JPS60142436A - 農機におけるマイクロコンピユ−タの異常表示方式 - Google Patents
農機におけるマイクロコンピユ−タの異常表示方式Info
- Publication number
- JPS60142436A JPS60142436A JP58248986A JP24898683A JPS60142436A JP S60142436 A JPS60142436 A JP S60142436A JP 58248986 A JP58248986 A JP 58248986A JP 24898683 A JP24898683 A JP 24898683A JP S60142436 A JPS60142436 A JP S60142436A
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- microcomputer
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- G06—COMPUTING OR CALCULATING; COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F11/00—Error detection; Error correction; Monitoring
- G06F11/30—Monitoring
- G06F11/32—Monitoring with visual or acoustical indication of the functioning of the machine
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- Engineering & Computer Science (AREA)
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- Theoretical Computer Science (AREA)
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- Physics & Mathematics (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Guiding Agricultural Machines (AREA)
- Combines (AREA)
- Safety Devices And Accessories For Harvesting Machines (AREA)
- Debugging And Monitoring (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、いくつかの作業様をマイクロコンピュータ（
以下、単にマイコンという）を用いて制御するようにし
た農機、たとえばコンノ（インにおいて、マイコン自体
に暴走を生じた場合の異常表示方式に関する。
以下、単にマイコンという）を用いて制御するようにし
た農機、たとえばコンノ（インにおいて、マイコン自体
に暴走を生じた場合の異常表示方式に関する。
近年、たとえばコンバイン等の農機にマイコンを搭載し
て、各種作業を自動化することが行なわれている。そし
て、上記農機では、マイコンの暴走によって農機が勝手
々作動を行ないオペレータ等に危険を及はさないよう、
マイコン自体に自己診断即ち暴走検知のためのプログラ
ムが組込まれておシ、マイコンの異常時には各種作業機
の作動状態を表示するランプとは別個の異常表示ランプ
が点灯されるように構成されている。ところで、上記異
常表示ランプを慇けるにあたって、新機種として新規に
ランプ、アッシーを設計して取付ける場合には大してコ
ストアップとはならないが、従前の規格機種に新たにラ
ンプを追加する場合には、ランプアッシーケースの型を
変えたシ、また従前の作業機用の作業表示ランプとは別
に離れた場所に異常表示ランプを単独に設けなければな
らず、前者の場合にはコストアップにつながり、また後
者の場合にはオペレータに見にくくなるという欠点を有
していた。
て、各種作業を自動化することが行なわれている。そし
て、上記農機では、マイコンの暴走によって農機が勝手
々作動を行ないオペレータ等に危険を及はさないよう、
マイコン自体に自己診断即ち暴走検知のためのプログラ
ムが組込まれておシ、マイコンの異常時には各種作業機
の作動状態を表示するランプとは別個の異常表示ランプ
