JPS60141440A - 自動ねじ締め機 - Google Patents
自動ねじ締め機Info
- Publication number
- JPS60141440A JPS60141440A JP24832783A JP24832783A JPS60141440A JP S60141440 A JPS60141440 A JP S60141440A JP 24832783 A JP24832783 A JP 24832783A JP 24832783 A JP24832783 A JP 24832783A JP S60141440 A JPS60141440 A JP S60141440A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- screw tightening
- automatic screw
- pulse
- arm
- sensor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
- B23P19/00—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes
- B23P19/10—Aligning parts to be fitted together
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、所定の（゛［業Ｉ装置より所定範囲内に件必
しＣいるマークあるいは穴等の１にトライバヒツト 従来、この神の謝心用しン与をＨｌろ自動ねじわπめ１
代において（１、カメラ、イゾージしノサ及Ｃ７ー１ン
ビコータを相合せ（ワークｉｉｉ 、１− Ｕ） ｉｉ
Ｉｉ定の１１炭１◇置であるねし締め筒所を（テ出し、
しかる後、ＸＹテーブル等の精密４☆同決めテーブルを
用いτ、その装置までチャックユニットを移動さけ、そ
の調心を行なっていた。ところが、この方式は汎用性が
高い反面、その調心精度をあげるには制御回路並びに駆
動回路等が高度なものになシ〕、その結果、非常に高価
なものとなる等の欠点を右しＣいる。そこて、位バ決め
テーブルを所定の作業イ装置の検出範囲に〒らける制御
ｌｌ装同のｔｎ度を要求することなく、その制衡Ｉ装置
を大幅に簡易化した低コ□ストのものがめられているー ホ５を明（よ、」−記の要請に応えることを目的とづる
もので、以下実施例を図面に基づいて説明覆る、第１図
、第２図及び第４図において、（１）は自動ねじ締め１
讃−（あり、自動調心装置（２）、チャックユニツ１−
（３）及び調心用センサ（４）からなつＣいる。前記自
０」調心装置（２）は、アー！ｒ （！１ ）待ひ移動
テーブル、（６）を有し、その７ノーム（５）は移動テ
ーブル（６）トに一体に同定され、しかも、回転自在に
（＝Ｉ設されている。 Ｒｒｉ配移動チーｆル（（））
は、Ｘ ’ｈｌ ＩＩ向にパルスモータからなるＸ軸用
モータ（７）により移動し、また、アーム（５）はθ軸
方向にパルスモータからなるθ軸用モータ（８）により
円弧ｉ？ｉ動するように構成され（いろ。前記移動テー
ブル（６）のブラケッ１−（２４）には移すＪ１テーブ
ル（６）のＸ軸方向原点（×０）を検出づる原点センサ
（１０ａ）が設けられている。また、前記移動チーフル
（６）十のハウシング（２５）にはアーム（５）のθ軸
方向原点（θ Ｏ）を検出する原虐センリ（１０１））
が設けられている。
しＣいるマークあるいは穴等の１にトライバヒツト 従来、この神の謝心用しン与をＨｌろ自動ねじわπめ１
代において（１、カメラ、イゾージしノサ及Ｃ７ー１ン
ビコータを相合せ（ワークｉｉｉ 、１− Ｕ） ｉｉ
Ｉｉ定の１１炭１◇置であるねし締め筒所を（テ出し、
しかる後、ＸＹテーブル等の精密４☆同決めテーブルを
用いτ、その装置までチャックユニットを移動さけ、そ
の調心を行なっていた。ところが、この方式は汎用性が
