JPS60137202A - 対地作業車の作業高さ制御装置 - Google Patents
対地作業車の作業高さ制御装置Info
- Publication number
- JPS60137202A JPS60137202A JP25164083A JP25164083A JPS60137202A JP S60137202 A JPS60137202 A JP S60137202A JP 25164083 A JP25164083 A JP 25164083A JP 25164083 A JP25164083 A JP 25164083A JP S60137202 A JPS60137202 A JP S60137202A
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- Japan
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は例えばトラクター等の走行車体に対して駆動昇
降自在に連結したモーア等の対地作業装置を地面に対し
て対地追従させて、常に刈取高さを一定にするようＫａ
吠された対地作業車の作業高さ制御装置に関する。
降自在に連結したモーア等の対地作業装置を地面に対し
て対地追従させて、常に刈取高さを一定にするようＫａ
吠された対地作業車の作業高さ制御装置に関する。
従来のこの種の対地作業車の作業高さ制御袋装置として
、対地作業装置としてのモーアの下端に１地而の起伏に
沿って倣い走行する接地追従体であるホイールを併設し
て、モーアの作業高さを対地一定に維持すべく機械的に
制御する形式のものが知られていた。
、対地作業装置としてのモーアの下端に１地而の起伏に
沿って倣い走行する接地追従体であるホイールを併設し
て、モーアの作業高さを対地一定に維持すべく機械的に
制御する形式のものが知られていた。
このような制御装置１においては、前記ホイールの接地
追従性は良好で、′対地高さ制御における問題はないの
であるが、前記ホイールに対して前記モーアの全重量が
作用しているので、走行作業中Ｋ１１ｆＪ記ホイールに
よって芝を瘍め゛る虜れがあった。 又、このような芝
を傷めることのない構成を取るものに次のようなものが
ある。
追従性は良好で、′対地高さ制御における問題はないの
であるが、前記ホイールに対して前記モーアの全重量が
作用しているので、走行作業中Ｋ１１ｆＪ記ホイールに
よって芝を瘍め゛る虜れがあった。 又、このような芝
を傷めることのない構成を取るものに次のようなものが
ある。
つまり、前記モーアにこのモーアの対地高さ検出用の接
地追従センサを設け、このセンサを機槙的もしくは電気
的に前記モーアの昇降駆動機構であるアクチュエータに
連係し、前記モーアの対地作業高さを一定に制御する構
成のものであるが、このようにモーアに設けたセンサで
対地高さを検出して、その検出結果に基づいて、前記モ
ーアを高さ制御する形式のものでは、センナによる検出
と実際にモーアが作動制御されるまでに応答時間遅れが
有り、充分低速で走行する場合は特に支障ないが、能率
よく、高速走行作業を行いたい場合に、前記作動制御が
十分に行ない得ない欠点があった。
地追従センサを設け、このセンサを機槙的もしくは電気
的に前記モーアの昇降駆動機構であるアクチュエータに
連係し、前記モーアの対地作業高さを一定に制御する構
成のものであるが、このようにモーアに設けたセンサで
対地高さを検出して、その検出結果に基づいて、前記モ
ーアを高さ制御する形式のものでは、センナによる検出
と実際にモーアが作動制御されるまでに応答時間遅れが
有り、充分低速で走行する場合は特に支障ないが、能率
よく、高速走行作業を行いたい場合に、前記作動制御が
十分に行ない得ない欠点があった。
上記したような欠点を解消するものとして、欠のような
構成のものが考えられる。
構成のものが考えられる。
ＯｔＪ記対地対地作業装置行方向前方箇所に、対地追従
して平行に上下動する接地追従体を設け、前記走行車体
と接地追従体の一方に集束光を一定方向に発する発光器
を、他方には前記集束光の入射高さを検出する受光セン
サを夫々取付けこの受光センサによって前記走行車体に
対する接地追従体の高さを検出し、この検出結果に基づ
いて前記対地作業装置の昇降駆動機構を作動制御して、
対地作業装置の対地高さを設定高さに維持させる考えが
それである。 このものでは、対地作業装置の進行方向
前方箇所に接地追従体及び、光学式のセンサー失速機構
を設けることによって、接地追従体の対地接触圧を弱い
ものに出来るから、従来のように、芝を傷める或いは、
あらかじめ地面の起伏状態を検出するとともに、云達機
構が光学式であるから制御装置として高速作業時の応答
性が悪いといった欠点を解消出来るものであるが、未だ
次のような問題があった。 つまり前記発光器と受光セ