が点灯されるように構成されている。ところで、上記異
常表示ランプを慇けるにあたって、新機種として新規に
ランプ、アッシーを設計して取付ける場合には大してコ
ストアップとはならないが、従前の規格機種に新たにラ
ンプを追加する場合には、ランプアッシーケースの型を
変えたシ、また従前の作業機用の作業表示ランプとは別
に離れた場所に異常表示ランプを単独に設けなければな
らず、前者の場合にはコストアップにつながり、また後
者の場合にはオペレータに見にくくなるという欠点を有
していた。
そこで、本発明は、マイコン自体に暴走を生じた際に、
上記マイコンに上って制御される作業機のアクチュエー
タの作動を強制的に停止すると共に、上記作業機の作業
表示ランプを同時に点滅させることによってマイコンの
異常状態を表示するよう陀し、もって上述した欠点を解
消した農機におけるマイコンの異常表示方式を提供する
ことを目的とするものである。
上記マイコンに上って制御される作業機のアクチュエー
タの作動を強制的に停止すると共に、上記作業機の作業
表示ランプを同時に点滅させることによってマイコンの
異常状態を表示するよう陀し、もって上述した欠点を解
消した農機におけるマイコンの異常表示方式を提供する
ことを目的とするものである。
以下、図面に沿って、本発明による実施例について説明
する。
する。
マイコン１は、第１図に示すように、多数の入力ボート
ＩＮを有し、また多数の出カポ−）ＯＵＴを備えている
。そして、上記入力ボートＩＮ群には、夫々、各作業機
に設けられた各種センサを構成するマイクロスイッチ等
の入カスイッヂ群２および同じく各作業機の初期状態設
定あるいけ状態検知を行なうポテンショメータ群３等が
接続さｆｌている。また、上記出カボートＯＵＴ群には
、各種作業機における制御装置の作動状態を表示したね
、また各種作業機自体側りの警報すべき状態を表示する
表示ランプ群５、そして各種作業機を駆動するためのモ
ータあるいけソレノイド等のアクチーエータ群６が夫々
接続され、更に、その内の一つの出力ボートＯＵ Ｔ（
Ａ）にはマイコンエの暴走を検知するためのハードカウ
ンタ７が接続されている。そして、該ハードカウンタ７
け、ア、ブカウンタ９、設定器１ｏそして比較器１１が
ら構成されており、上記ア、ブヵウンタ９に社、前記マ
イコン１の出力ボートＯＵ Ｔ（Ａ）からの信号および
図示外の基準クロ、り源がらのクロ、り信号が入力され
るように々っており、また、上記比較器１１からは出力
信号が出され、それがマイコンエの割込み入力ボートＩ
ＮＴに入力されるようになっている。
ＩＮを有し、また多数の出カポ−）ＯＵＴを備えている
。そして、上記入力ボートＩＮ群には、夫々、各作業機
に設けられた各種センサを構成するマイクロスイッチ等
の入カスイッヂ群２および同じく各作業機の初期状態設
定あるいけ状態検知を行なうポテンショメータ群３等が
接続さｆｌている。また、上記出カボートＯＵＴ群には
、各種作業機における制御装置の作動状態を表示したね
、また各種作業機自体側りの警報すべき状態を表示する
表示ランプ群５、そして各種作業機を駆動するためのモ
ータあるいけソレノイド等のアクチーエータ群６が夫々
接続され、更に、その内の一つの出力ボートＯＵ Ｔ（
Ａ）にはマイコンエの暴走を検知するためのハードカウ
ンタ７が接続されている。そして、該ハードカウンタ７
け、ア、ブカウンタ９、設定器１ｏそして比較器１１が
ら構成されており、上記ア、ブヵウンタ９に社、前記マ
イコン１の出力ボートＯＵ Ｔ（Ａ）からの信号および
図示外の基準クロ、り源がらのクロ、り信号が入力され
るように々っており、また、上記比較器１１からは出力
信号が出され、それがマイコンエの割込み入力ボートＩ
ＮＴに入力されるようになっている。
上記したマイコン１は、第２図に示すメインプログラム
を内蔵しておシ、それに従って各種作業機等の制御が行
なわれる。即ち、農機による各種作業が行なわれるに先
立って、メインスイッチが投入されると、マイコン１は
作動状態となシ、「イニシャルセット」状態において、
作動すべき作業機の選定あるいはそれら作業機の初期状
態の設定等が行なわれる。次で「入力読込」段階で各作
業機に付設されたマイクロスイッチあるいはポテンショ
メータ等のセンサ等による各種作業機の状況検知が行な
われ、次でそれらに基づいて各種作業機等における制御
、たとえはａｔ機自体の「方向制御」、殻稈搬送装置に
おける［扱深さコントロール」、前処理部における「刈
高さ制御」等が行なわれる。そして、マイコンｌが正常