高い反面、その調心精度をあげるには制御回路並びに駆
動回路等が高度なものになシ〕、その結果、非常に高価
なものとなる等の欠点を右しＣいる。そこて、位バ決め
テーブルを所定の作業イ装置の検出範囲に〒らける制御
ｌｌ装同のｔｎ度を要求することなく、その制衡Ｉ装置
を大幅に簡易化した低コ□ストのものがめられているー ホ５を明（よ、」−記の要請に応えることを目的とづる
もので、以下実施例を図面に基づいて説明覆る、第１図
、第２図及び第４図において、（１）は自動ねじ締め１
讃−（あり、自動調心装置（２）、チャックユニツ１−
（３）及び調心用センサ（４）からなつＣいる。前記自
０」調心装置（２）は、アー！ｒ （！１ ）待ひ移動
テーブル、（６）を有し、その７ノーム（５）は移動テ
ーブル（６）トに一体に同定され、しかも、回転自在に
（＝Ｉ設されている。 Ｒｒｉ配移動チーｆル（（））
は、Ｘ ’ｈｌ ＩＩ向にパルスモータからなるＸ軸用
モータ（７）により移動し、また、アーム（５）はθ軸
方向にパルスモータからなるθ軸用モータ（８）により
円弧ｉ？ｉ動するように構成され（いろ。前記移動テー
ブル（６）のブラケッ１−（２４）には移すＪ１テーブ
ル（６）のＸ軸方向原点（×０）を検出づる原点センサ
（１０ａ）が設けられている。また、前記移動チーフル
（６）十のハウシング（２５）にはアーム（５）のθ軸
方向原点（θ Ｏ）を検出する原虐センリ（１０１））
が設けられている。
前記アーム（５）の先端にはヂャックユニラｈ（３）が
保持されている。前記チャックユニツＩ・（３）のチト
ツク本体（９）に１よ、第２Ｉ２１及び第３図に示すよ
うに１ジヨイントベース（１４）が取付りられＣいる。
保持されている。前記チャックユニツＩ・（３）のチト
ツク本体（９）に１よ、第２Ｉ２１及び第３図に示すよ
うに１ジヨイントベース（１４）が取付りられＣいる。
前記ジョインｌ−ベース（１４）にはセンサホルタ（１
３）がジヨイントビン（１５ａ）にＪ：り取（＝＋ ｉ
）られ、そのゼン→プホルタ（１３）はジョインｌ−ベ
ース（１４）に回転自在に保持されている。Ｍｊ記セン
リホルク（１３）には誠心用センサ（４）がＦドック」
−ツｈ（３）の先６Ｗｆｌｌｉ’２置に付スジされＣい
る。−ｈ、前ｉＣセンサホルダ（１３）には突出部が８
旧すられている。前記突出部はヂャックコニツ＋１３＞
の１１１部に一体に取ｆりけられたブラケツｌ−［９）
に＠１肴されたエアーシリンダ（１６）のＵラド（１７
）の先端に取付けられたジョイン］・（１８）にジヨイ
ントピン（１５１＋）により取付けられ、その突出部は
ジョインｈ（１８）に回動自在に１ｉ持されている。前
記エアーシリンダ（１６）により調心用センサ（４）は
チャックユニット（３〉の先端１ｉ′＋ Ｎから離脱さ
れるように構成されている、０デ１ｉ［１調心１１ヒン
リ（４）は、第（３図及び第５日Ｉこ示４Ｊ、）に、投
ｑ４型しン→ブ（あり、投光器（１１）伎ひ万）Ｙ番（
１２）からなっている。前記投光器（ＩＩ）ｔｊワーク
（２０）百トの１σ９１点（０）を常にドラｒハビソｌ
−（図示Ｉ！ず）の清福Ｆ ＩＪ ｌｒ、’四重る」、
）（二へ１１置さねているーーハ１ロｆ１ン妥光器（１
２）は投Ｑ１戸（０）１ン１らの反１，１．１光に対１
ｊるイＱ四に配置され、【ノＩＣ’ＱｊｉＦ （０１（
１）’ｌＪｌ跡（２１１Ｍｔ；ｌフルＸ（−＝ｌ 、Ｘ
ｆ 、−１、ＤＩ ＝１伎（Ｓθ（−）方向の各−１υ
の状態をＡン、Ａフ信号に変換し、ワーク（２０）面１
−０１マｌ四）力め穴（２２）を検出づるように構成さ
れζいる。
３）がジヨイントビン（１５ａ）にＪ：り取（＝＋ ｉ
）られ、そのゼン→プホルタ（１３）はジョインｌ−ベ
ース（１４）に回転自在に保持されている。Ｍｊ記セン
リホルク（１３）には誠心用センサ（４）がＦドック」
−ツｈ（３）の先６Ｗｆｌｌｉ’２置に付スジされＣい
る。−ｈ、前ｉＣセンサホルダ（１３）には突出部が８
旧すられている。前記突出部はヂャックコニツ＋１３＞
