆動回路３０へ入力され、る。ベー
ス駆動回路３０はインバータ２の出力電圧が、電圧およ
び角周波数指令信号発生回路５で指令した電圧となるよ
うに、また出力周波数がω′に比例するように制御（・
行なう。従って、加速後進行方向に荷棚れが開始すると
、２の出力角周波数はΔω分増Ｊ、＋１７するため、電
動機速度が上がり荷の位置に追いつくように自動制御が
なさｎ荷棚れを抑ｔＬするこ（！−ができる。
次ζこ他の例さして、加減速時においても精度よく荷棚
わを抑＋Ｉ：、−ｄ−る制御回路をベクトル制御インバ
ータを例に第：（図、第４図ζこより説明する。１〜４
は第２図の例古同−であり、電動機３には速度検出器１
０が連結さγ７、検出角周波数０１ｒは比較器１１にお
いて相分角周波数ωと比較さｔ１誤誤差幅器］２で比例
積分演鴬：される。この出力はトルク冠流信＋３１ｔと
なりベクトル演算回路１３およびすべり角周波数ωＳ出
力回路１５に送られる。
わを抑＋Ｉ：、−ｄ−る制御回路をベクトル制御インバ
ータを例に第：（図、第４図ζこより説明する。１〜４
は第２図の例古同−であり、電動機３には速度検出器１
０が連結さγ７、検出角周波数０１ｒは比較器１１にお
いて相分角周波数ωと比較さｔ１誤誤差幅器］２で比例
積分演鴬：される。この出力はトルク冠流信＋３１ｔと
なりベクトル演算回路１３およびすべり角周波数ωＳ出
力回路１５に送られる。
１６は加算器でありωＳに１０で検出した角周波数ωｒ
を加算し、 として電動機に与えるべき角周波数を得る
。また、１４は電動機−次電流の検出器であり、検出電
流はベクトル演算回路１３に送らオ９ベクトル演算さ才
９る。ここで第１図の例に対応させて考える。荷４辰れ
がない場合の理想的な電動機の駆動トルクは、第４図に
示すように裕度を持たせるとイ“の区間ではＴｈ１〜Ｔ
Ｉ＋・ ４ の範囲に入りグの区間ではＴｈ２〜ＴＩ２の範囲に入り
ハ′の区間ではＴＩ〕３〜’Ｊ’１３の間に入り更ｌこ
二ｌの区間ではＴｈａ〜Ｔｌ、ａｌこ納まることになり
、このＴｈ ｎ −Ｔ Ｉ ｎの範囲外のイ“１口“壜
よびハ“において荷棚れ、が大きいこ古が判る。従って
、第３図ζＣ戻り、この制御について説明する。３１は
速度設定回路、３２は速度設定回路：（１で設定された
値にωの値を除々に近づける為のランプ回路、３３は速
度設定回路３１の出力吉ランプ回路３２の出力、しを比
較し、ぞの差の符号のみを出力する比較回路、１７は速
度設定回路３１の出力と比較回路′（３の出力（！：を
受けて夫々’Ｔ’ｂｎ〜Ｔｌｎを出力する基準値発生器
であり、この値、！：１２から出力された電動機駆動ト
ルクに比例したトルク電流信号ｉｔとを比較器１８で比
較して誤差増幅する。この出力は第４図のイ″９口“お
よびハｌに相当する正負の荷撮れトルク信号であり、角
周波数出力回路１９で荷棚れトルクが正の場合に負の、
また負の場合正の荷棚わ、補正角周波数品に変換し、前
出のω１に加算器２０で加算してω１１−ω１＋Δωと
してべクトル演算回路１３に入力する。従って、荷の振
れによって生じるΔωで電動機速度を修正するため、荷
の撮れようとする方向に走行機の速度が修正されること
になり荷担れを抑［卜することができる。
を加算し、 として電動機に与えるべき角周波数を得る
。また、１４は電動機−次電流の検出器であり、検出電
流はベクトル演算回路１３に送らオ９ベクトル演算さ才
９る。ここで第１図の例に対応させて考える。荷４辰れ
がない場合の理想的な電動機の駆動トルクは、第４図に
示すように裕度を持たせるとイ“の区間ではＴｈ１〜Ｔ
Ｉ＋・ ４ の範囲に入りグの区間ではＴｈ２〜ＴＩ２の範囲に入り
ハ′の区間ではＴＩ〕３〜’Ｊ’１３の間に入り更ｌこ
二ｌの区間ではＴｈａ〜Ｔｌ、ａｌこ納まることになり
、このＴｈ ｎ −Ｔ Ｉ ｎの範囲外のイ“１口“壜
よびハ“において荷棚れ、が大きいこ古が判る。従って
、第３図ζＣ戻り、この制御について説明する。３１は
速度設定回路、３２は速度設定回路：（１で設定された
値にωの値を除々に近づける為のランプ回路、３３は速
度設定回路３１の出力吉ランプ回路３２の出力、しを比
較し、ぞの差の符号のみを出力する比較回路、１７は速
度設定回路３１の出力と比較回路′（３の出力（！：を
受けて夫々’Ｔ’ｂｎ〜Ｔｌｎを出力する基準値発生器
であり、この値、！：１２から出力された電動機駆動ト
ルクに比例したトルク電流信号ｉｔとを比較器１８で比
較して誤差増幅する。この出力は第４図のイ″９口“お
よびハｌに相当する正負の荷撮れトルク信号であり、角
周波数出力回路１９で荷棚れトルクが正の場合に負の、
また負の場合正の荷棚わ、補正角周波数品に変換し、前
出のω１に加算器２０で加算してω１１−ω１＋Δωと
してべクトル演算回路１３に入力する。従って、荷の振
れによって生じるΔωで電動機速度を修正するため、荷
の撮れようとする方向に走行機の速度が修正されること
になり荷担れを抑［卜することができる。
本発明σこより、ば、以上の説明から明らかなように加
減速時間を長くすることなく、また、速度指令パターン
を複雑にすることなく、荷担れや転倒を抑Ｉトすること
ができる。
減速時間を長くすることなく、また、速度指令パターン
を複雑にすることなく、荷担れや転倒を抑Ｉトすること
ができる。
第１図は荷担わ、の仕組及び動作を説明するために用い
る図、第２図、第３図は本発明の夫々異なる実施例を示