の場合、それら一連の制御状態を一周すると、マイコン
１の出力ボート０ＵＴＡから）・−ドカウンタ７のア。
を内蔵しておシ、それに従って各種作業機等の制御が行
なわれる。即ち、農機による各種作業が行なわれるに先
立って、メインスイッチが投入されると、マイコン１は
作動状態となシ、「イニシャルセット」状態において、
作動すべき作業機の選定あるいはそれら作業機の初期状
態の設定等が行なわれる。次で「入力読込」段階で各作
業機に付設されたマイクロスイッチあるいはポテンショ
メータ等のセンサ等による各種作業機の状況検知が行な
われ、次でそれらに基づいて各種作業機等における制御
、たとえはａｔ機自体の「方向制御」、殻稈搬送装置に
おける［扱深さコントロール」、前処理部における「刈
高さ制御」等が行なわれる。そして、マイコンｌが正常
の場合、それら一連の制御状態を一周すると、マイコン
１の出力ボート０ＵＴＡから）・−ドカウンタ７のア。
プカウンタ９へ信号を出す処理が行なわれ、信号■が「
出力」さね、再び上記した「入力藺、込」からのプログ
ラムを繰返すべく帰還される。
出力」さね、再び上記した「入力藺、込」からのプログ
ラムを繰返すべく帰還される。
上記した各種作業機の制御は、夫々のサブルーチンによ
って処理されるが、その−例として「扱深さコントロー
ル」のサブルーチンについて第３図に沿って説明を行な
う。まず、「扱深さ手動スイッチ」を手動操作にすると
、「扱深さコントロール」系は「扱深さ手動コントロー
ル」状態となり、この状態では扱深さはオペレータの手
動操作により自在に操作し得るようになり、自動制御は
何ら行ガわれない。次で「扱深さ手動スイッチ」を切ワ
て「扱深さ自動スイッチ」を入れると、「扱深さコント
ロール」系は、一応「扱深さ自動コントロール」側に移
行する。この状態で、オペレータが機体方向転換のため
のサイドクラ、チレバーの操作、刈高さを揃えたりする
ための前処理部上下操作レバーの操作あるいけ前処理部
クラッチレバ−の操作環Ｔ秒以前に何ら行なっていない
場合には、［扱深さコントロール」系はそのまま「いて
殻稈搬送装置において扱深さの自動制御が行なわれるよ
うになる。他方、オペレータが上述した何れかの操作レ
バーを操作している場合、およびそわらの操作が終了し
て４Ｔ秒を経過していない場合は、上記各操作レバーに
付設された操作しバー作動検知スイッチおよびタイムデ
ィレィ装置によりそれらが検出され、「扱深さ自動コン
トロールｊけ直ちに作動せず、上記の操作後Ｔ秒を経過
した後に前記した扱深さの自動制御に移行する。
って処理されるが、その−例として「扱深さコントロー
ル」のサブルーチンについて第３図に沿って説明を行な
う。まず、「扱深さ手動スイッチ」を手動操作にすると
、「扱深さコントロール」系は「扱深さ手動コントロー
ル」状態となり、この状態では扱深さはオペレータの手
動操作により自在に操作し得るようになり、自動制御は
何ら行ガわれない。次で「扱深さ手動スイッチ」を切ワ
て「扱深さ自動スイッチ」を入れると、「扱深さコント
ロール」系は、一応「扱深さ自動コントロール」側に移
行する。この状態で、オペレータが機体方向転換のため
のサイドクラ、チレバーの操作、刈高さを揃えたりする
ための前処理部上下操作レバーの操作あるいけ前処理部
クラッチレバ−の操作環Ｔ秒以前に何ら行なっていない
場合には、［扱深さコントロール」系はそのまま「いて
殻稈搬送装置において扱深さの自動制御が行なわれるよ
うになる。他方、オペレータが上述した何れかの操作レ
バーを操作している場合、およびそわらの操作が終了し
て４Ｔ秒を経過していない場合は、上記各操作レバーに
付設された操作しバー作動検知スイッチおよびタイムデ
ィレィ装置によりそれらが検出され、「扱深さ自動コン
トロールｊけ直ちに作動せず、上記の操作後Ｔ秒を経過
した後に前記した扱深さの自動制御に移行する。
そして、「扱深さ自動コントロール」状態の最中におい
ても、別路りあるいけ刈始め時等のように何れかの操作
レバーがオペレータによって操作されると、上記した。
ても、別路りあるいけ刈始め時等のように何れかの操作
レバーがオペレータによって操作されると、上記した。
ように［扱深さ自動コントロール」状態がそのままの状
態で中断保持され、その後の「扱深さ自動コントロール
」への移行時、安定した扱深さの自動制御が再開される
ようになっている。
態で中断保持され、その後の「扱深さ自動コントロール
」への移行時、安定した扱深さの自動制御が再開される
ようになっている。
前記第２図に示したメインプログラムによってマイコン