の１１１部に一体に取ｆりけられたブラケツｌ−［９）
に＠１肴されたエアーシリンダ（１６）のＵラド（１７
）の先端に取付けられたジョイン］・（１８）にジヨイ
ントピン（１５１＋）により取付けられ、その突出部は
ジョインｈ（１８）に回動自在に１ｉ持されている。前
記エアーシリンダ（１６）により調心用センサ（４）は
チャックユニット（３〉の先端１ｉ′＋ Ｎから離脱さ
れるように構成されている、０デ１ｉ［１調心１１ヒン
リ（４）は、第（３図及び第５日Ｉこ示４Ｊ、）に、投
ｑ４型しン→ブ（あり、投光器（１１）伎ひ万）Ｙ番（
１２）からなっている。前記投光器（ＩＩ）ｔｊワーク
（２０）百トの１σ９１点（０）を常にドラｒハビソｌ
−（図示Ｉ！ず）の清福Ｆ ＩＪ ｌｒ、’四重る」、
）（二へ１１置さねているーーハ１ロｆ１ン妥光器（１
２）は投Ｑ１戸（０）１ン１らの反１，１．１光に対１
ｊるイＱ四に配置され、【ノＩＣ’ＱｊｉＦ （０１（
１）’ｌＪｌ跡（２１１Ｍｔ；ｌフルＸ（−＝ｌ 、Ｘ
ｆ 、−１、ＤＩ ＝１伎（Ｓθ（−）方向の各−１υ
の状態をＡン、Ａフ信号に変換し、ワーク（２０）面１
−０１マｌ四）力め穴（２２）を検出づるように構成さ
れζいる。
次に、本発明の詳細な説明する。
」記のように構成した自動ねじ締め機は制ｔｉｌｌ装賄
（図示せず）を有し、Ｘ軸用モータ（７）及びθ軸用モ
ータ（８）に所定のパルス数を供給することにより回転
を制御するように構成されている。
（図示せず）を有し、Ｘ軸用モータ（７）及びθ軸用モ
ータ（８）に所定のパルス数を供給することにより回転
を制御するように構成されている。
前記×釉用モーク（７）及びθ輝１用モータ（８）は、
第り口１乃Ｊ第６し１に示号ように、初期条イ１として
供給パルス数（ＸＮ、θＮ）をＯパルス〈×＼−０，θ
Ｎ＝０）とし、かつ、Ｘ（−Ｌｌ及びθ（」）１５向の
一辺の移動用（ＮＸ、ＮＯ）を１パルス（ＮＸ−１，Ｎ
Ｏ−１）と設定しでいる。
第り口１乃Ｊ第６し１に示号ように、初期条イ１として
供給パルス数（ＸＮ、θＮ）をＯパルス〈×＼−０，θ
Ｎ＝０）とし、かつ、Ｘ（−Ｌｌ及びθ（」）１５向の
一辺の移動用（ＮＸ、ＮＯ）を１パルス（ＮＸ−１，Ｎ
Ｏ−１）と設定しでいる。
次に、Ｘ軸出土−タ（７）及びθ軸用モータ（８）が初
１１１１条件（作動した１すに（ま、Ｘ ’ｈｈ川モ用
タ（７）涜びθ軸用モータ（８）に所定パルス数（ＸＮ
・−αＸ、θＮ＋αθ）が供給され、Ｘｆ−）及びθ（
＝）方向の−ｉ〃の移動印（α×、（ｘθ）がＩＱられ
るように構成され°Ｃいる。前記Ｘ’ｆ −１凌Ｏθ（
−）方向の一辺の移−１廼は、初期条件の（２動吊より
α×及びαθだ【づ加増（Ｎ Ｘ （−Ｎ Ｘ ４−σ
Ｘ、Ｎθ←Ｎθ＋αθ）するように設定されている。、
Ｌ’ｌ後、×（＋）及びθ（＋）方向の一辺の移動用
は、前記Ｘ（−）及びθ（−）方向の一辺の移動用より
αＸ及びαθだけ逓増（ＮＸ←ＮＸ＋αＸ、Ｎθ←Ｎθ
十αθ）するように設定され、移動テーブル（６）をＸ
方向に及びアーム（５）をθ方向に交ｑに移動させなが
ら、チャックユニット（３）が略螺旋状に移動するよう
に８成され（いる また、での逓増ツる−）υの移動早
（αＸαθＩ １．ｉ Ｉ：Ｔ ｌＪ決め穴（２２）の
直径よ）〕小さく設定され（いる。
１１１１条件（作動した１すに（ま、Ｘ ’ｈｈ川モ用
タ（７）涜びθ軸用モータ（８）に所定パルス数（ＸＮ
・−αＸ、θＮ＋αθ）が供給され、Ｘｆ−）及びθ（
＝）方向の−ｉ〃の移動印（α×、（ｘθ）がＩＱられ
るように構成され°Ｃいる。前記Ｘ’ｆ −１凌Ｏθ（
−）方向の一辺の移−１廼は、初期条件の（２動吊より
α×及びαθだ【づ加増（Ｎ Ｘ （−Ｎ Ｘ ４−σ
Ｘ、Ｎθ←Ｎθ＋αθ）するように設定されている。、
Ｌ’ｌ後、×（＋）及びθ（＋）方向の一辺の移動用
は、前記Ｘ（−）及びθ（−）方向の一辺の移動用より
αＸ及びαθだけ逓増（ＮＸ←ＮＸ＋αＸ、Ｎθ←Ｎθ