ンサの取付部位が固定側の車体と可動側の接地追従体と
の夫々各一方であるので、両者の間に亘って、電気的配
線を行なわなければならず、断線、接触不良、あるいけ
防水性に問題が生じるおそれがあった。
して平行に上下動する接地追従体を設け、前記走行車体
と接地追従体の一方に集束光を一定方向に発する発光器
を、他方には前記集束光の入射高さを検出する受光セン
サを夫々取付けこの受光センサによって前記走行車体に
対する接地追従体の高さを検出し、この検出結果に基づ
いて前記対地作業装置の昇降駆動機構を作動制御して、
対地作業装置の対地高さを設定高さに維持させる考えが
それである。 このものでは、対地作業装置の進行方向
前方箇所に接地追従体及び、光学式のセンサー失速機構
を設けることによって、接地追従体の対地接触圧を弱い
ものに出来るから、従来のように、芝を傷める或いは、
あらかじめ地面の起伏状態を検出するとともに、云達機
構が光学式であるから制御装置として高速作業時の応答
性が悪いといった欠点を解消出来るものであるが、未だ
次のような問題があった。 つまり前記発光器と受光セ
ンサの取付部位が固定側の車体と可動側の接地追従体と
の夫々各一方であるので、両者の間に亘って、電気的配
線を行なわなければならず、断線、接触不良、あるいけ
防水性に問題が生じるおそれがあった。
本発明は、かかる実情に鑑み、簡単な機構の追加を持っ
て、上記欠点を解消出来るものを提供する点に目的を有
する。
て、上記欠点を解消出来るものを提供する点に目的を有
する。
上記目的を遠吠すべくなされた本発明に係る対地作業車
の作業高さ制御装置の特徴構成は前記対地作業装置の進
行方向前方箇所に、対地追従して上下揺動する接地追従
体を設け、走行車体には集束光を一定方向に発する発光
器と、前記接地追従体の揺動軸心と平行な軸心で高速回
転して前記集束光を反射先査する回転ミラーと、前記発
光器からの発射光と平行なミラー反射光の入党を感知す
る受光センサとを設け、他方、接地追従体には入射光を
これと平行に反射するコーナーキューブを前記回転ミラ
ーに対向して固設し、かつ、前記受光センサが入光を感
知した時点の回ｇミラーの角度を検出するデイジタルカ
クンタ手段、及びこの回転ミラー角度から前記接地追従
体の揺動位置を演算して、前記対地作業装置を設定対地
高さに維持するよう昇降側＃ａＦｆｆｉへの制御信号を
出す制御回路とを備えである点にある。
の作業高さ制御装置の特徴構成は前記対地作業装置の進
行方向前方箇所に、対地追従して上下揺動する接地追従
体を設け、走行車体には集束光を一定方向に発する発光
器と、前記接地追従体の揺動軸心と平行な軸心で高速回
転して前記集束光を反射先査する回転ミラーと、前記発
光器からの発射光と平行なミラー反射光の入党を感知す
る受光センサとを設け、他方、接地追従体には入射光を
これと平行に反射するコーナーキューブを前記回転ミラ
ーに対向して固設し、かつ、前記受光センサが入光を感
知した時点の回ｇミラーの角度を検出するデイジタルカ
クンタ手段、及びこの回転ミラー角度から前記接地追従
体の揺動位置を演算して、前記対地作業装置を設定対地
高さに維持するよう昇降側＃ａＦｆｆｉへの制御信号を
出す制御回路とを備えである点にある。
このような特徴構成を有する本発明の作用効果は次の通
りである。
りである。
つまり、可動側の接地追従体に前記コーナーキューブを
固設すること拠よって、固定側と可動側とに亘って電気
的配線を施こす必要がなく、このような配線に起因する
トラブルを未然に防止することが出来る。 しかも、発
光器からの集束光をコーナーキューブを通して、更に回
転ミラーを介した状態で受光センサーに感知させ、この
感知した時点での回転ミラーの回転角度をデイジタルカ
クンタ手段で検知して、前記追従体の揺動高さを検知す
る制御装置の構成であるから、云達系統が光学式である
高速性故に高速作業時の制御装置の応答性が良いことと
、デイジタルカクント手段を用いている為にその分解性
能の良さを生かし、厳達誤差の少ない状態で前記対地作
業装置の細かい作動制御が可能である。
固設すること拠よって、固定側と可動側とに亘って電気
的配線を施こす必要がなく、このような配線に起因する
トラブルを未然に防止することが出来る。 しかも、発
光器からの集束光をコーナーキューブを通して、更に回
転ミラーを介した状態で受光センサーに感知させ、この
感知した時点での回転ミラーの回転角度をデイジタルカ
クンタ手段で検知して、前記追従体の揺動高さを検知す
る制御装置の構成であるから、云達系統が光学式である
高速性故に高速作業時の制御装置の応答性が良いことと
、デイジタルカクント手段を用いている為にその分解性
能の良さを生かし、厳達誤差の少ない状態で前記対地作
業装置の細かい作動制御が可能である。
以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。