１の正常時に出力ボート０ＵＴ（Ａ）からカウンタ７の
アップカウンタ９へ所定周期たとえば１０ｕｓ毎に出力
信号Ａが出され、後述するノ・−ドカウンタ７の作動に
よって比較器工１からマイコン１の割込み入力ポートＩ
ＵＴへ何ら出力信号Ｂは出されないが、マイコンｌの暴
走時には比較器１１から出力信号Ｂが出され、本発明の
異常表示方式に係る「異常時プログラム」が開始される
。
１の正常時に出力ボート０ＵＴ（Ａ）からカウンタ７の
アップカウンタ９へ所定周期たとえば１０ｕｓ毎に出力
信号Ａが出され、後述するノ・−ドカウンタ７の作動に
よって比較器工１からマイコン１の割込み入力ポートＩ
ＵＴへ何ら出力信号Ｂは出されないが、マイコンｌの暴
走時には比較器１１から出力信号Ｂが出され、本発明の
異常表示方式に係る「異常時プログラム」が開始される
。
該「異常時プログラム」は、第４図にその概略を示すよ
うに、マイコン１の割込み入力ポートＩＮＴに出力信号
Ｂが出されると、メインプログラムの全入カポ−）ＩＮ
への入力信号に対してマイコン１を「割込禁止」状態に
し、全アクチュエータ６への出力をオフ状態にして全ア
クチュエータ６の作動を停止し、更にコントロールパネ
ル等に配設された作業表示ランプ群５を一瞥に点滅する
ものである。上記作業表示ランプ群５０点滅作動は、詳
細に（ｄ第５図に示したスローによって行なわれる。即
ち、前述したように「異常時プログラム」が開始され「
割込禁止」状態になると、まず、全作業表示ランプ５を
オンにするだめの経路ａがセ、トされる。次で、そのセ
ット状態で０．５〜１秒穆度の「時間つぶし」が行々わ
れ、その後経路ａを経て「経路すにセ、トコされ、全作
業表示ランプ５はオフ状態にされる。この状態から信号
はフロー中を帰還され、再び「時間つぶし」が行なわれ
、その後今度は経路すを経て「経路ａにセット」され、
全作業表示ランプ５け再び点灯され、更にこの信号はフ
ロー中を帰還される。以上の作動を繰返すことにより、
マイコン１の異常発生時、全作業ランプ５は点滅を繰返
すことになる。
うに、マイコン１の割込み入力ポートＩＮＴに出力信号
Ｂが出されると、メインプログラムの全入カポ−）ＩＮ
への入力信号に対してマイコン１を「割込禁止」状態に
し、全アクチュエータ６への出力をオフ状態にして全ア
クチュエータ６の作動を停止し、更にコントロールパネ
ル等に配設された作業表示ランプ群５を一瞥に点滅する
ものである。上記作業表示ランプ群５０点滅作動は、詳
細に（ｄ第５図に示したスローによって行なわれる。即
ち、前述したように「異常時プログラム」が開始され「
割込禁止」状態になると、まず、全作業表示ランプ５を
オンにするだめの経路ａがセ、トされる。次で、そのセ
ット状態で０．５〜１秒穆度の「時間つぶし」が行々わ
れ、その後経路ａを経て「経路すにセ、トコされ、全作
業表示ランプ５はオフ状態にされる。この状態から信号
はフロー中を帰還され、再び「時間つぶし」が行なわれ
、その後今度は経路すを経て「経路ａにセット」され、
全作業表示ランプ５け再び点灯され、更にこの信号はフ
ロー中を帰還される。以上の作動を繰返すことにより、
マイコン１の異常発生時、全作業ランプ５は点滅を繰返
すことになる。
本実施例は以上のような構成よりなるので、第′５図に
示すように、マイコン１が正常に作動している場合、出
力ボート０ＵＴ（Ａ）から定期的にパルス状の出力信号
Ａが出され、該出力信号Ａに基づいてアッパーカウンタ
９が定期的にリセットされ、基準クロ、り源からのクロ
ックパルスのカウントを開始し、クロ、クパルスのｎ個
のカウントを単に繰返す。この状態ではマイコン１によ
って農機の各種作業機は正常に作動され、また夫々の作
業機が作動中であることが作業表示ランプ５の継続する
点灯によって表示される。ここで、マイコン１に暴走が
生ずると、マイコン１の出力ボート０ＵＴ（Ａ）から定
期的に出さノ１でいた出力信号Ａが出９のカウントがｎ
個以上に引続いて行なわれ、アッパーノノウンタ９によ
るカウントが設定器１０中に設定されたパルス数ｍに等
しくなると、比較器１１が出力信号Ｂをマイコン１の割
込み入力ポートＩＮＴに出すようになる。５ると、第４
，５図に示した「異常時プログラム」が開始され、前述
したように、全アクチーエータ６の作動が強制的に停止
され、同時に全作業表示ランプ５の点滅作動が開始され
、オペレータにマイコン１が暴走したことを警告すべく
表示か行なわれる。
示すように、マイコン１が正常に作動している場合、出
力ボート０ＵＴ（Ａ）から定期的にパルス状の出力信号