十αθ）するように設定され、移動テーブル（６）をＸ
方向に及びアーム（５）をθ方向に交ｑに移動させなが
ら、チャックユニット（３）が略螺旋状に移動するよう
に８成され（いる また、での逓増ツる−）υの移動早
（αＸαθＩ １．ｉ Ｉ：Ｔ ｌＪ決め穴（２２）の
直径よ）〕小さく設定され（いる。
ト配白！Ｉｌ調心装置ＦＪ（２）、チーヤツクコニラ１
〜（３）及び調心用センサ（４）どを相合Ｕた自動りじ
扁め！ｉｌｌ （１）により誠心１１′岩を＋ｉなう場
合。
〜（３）及び調心用センサ（４）どを相合Ｕた自動りじ
扁め！ｉｌｌ （１）により誠心１１′岩を＋ｉなう場
合。
第１図、）１２図、第４図及び第５図に承りように、＋
３初−７−ノル（６）の×情１京点（ＸＯ）及びアーム
（５）のθ軸１畠肖（Ｃ０）を８原中レン１（１０ｉ１
．Ｉ（ｌｌ＋ ）により確認した１（、×６１１用モー
タ（７）及びθ４＋１１用モー′Ｊ（８）を駆φ１１１
−、チャックユニノ（・（３）をノアーノ、（５））と
一体にＸ情り向陸ひθ軸り向にそれぞれ移ζ１１させ、
王の１−ライバヒッ１−（図示せイ）４ワーク（２ｏ）
１石１−の所定の１°「集仲冒（２３）Ｉこ位置させる
。
３初−７−ノル（６）の×情１京点（ＸＯ）及びアーム
（５）のθ軸１畠肖（Ｃ０）を８原中レン１（１０ｉ１
．Ｉ（ｌｌ＋ ）により確認した１（、×６１１用モー
タ（７）及びθ４＋１１用モー′Ｊ（８）を駆φ１１１
−、チャックユニノ（・（３）をノアーノ、（５））と
一体にＸ情り向陸ひθ軸り向にそれぞれ移ζ１１させ、
王の１−ライバヒッ１−（図示せイ）４ワーク（２ｏ）
１石１−の所定の１°「集仲冒（２３）Ｉこ位置させる
。
そこ（、第５図及び第６図に示′４Ｊ、うに、誠心用セ
ン＋ｊ（４）をスター１〜させ、での所定の作業位置（
２３）ｆｆこ１つ岡決め穴（２２）がＩｆｆ認Ｃきなか
つｌζ場合、Ｘ軸用モータ（７）に１パルスを加え。
ン＋ｊ（４）をスター１〜させ、での所定の作業位置（
２３）ｆｆこ１つ岡決め穴（２２）がＩｆｆ認Ｃきなか
つｌζ場合、Ｘ軸用モータ（７）に１パルスを加え。
チャックユニツ１−（３）及び調心用センサ（４）を所
定の作集信！、 Ｎ （２３） ＩＦｉ１辺の×（＋）
方向に所定昂移ＩｌｌさＵる、そこで、そのＸ（−口方
向に所定帛移動した投射点（０）の軌跡（２１）上に位
置決め穴（２２）があり、受光器（１２）の九がｉ９せ
り゛、そのｌｉ’＋置決め穴（２２）を検出し−７〔時
、その位置決め穴（２２）との調心は完了づるっ ところが、その×（↓ｌ １５向の（１１１跡（２１）
トにｂ′！置決め穴（２２）かなかった場合、ぞの軌跡
（２１）トのバルスヲ、シか１パルスであったかを確認
した後、θ中由ＩＨ土−タ（８）（ご１パルスを１１１
１え、ヂレソクユニツｌ−４３）及０謂心１１セン月（
４）を更１こＯにｌＩ）向（ご所１１畠移φ１１さＩ
Ｚ、。そこて ぞのθ（÷）方向に移動しに投θ・１点
（０）の軌跡（２１）ｌ−に位置決め穴（２２）があり
、子のｆ◇４袂め穴（２２）が検出された助、そのイ◇
置決め穴（２２）との調心は完了する。
定の作集信！、 Ｎ （２３） ＩＦｉ１辺の×（＋）
方向に所定昂移ＩｌｌさＵる、そこで、そのＸ（−口方
向に所定帛移動した投射点（０）の軌跡（２１）上に位
置決め穴（２２）があり、受光器（１２）の九がｉ９せ
り゛、そのｌｉ’＋置決め穴（２２）を検出し−７〔時
、その位置決め穴（２２）との調心は完了づるっ ところが、その×（↓ｌ １５向の（１１１跡（２１）
トにｂ′！置決め穴（２２）かなかった場合、ぞの軌跡
（２１）トのバルスヲ、シか１パルスであったかを確認
した後、θ中由ＩＨ土−タ（８）（ご１パルスを１１１
１え、ヂレソクユニツｌ−４３）及０謂心１１セン月（
４）を更１こＯにｌＩ）向（ご所１１畠移φ１１さＩ
Ｚ、。そこて ぞのθ（÷）方向に移動しに投θ・１点
（０）の軌跡（２１）ｌ−に位置決め穴（２２）があり
、子のｆ◇４袂め穴（２２）が検出された助、そのイ◇