図面に示すように、エンジン（Ｅ）、ミッションケース
（財）、及び、流体圧式無段変速装置（７）を備えた駆
動装置と、この駆動装置の上方側にハンドル（■）、及
びシート（Ｓ）を配設した走行車体内を萌後車＠１１１
、 ＋２＋によって支持し、もって、農用トラクター
を構成する。
（財）、及び、流体圧式無段変速装置（７）を備えた駆
動装置と、この駆動装置の上方側にハンドル（■）、及
びシート（Ｓ）を配設した走行車体内を萌後車＠１１１
、 ＋２＋によって支持し、もって、農用トラクター
を構成する。
前記前後車輪１１） 、 ＋２１間には対地作業装置（
３）であるモーアが配設され、そのモーア（３）に備え
られた刈取用回転刃（３Ａ）が前記ミッションケース（
財）に矢ｄＪ軸（４）を介して矢前連結されている。
３）であるモーアが配設され、そのモーア（３）に備え
られた刈取用回転刃（３Ａ）が前記ミッションケース（
財）に矢ｄＪ軸（４）を介して矢前連結されている。
又、前記モーア（３）は車体ｆＡｔ側にダ点リンク機構
（５）を介して対地昇降可能に支持され、前記対地昇降
を司る、駆動機構（６）である油圧シリンダと油圧バル
ブ（６Ａ）を併設している。
（５）を介して対地昇降可能に支持され、前記対地昇降
を司る、駆動機構（６）である油圧シリンダと油圧バル
ブ（６Ａ）を併設している。
前記モーア（３）の進行方向前方箇所で、前記車体開先
端に横軸心ＬＸＩ周りで移動可能な菊座ボスを介して立
リンク（８１を所定姿勢に延出固定するとともに、この
立リンク（８）の先端に横軸心（■周りで上下揺ｖＪｇ
］′能な接地リンク（９）を枢支すると共に、前記接地
リンク（９）と軍体囚側とに亘ってを構成する。
端に横軸心ＬＸＩ周りで移動可能な菊座ボスを介して立
リンク（８１を所定姿勢に延出固定するとともに、この
立リンク（８）の先端に横軸心（■周りで上下揺ｖＪｇ
］′能な接地リンク（９）を枢支すると共に、前記接地
リンク（９）と軍体囚側とに亘ってを構成する。
前記走行傘体ｔＡ）側には、集束光であるレーザー光線
を一定方向に発する発光器（Ｉ２）、及び、前記接地追
従体Ｑｔ）の揺動軸心ｆｆｌと平行な軸心（２１周りで
高速駆動回転されて前記集束光を反射走査する回転ミラ
ー晴と、前記発光器（Ｉ２）からの発射光と平行なミラ
ー反射光の入光を感知する受光センサ（１４）であるホ
トセンサとを設けるとともに、他方、前記接地追従体（
１１）側には、入射光をこれと平行に反射するコーナー
キューブ（１５）を前記回転ミラー州に対向して、前記
接地リンク（９）上面に固設し、かつ、前記フォトセン
ｆ０４）が入光を感知した時点の回転ミラ−０１０角度
を検出するディジタルカウント手段（１６）であるパル
スエンコーグ及びこの回転ミラー０尋の角度から前記接
地追従体（Ｉｌｌの揺動位置を演算して、前記モーア（
３）を設定対地高さに維持するよう前記油圧シリンダ（
６）Ｋ併設された油圧バルブ（６Ａ）へ制御信号を出す
制御回路Ｕηとを設けて、もって、トラクター用の作業
高さ制御装置を構成する。
を一定方向に発する発光器（Ｉ２）、及び、前記接地追
従体Ｑｔ）の揺動軸心ｆｆｌと平行な軸心（２１周りで
高速駆動回転されて前記集束光を反射走査する回転ミラ
ー晴と、前記発光器（Ｉ２）からの発射光と平行なミラ
ー反射光の入光を感知する受光センサ（１４）であるホ
トセンサとを設けるとともに、他方、前記接地追従体（
１１）側には、入射光をこれと平行に反射するコーナー
キューブ（１５）を前記回転ミラー州に対向して、前記
接地リンク（９）上面に固設し、かつ、前記フォトセン
ｆ０４）が入光を感知した時点の回転ミラ−０１０角度
を検出するディジタルカウント手段（１６）であるパル
スエンコーグ及びこの回転ミラー０尋の角度から前記接
地追従体（Ｉｌｌの揺動位置を演算して、前記モーア（
３）を設定対地高さに維持するよう前記油圧シリンダ（
６）Ｋ併設された油圧バルブ（６Ａ）へ制御信号を出す
制御回路Ｕηとを設けて、もって、トラクター用の作業
高さ制御装置を構成する。
前記制御回路０？）はマイフン式の演算部、及び、入出
力インター７エースからなる制御部（１８）と油圧シリ
ンダ駆動回路（１転並びに１設定部（イ）からなる。
力インター７エースからなる制御部（１８）と油圧シリ
ンダ駆動回路（１転並びに１設定部（イ）からなる。
前記パルスエンコーグ（国での演算手段を説明すると、
前記接地リンク（９）の水平姿勢位置を基準としてこの
基準点より７前記ミラー＋ｌｕｌ＋の回転と同時にパル
スカウントを開始し、前記回転ミラー０′４からの反射
光が再度前記ホトセンサ（１４）に入党Ｌｔ時点のパル
スカウント敗を基に、前記接地リンク（９）の揺動角度
を算出し、この揺動角度量に対応してｆ４ｔＪ記モーア
（３）を上下動させる。
前記接地リンク（９）の水平姿勢位置を基準としてこの