Ａが出され、該出力信号Ａに基づいてアッパーカウンタ
９が定期的にリセットされ、基準クロ、り源からのクロ
ックパルスのカウントを開始し、クロ、クパルスのｎ個
のカウントを単に繰返す。この状態ではマイコン１によ
って農機の各種作業機は正常に作動され、また夫々の作
業機が作動中であることが作業表示ランプ５の継続する
点灯によって表示される。ここで、マイコン１に暴走が
生ずると、マイコン１の出力ボート０ＵＴ（Ａ）から定
期的に出さノ１でいた出力信号Ａが出９のカウントがｎ
個以上に引続いて行なわれ、アッパーノノウンタ９によ
るカウントが設定器１０中に設定されたパルス数ｍに等
しくなると、比較器１１が出力信号Ｂをマイコン１の割
込み入力ポートＩＮＴに出すようになる。５ると、第４
，５図に示した「異常時プログラム」が開始され、前述
したように、全アクチーエータ６の作動が強制的に停止
され、同時に全作業表示ランプ５の点滅作動が開始され
、オペレータにマイコン１が暴走したことを警告すべく
表示か行なわれる。
なお、」二連実施例のものでは、プログラムの簡Ｊｌ化
のために、各制御対象のサブルーチンをすべて通過した
最後の段階で出カポ−） ’ＯＵ Ｔ（Ａ）からパルス
を発生させ、そのパルスの有無によりマイコン１の異常
検知を行ガうようにしているが、マイコン１の具体的に
どの部分が異常となったのかを個々にチェ、りし、異常
時その部分に対応する作業機のみを作動停止状態にし、
マだそれに対応する作業表示ランプのみを点滅させるよ
うにしても良い。
のために、各制御対象のサブルーチンをすべて通過した
最後の段階で出カポ−） ’ＯＵ Ｔ（Ａ）からパルス
を発生させ、そのパルスの有無によりマイコン１の異常
検知を行ガうようにしているが、マイコン１の具体的に
どの部分が異常となったのかを個々にチェ、りし、異常
時その部分に対応する作業機のみを作動停止状態にし、
マだそれに対応する作業表示ランプのみを点滅させるよ
うにしても良い。
以上説明したように１本発明によればマイコン■自体に
暴走を生じた場合に、上記マイコン１によって制御され
る作業機のアクチュエータ６の作動を強制的に停止する
と共に、上記作業機の作業表示ランプ５を同時に点滅さ
せることによってマイコン１の異常状態を表示するよう
にしたので、別個に異常表示ランプを設置する必要がな
く、コスト上安価に異常表示をなすことができ、また、
マイコン１の異常発生がオペレータに極めて視認し易く
なる。
暴走を生じた場合に、上記マイコン１によって制御され
る作業機のアクチュエータ６の作動を強制的に停止する
と共に、上記作業機の作業表示ランプ５を同時に点滅さ
せることによってマイコン１の異常状態を表示するよう
にしたので、別個に異常表示ランプを設置する必要がな
く、コスト上安価に異常表示をなすことができ、また、
マイコン１の異常発生がオペレータに極めて視認し易く
なる。
第１図は農機に搭載するマイコンの入出力関係図、第２
図はマイコンに内蔵されるコンバインのメインプログラ
ムの一例を示す７０チヤート、第３図は扱深さコントロ
ールのサブルーチンの一例を示すフローチャート、第４
図はマイコンに内蔵される異常時プログラムの概略フロ
ーチャート、第５図は第４図におけるランプ点滅を行な
わせるだめの詳細なフローチャート、そして、第６図は
マイコンの異常検知を行なうだめのタイムチャートであ
る。 １・・・マイクロコンピュータ（マイコン） 、５・・
・作業表示ランプ 、 ６・・・アクチュエータ 出願人 三菱農機株式会社 第３図 第４図
図はマイコンに内蔵されるコンバインのメインプログラ
ムの一例を示す７０チヤート、第３図は扱深さコントロ
ールのサブルーチンの一例を示すフローチャート、第４
図はマイコンに内蔵される異常時プログラムの概略フロ
ーチャート、第５図は第４図におけるランプ点滅を行な
わせるだめの詳細なフローチャート、そして、第６図は
マイコンの異常検知を行なうだめのタイムチャートであ
る。 １・・・マイクロコンピュータ（マイコン） 、５・・
・作業表示ランプ 、 ６・・・アクチュエータ 出願人 三菱農機株式会社 第３図 第４図
Claims (1)
- （１）マイクロコンピュータ１を搭載し各種作業機の作
動を自動化し、個々の作業機の作動時に対応する作業表
示ランプ５を点灯することによりそれら各種作業機の作
業表示を行なうようにした農機において、上記マイクロ
コンピュータ自体に暴走を生じた際に、上記マイクロコ
ンビ、−夕によって制御される作業機のアクチュエータ
６の作動を強制的に停止すると共に、上記作業機の作業