置決め穴（２２）との調心は完了する。
ところが、θ（＋）方向の軌ｔｏ（２４）、ｌに位置決
め穴（２２）がなかった場合、その軌跡（２１）上のパ
ルス数が１パルスであったかを確＆Σした後、Ｘ軸用モ
ータ（７）に１パルスと所定パルス数を１１１１え、誠
心用セン１ノ（４）をＸ（−１７ｊ向に所定甲移φりさ
Ｕる。そこて、その×（−）方向の投０１点（０）のＩ
Ｉｔ跡（２１）上ｔこ佼り決め穴（２２）があり、イσ
）１ｆノ同決めソぐ（２２）が検出された詩、そのＢ、
置決めプ１２２）どの調心は完了する６ところが、Ｘ（
−１７ｉ向の軌跡＜２１）１−に：位置決め穴（２２）
がなかった揚台、その軌跡（２１）上のパルス３″Ｚか
１パルスどすｉ定パルス）ｉ！／ ’（’あったかを確
認した１す、θ軸用モータ（８）に１パルスと所定ハフ
トス数を＋ｊｌえ、誠心用しシリ（４）をθ（−）方向
（二所定Ｆ３移動させる。でこ−Ｃ１そのθ（−暑１〕
向に移動したＩ’）４１点（（’））の軌跡（２１）ト
にイ９． ＦＦＪ 法メ穴（２２１カｄ’＋す、 ”、
＋７１１７ｆＷｔ＃メ穴（２２）が（御出された萌、
ぞのｆυ装置）Ｊめ穴（２２）との誠心は完了４る。
め穴（２２）がなかった場合、その軌跡（２１）上のパ
ルス数が１パルスであったかを確＆Σした後、Ｘ軸用モ
ータ（７）に１パルスと所定パルス数を１１１１え、誠
心用セン１ノ（４）をＸ（−１７ｊ向に所定甲移φりさ
Ｕる。そこて、その×（−）方向の投０１点（０）のＩ
Ｉｔ跡（２１）上ｔこ佼り決め穴（２２）があり、イσ
）１ｆノ同決めソぐ（２２）が検出された詩、そのＢ、
置決めプ１２２）どの調心は完了する６ところが、Ｘ（
−１７ｉ向の軌跡＜２１）１−に：位置決め穴（２２）
がなかった揚台、その軌跡（２１）上のパルス３″Ｚか
１パルスどすｉ定パルス）ｉ！／ ’（’あったかを確
認した１す、θ軸用モータ（８）に１パルスと所定ハフ
トス数を＋ｊｌえ、誠心用しシリ（４）をθ（−）方向
（二所定Ｆ３移動させる。でこ−Ｃ１そのθ（−暑１〕
向に移動したＩ’）４１点（（’））の軌跡（２１）ト
にイ９． ＦＦＪ 法メ穴（２２１カｄ’＋す、 ”、
＋７１１７ｆＷｔ＃メ穴（２２）が（御出された萌、
ぞのｆυ装置）Ｊめ穴（２２）との誠心は完了４る。
どころが、θ（〜ｌ ｆ：ｉ面の軌跡（２１）にｊ（Ｊ
置決め穴（２２）がなかった場合、その軌跡（２１）上
のパルス二（か１ヘルスと所定パルスｔｉ＜’ｃあった
かを１１１（Ｆ、？ Ｌ、 ／・後、Ｘ軸用モー９（７
）ｔこ１パル又と所・Ｖパルス数を；１１１λ、調心用
１ごシリＣ４）を内置×（−’ Ｉ ７ＴｌｒｎｌＪｆ
’１ｉ７ＥＦｉｌ移ｍ）Ｉ；ａ Ｉ！ ’（ｌＦ＋ ｆ
Ｆ？決め穴（２２）との誠心を続ける。
置決め穴（２２）がなかった場合、その軌跡（２１）上
のパルス二（か１ヘルスと所定パルスｔｉ＜’ｃあった
かを１１１（Ｆ、？ Ｌ、 ／・後、Ｘ軸用モー９（７
）ｔこ１パル又と所・Ｖパルス数を；１１１λ、調心用
１ごシリＣ４）を内置×（−’ Ｉ ７ＴｌｒｎｌＪｆ
’１ｉ７ＥＦｉｌ移ｍ）Ｉ；ａ Ｉ！ ’（ｌＦ＋ ｆ
Ｆ？決め穴（２２）との誠心を続ける。
このＪ：うｔこ、ヂャックユニツ１−（３）及び副心用
セン勺〈４）を略輯１旋状ｔ、：移千；）シ、かつ、そ
の移動申を句質決め穴（２２）の１ｉ仔より小さくした
方式「シ１必しでいるので、ぞのｌｅ＋ ｆｌ’％ ｊ
Ｊ、’め穴（２２）は必ず検出され、しかも、その検出
完了後の（Ｑ置決め穴（２２）は１−ライハビツ１−（
図示ＩＩ ＋ｊ’ ）のｆζｌ置にえ１応し、ねじ締め
作業か容易と４ｊぺ）。
セン勺〈４）を略輯１旋状ｔ、：移千；）シ、かつ、そ
の移動申を句質決め穴（２２）の１ｉ仔より小さくした
方式「シ１必しでいるので、ぞのｌｅ＋ ｆｌ’％ ｊ
Ｊ、’め穴（２２）は必ず検出され、しかも、その検出
完了後の（Ｑ置決め穴（２２）は１−ライハビツ１−（
図示ＩＩ ＋ｊ’ ）のｆζｌ置にえ１応し、ねじ締め
作業か容易と４ｊぺ）。