基準点より７前記ミラー＋ｌｕｌ＋の回転と同時にパル
スカウントを開始し、前記回転ミラー０′４からの反射
光が再度前記ホトセンサ（１４）に入党Ｌｔ時点のパル
スカウント敗を基に、前記接地リンク（９）の揺動角度
を算出し、この揺動角度量に対応してｆ４ｔＪ記モーア
（３）を上下動させる。
前記エンコーダ川はＵ／回転すると、又、０からカウン
トするものであるが、他の型式のものでもよい。
トするものであるが、他の型式のものでもよい。
前記フォトセンサー＋１４１ ＦｉＣｄｓ 、ホトダイ
オド−、ホトトランジスターなどが使用可能である。
オド−、ホトトランジスターなどが使用可能である。
又、このような制御装置をコンバイン等の他の対地作業
機に使用してもよい。
機に使用してもよい。
図面は本発明に係る対地作業車の作業高さ制御装置の実
施例を示し、第１図はトラクターの側面図、第２図は制
御装置の制御系統図である。 囚・・・・・・走行車体、（η・・・・・・揺動軸心、
（２）・・・・・・平行な軸心、（Ｉｌｌ・・・・・・
接地追従体、（国・・・・・・発光器、（１濁・・・・
・・回転ミラー、（１→・・・・・・受光センサー、（
１６）・・・・・・コーナーキューブ、（”）・・・・
・・ディジタルカウント手段、１１η・・・・・・制御
回路。 代理人 弁理士 北 村 修
施例を示し、第１図はトラクターの側面図、第２図は制
御装置の制御系統図である。 囚・・・・・・走行車体、（η・・・・・・揺動軸心、
（２）・・・・・・平行な軸心、（Ｉｌｌ・・・・・・
接地追従体、（国・・・・・・発光器、（１濁・・・・
・・回転ミラー、（１→・・・・・・受光センサー、（
１６）・・・・・・コーナーキューブ、（”）・・・・
・・ディジタルカウント手段、１１η・・・・・・制御
回路。 代理人 弁理士 北 村 修
Claims (1)
- 走行車体囚傾対地作業装置（３）を駆動昇降自在に連結
した対地作業車の作業高さ制御装置であって、前記対地
作業装置（３）の進行方向前方箇所に、対地追従して上
下揺動する接地追従体（１１）を設け、走行車体図には
集束光を一定方向に発する発光器ａｍと、前記接地追従
体（ｌりの揺動軸心（Ｙと平行な軸心（Ｚｌで高速回転
して前記集速光を反射走査する回転ミラー−と、前記発
光器（Ｉｆ４からの発射光と平行なミラー反射光の入党
を感知する受光センナ（Ｉ→とを設け、他方、接地追従
体（川には入射光をこれと平行に反射するコーナーキュ
ーブ（ｌｆ９を前記回転ミラー霞に対向して固設し、か
つ、前記受光センサ（１４）が入光を感知した時点の回
転ミラー＋１ｍの角度を検出するデイジタルカクンタ手
段幀、及びこの回転ミラー角度から前記接地追従体（１
１）の揺動位置を演算して、前記対地作業装置（３）を
設定対地高さに維持するよう昇降部＃機構ｔｅｌへの制
御信号を出す制御回路０？）とを備えである対地作業車
の作業高さ制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25164083A JPS60137202A (ja) | 1983-12-23 | 1983-12-23 | 対地作業車の作業高さ制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25164083A JPS60137202A (ja) | 1983-12-23 | 1983-12-23 | 対地作業車の作業高さ制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60137202A true JPS60137202A (ja) | 1985-07-20 |
Family
ID=17225823
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP25164083A Pending JPS60137202A (ja) | 1983-12-23 | 1983-12-23 | 対地作業車の作業高さ制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60137202A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0168721U (ja) * | 1987-10-26 | 1989-05-08 |
-
1983
- 1983-12-23 JP JP25164083A patent/JPS60137202A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0168721U (ja) * | 1987-10-26 | 1989-05-08 |
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