表示ランプを同時に点滅させることによってマイクロコ
ンピュータの異常を表示するようにした農機におけるマ
イクロコンピータの異常表示方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58248986A JPS60142436A (ja) | 1983-12-28 | 1983-12-28 | 農機におけるマイクロコンピユ−タの異常表示方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58248986A JPS60142436A (ja) | 1983-12-28 | 1983-12-28 | 農機におけるマイクロコンピユ−タの異常表示方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60142436A true JPS60142436A (ja) | 1985-07-27 |
Family
ID=17186323
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58248986A Pending JPS60142436A (ja) | 1983-12-28 | 1983-12-28 | 農機におけるマイクロコンピユ−タの異常表示方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60142436A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6319344A (ja) * | 1986-07-08 | 1988-01-27 | 東陶機器株式会社 | 給水制御装置 |
| JP2008079542A (ja) * | 2006-09-27 | 2008-04-10 | Iseki & Co Ltd | コンバインの制御装置 |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS51114583A (en) * | 1975-04-02 | 1976-10-08 | Hitachi Ltd | Equipment state indicator |
| JPS5783854A (en) * | 1980-11-13 | 1982-05-25 | Sawafuji Electric Co Ltd | Protecting circuit for runaway of microcomputer system |
| JPS57143606A (en) * | 1981-03-03 | 1982-09-04 | Omron Tateisi Electronics Co | Scanning type programmable controller |
-
1983
- 1983-12-28 JP JP58248986A patent/JPS60142436A/ja active Pending
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS51114583A (en) * | 1975-04-02 | 1976-10-08 | Hitachi Ltd | Equipment state indicator |
| JPS5783854A (en) * | 1980-11-13 | 1982-05-25 | Sawafuji Electric Co Ltd | Protecting circuit for runaway of microcomputer system |
| JPS57143606A (en) * | 1981-03-03 | 1982-09-04 | Omron Tateisi Electronics Co | Scanning type programmable controller |
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|---|---|---|---|---|
| JPS6319344A (ja) * | 1986-07-08 | 1988-01-27 | 東陶機器株式会社 | 給水制御装置 |
| JP2008079542A (ja) * | 2006-09-27 | 2008-04-10 | Iseki & Co Ltd | コンバインの制御装置 |
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