以［説明したようＩこ、本発明は、誠心用セン）ノをＸ
−θテーブルからなる自動調心装置のアームに１１２ｆ
；ｌ ｌＪられＩＪブヤソクコニノトの先Ｇｌｆ Ｉｅ
ｌ胃に保持し、Ｉｆｆ置決め穴の検出と調心とを同時に
行なうｊ、うに構成されＣいるｌＪめ、ノＪメラ及びイ
メージセンサ等の特殊なセンサを要せず、かつ、コンビ
１−／Ｉを使用しないので、その制御１１が簡易化され
、しかし、低コストのちのができる等の効果がある。
−θテーブルからなる自動調心装置のアームに１１２ｆ
；ｌ ｌＪられＩＪブヤソクコニノトの先Ｇｌｆ Ｉｅ
ｌ胃に保持し、Ｉｆｆ置決め穴の検出と調心とを同時に
行なうｊ、うに構成されＣいるｌＪめ、ノＪメラ及びイ
メージセンサ等の特殊なセンサを要せず、かつ、コンビ
１−／Ｉを使用しないので、その制御１１が簡易化され
、しかし、低コストのちのができる等の効果がある。
また、本発明は移り１Φの逓増αＸ及びαθを位置決め
穴の直径より小さく設定しているため、位置決め穴を見
落すことなく、調心閑能を充分に発掻りる等の効渠があ
る。
穴の直径より小さく設定しているため、位置決め穴を見
落すことなく、調心閑能を充分に発掻りる等の効渠があ
る。
う１１図は本発明に関４る自動ねじ締め機の側面図、第
２１’２＋は第１図の要部平面図、第３図は第１図の△
−ＡＩ！から児た調心用センサ（１きチＶツクーＬニッ
トの拡大図、第４図１：ｔ ｆ ｐツク」ニラＩ・の移
動範囲を示Ｍ図、第５図はワーク而Ｊ−の１り川魚（１
） ’、Ｉｌｌ Ｆｌ、（’ｉｌ 、 ’ｉｊ （′ｌ
ｌ’：：ｌ １１ Ａ＼ＩＦ明の７１．１−チャー ｌ
−を示？＋− （１）自ｆ＋１ねじ桶め閃 （２）自ＩＩＩ網心装跨（
：’＋ １−ｒ ＋＋７クユーツ１−（４）調心用セン
サー （５）アーム （６）移動テーブル （７）Ｘ軸用モータ（８）θ軸出
七−タ （≦））チ１７ツク木（ホ（１０ａ、 Ｊｏｂ
）原点センサ （１１）投光器 （１２）受光器 （１３）センサホルダ （１４）ジョインＩ・ベース （ｊ５ａ、、 ＋５ｂ ）ジョインＩ・ビン（１６）１
ｊ′−シリンダ （１７）ロッド（１８）ジヨイント
＜１９１’／ラケツ１〜（２０）ワーク （２１）軌跡 ＜２２）４存置決め穴 （２３）所定の作業ＩＱ置（２
４１’７う１７ソト （２５）ハウジング特許出願人
日東精工株式会社 第３し１ ９ ｍ−′ ／ｉｐ １ワ ／４ ” ８ ７５°＼ ／乏１５゜ １：イ旧Ｑ１ ｘ。 笛５し１ ？ｌ’ｓ ６ｉχ１
２１’２＋は第１図の要部平面図、第３図は第１図の△
−ＡＩ！から児た調心用センサ（１きチＶツクーＬニッ
トの拡大図、第４図１：ｔ ｆ ｐツク」ニラＩ・の移
動範囲を示Ｍ図、第５図はワーク而Ｊ−の１り川魚（１
） ’、Ｉｌｌ Ｆｌ、（’ｉｌ 、 ’ｉｊ （′ｌ
ｌ’：：ｌ １１ Ａ＼ＩＦ明の７１．１−チャー ｌ
−を示？＋− （１）自ｆ＋１ねじ桶め閃 （２）自ＩＩＩ網心装跨（
：’＋ １−ｒ ＋＋７クユーツ１−（４）調心用セン
サー （５）アーム （６）移動テーブル （７）Ｘ軸用モータ（８）θ軸出
七−タ （≦））チ１７ツク木（ホ（１０ａ、 Ｊｏｂ
）原点センサ （１１）投光器 （１２）受光器 （１３）センサホルダ （１４）ジョインＩ・ベース （ｊ５ａ、、 ＋５ｂ ）ジョインＩ・ビン（１６）１
ｊ′−シリンダ （１７）ロッド（１８）ジヨイント
＜１９１’／ラケツ１〜（２０）ワーク （２１）軌跡 ＜２２）４存置決め穴 （２３）所定の作業ＩＱ置（２
４１’７う１７ソト （２５）ハウジング特許出願人
日東精工株式会社 第３し１ ９ ｍ−′ ／ｉｐ １ワ ／４ ” ８ ７５°＼ ／乏１５゜ １：イ旧Ｑ１ ｘ。 笛５し１ ？ｌ’ｓ ６ｉχ１
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 ヘルスし−９によりＸ７ｊ向に移動４るＩ８θ１テーブ
ル（６）及びθｂ向に１８ ＃）ｒ するアーム（５）
からなる自ｔＩｌ調心装四（２）と、そのノアーム（５