す制御回路ブロック図、また第４図は第３図？ご示しだ
実施例の動作を説明するのに用いる図である。 符号の説明 ２は可変周波電源装置 ３は誘導電動機であ７、− ・ ７ ・ 第 ） 図 第 ２ 図 第 ４ 図 第 ３ 図
る図、第２図、第３図は本発明の夫々異なる実施例を示
す制御回路ブロック図、また第４図は第３図？ご示しだ
実施例の動作を説明するのに用いる図である。 符号の説明 ２は可変周波電源装置 ３は誘導電動機であ７、− ・ ７ ・ 第 ） 図 第 ２ 図 第 ４ 図 第 ３ 図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、可変周波電源装置により制御される誘導電動機を駆
動機とする走行機において、荷振ｎ、によって生じる負
荷トルクの変化分を検出し、この検出情報を前記電源装
置の指令速度信号と合成して前記可変周波電源装置の周
波数を制御する回路を有するこきを特徴とする走行機の
制御装置。 ２、検出した駆動トルクを予め設定したパターンのトル
クと比較し、その誤差を増幅して得られた信号を指令速
度信号き合成して周波数を制御するこきを特徴とする特
許請求の範囲第１項記載の走行機の制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58118282A JPS6013403A (ja) | 1983-07-01 | 1983-07-01 | 走行機の制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58118282A JPS6013403A (ja) | 1983-07-01 | 1983-07-01 | 走行機の制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6013403A true JPS6013403A (ja) | 1985-01-23 |
Family
ID=14732804
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58118282A Pending JPS6013403A (ja) | 1983-07-01 | 1983-07-01 | 走行機の制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6013403A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6281904A (ja) * | 1985-10-04 | 1987-04-15 | Hitachi Ltd | 電気車の制御装置 |
-
1983
- 1983-07-01 JP JP58118282A patent/JPS6013403A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6281904A (ja) * | 1985-10-04 | 1987-04-15 | Hitachi Ltd | 電気車の制御装置 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPH05260793A (ja) | エレベーターの速度制御装置 | |
| US5847534A (en) | Control system for electric vehicle | |
| JP2000219445A (ja) | エレベ―タシステムのレベリング制御装置 | |
| JPH0429317B2 (ja) | ||
| JPH0654577A (ja) | 電気自動車駆動システム用の自動モータートルク／磁束コントローラー | |
| JP3731060B2 (ja) | イナーシャ演算方法及び電動機のドライブ装置 | |
| JPS6356187A (ja) | 誘導電動機の速度制御装置 | |
| JPS60244779A (ja) | エレベ−タの速度制御装置 | |
| JPS6013403A (ja) | 走行機の制御装置 | |
| JP2848605B2 (ja) | インバータによる電動機の速度制御装置 | |
| JPS6338224Y2 (ja) | ||
| JPH0324155B2 (ja) | ||
| JPH0197194A (ja) | 誘導電動機の速度制御装置 | |
| JP2000184736A (ja) | 可変速装置 | |
| JP2633950B2 (ja) | 電力変換装置 | |
| JPH07291543A (ja) | 電動機の速度制御装置 | |
| JPH08308283A (ja) | 電動機速度制御装置 | |
| JP4568998B2 (ja) | 誘導電動機の制御装置 | |
| JPH04133683A (ja) | 誘導電動機の制御装置 | |
| JPS6279182A (ja) | エレベ−タの制御装置 | |
| JPS63176277A (ja) | エレベ−タの制御装置 | |
| JP2579905B2 (ja) | 車両用電力変換装置 | |
| JPH10182067A (ja) | 懸垂形搬送機の制御装置 | |
| JPH09266700A (ja) | ベクトル制御装置の安定運転方法 | |
| JP3089920B2 (ja) | 電気車の制御装置 |