）の先端にｌＩ！１４けられたチャック」ニラ＋−（３
）と、での１（・ノクコニノ＋−（３＞にチャックユニ
ット（３）の左端位置から離脱自在に保持された誠心用
セン４１（４）とｋ ＩＱえることにより、チャックユ
ニット（３）の先端を１［の所定作業ＩＱ置に調心づる
自動ねし締めｌｉｌ！において、調心用センサ（４）を
チャックコニノ１−（３）に内挿されたドライバピッ１
−の先端下に位置するように西、′、古し、アーム（５
）をＸ方向に及び移動チーノル／ｆｉ＞をθｈ向１〔交
ηに移動し、ｎｒＪ記ヂャック」ニラ１−（３）をその
移動日を逓増ざぜなから略やノｋ ｉ人τご移φカさせ
るようＣ二＋、’４ ｈＱ Ｌ、前記ｆ１１ツク」ニッ
ト〈３）の移動日を１．°Ｉ固決め穴（２２）の肖１￥
より小さく設定したことをｂ句とりる自動ねじ締め（幾
。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24832783A JPS60141440A (ja) | 1983-12-26 | 1983-12-26 | 自動ねじ締め機 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24832783A JPS60141440A (ja) | 1983-12-26 | 1983-12-26 | 自動ねじ締め機 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60141440A true JPS60141440A (ja) | 1985-07-26 |
| JPH0151298B2 JPH0151298B2 (ja) | 1989-11-02 |
Family
ID=17176427
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP24832783A Granted JPS60141440A (ja) | 1983-12-26 | 1983-12-26 | 自動ねじ締め機 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60141440A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104128794A (zh) * | 2014-07-17 | 2014-11-05 | 苏州博众精工科技有限公司 | 一种流水线式锁螺丝及点胶双工位作业装置 |
| CN110238633A (zh) * | 2019-06-12 | 2019-09-17 | 五邑大学 | 一种面向柔性制造的新型自动锁螺丝机 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5274997A (en) * | 1975-12-19 | 1977-06-23 | Hitachi Ltd | Automatic screw fastening device |
-
1983
- 1983-12-26 JP JP24832783A patent/JPS60141440A/ja active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5274997A (en) * | 1975-12-19 | 1977-06-23 | Hitachi Ltd | Automatic screw fastening device |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104128794A (zh) * | 2014-07-17 | 2014-11-05 | 苏州博众精工科技有限公司 | 一种流水线式锁螺丝及点胶双工位作业装置 |
| CN110238633A (zh) * | 2019-06-12 | 2019-09-17 | 五邑大学 | 一种面向柔性制造的新型自动锁螺丝机 |
| CN110238633B (zh) * | 2019-06-12 | 2021-11-30 | 五邑大学 | 一种面向柔性制造的新型自动锁螺丝机 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0151298B2 (ja) | 1989-11-02 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPH04505283A (ja) | 自動溶接作業のための分散処理制御システム | |
| ES2137789T3 (es) | Sistema de copia de seguridad de ficheros. | |
| CN102164462B (zh) | 产品组装期间的存储器编程方法 | |
| ATE453574T1 (de) | Vorrichtung zum ausrichten von behältern | |
| BR0101193A (pt) | Dispositivo, sistema e método de regravação dememória para controlador de veìculos | |
| JP2927520B2 (ja) | 穿孔ビツトの位置決めのための装置 | |
| KR960030768A (ko) | 수정 지원 방법 및 장치 | |
| JP2024519960A5 (ja) | ||
| EP1335290A3 (en) | A memory device with an error correction function | |
| JPS59227379A (ja) | 被加工物の供給方法および装置 | |
| TW200704146A (en) | Plotting method, plotting device, plotting system and correction method | |
| CN104331341A (zh) | 一种基于fpga的故障恢复方法 | |
| DE60316804D1 (de) | Verfahren und vorrichtung zum einschreiben von daten in einen nicht flüchtigen speicher | |
| JP5007232B2 (ja) | ターゲット材料のレーザ処理においてレーザ処理済み標本の生産を増大させる方法及びこれに用いるシステム | |
| JP2002535719A (ja) | レーザー記録方法およびシステム | |
| DE69122971D1 (de) | Verfahren zum ausrichten eines vorschubarms an einer gesteinsbohrausrüstung, gesteinsbohrausrüstung und messgerät | |
| JPH0151298B2 (ja) | ||
| JP3984408B2 (ja) | メモリ素子の制御回路およびメモリ素子の制御方法 | |
| TWI252064B (en) | Adaptor board for burning | |
| JPS6010313A (ja) | 探索用センサ | |
| JPS6054492A (ja) | プリント配線印刷機等における被印刷板の位置決め方法 | |
| TW201531851A (zh) | 指示燈控制系統及電子裝置 | |
| JP4394486B2 (ja) | 保守作業ミス防止プログラムおよび保守作業ミス防止方法 | |
| JPS63230370A (ja) | プリンタ装置 | |
| DE59209404D1 (de) | Verfahren zum Programmieren von programmierbaren integrierten Schaltkreisen |