JPS60142707A - 位置制御装置 - Google Patents
位置制御装置Info
- Publication number
- JPS60142707A JPS60142707A JP24773983A JP24773983A JPS60142707A JP S60142707 A JPS60142707 A JP S60142707A JP 24773983 A JP24773983 A JP 24773983A JP 24773983 A JP24773983 A JP 24773983A JP S60142707 A JPS60142707 A JP S60142707A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- command signal
- circuit
- drive voltage
- deceleration
- position data
- Prior art date
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-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Program-control systems
- G05B19/02—Program-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form
- G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
- G05B19/21—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device
- G05B19/23—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device for point-to-point control
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/43—Speed, acceleration, deceleration control ADC
- G05B2219/43008—Deceleration and stopping
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- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
- General Factory Administration (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Programmable Controllers (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
技術分野
本発明は、設備たとえば産業用ロボット、２軸系駆動装
置等の位置制御装置、たとえば、２軸分の駆動装置を予
め使用者が教示した目標位置に位置決め制御する技術に
関する。
置等の位置制御装置、たとえば、２軸分の駆動装置を予
め使用者が教示した目標位置に位置決め制御する技術に
関する。
従来技術
従来、産業用ロボット等の設備における位置フィードバ
ンクをかけないで位置決め制御を行う位置決め装置にお
いては、ロボットの現在位置データと予め使用者が教示
した目標位置データとを比較し、この比較結果に応じて
ロボットの正逆転指示信号、起動指令信号、減速指令信
号、および停止信号を発生している。この場合、停止指
令信号を除く各指令信号は周辺設備とインクロックをと
るために、一度、プログラマブルカウンタ（ＰＣ）に供
給された後、各軸分の駆動電圧発生回路へ供給されてい
る。さらに、この場合、これら各信号を、配線コストの
低減、誤配線の防止、検査の簡略化等から、各軸共通の
直列伝送線によって位置決め装置からプログラマブルコ
ントローラへ転送している。そして、停止指令信号は直
列伝送線を介し、プログラマブルコントローラを経由し
て転送していては応答遅れが大きくなるので、直接駆動
回路へ供給されている。
ンクをかけないで位置決め制御を行う位置決め装置にお
いては、ロボットの現在位置データと予め使用者が教示
した目標位置データとを比較し、この比較結果に応じて
ロボットの正逆転指示信号、起動指令信号、減速指令信
号、および停止信号を発生している。この場合、停止指
令信号を除く各指令信号は周辺設備とインクロックをと
るために、一度、プログラマブルカウンタ（ＰＣ）に供
給された後、各軸分の駆動電圧発生回路へ供給されてい
る。さらに、この場合、これら各信号を、配線コストの
低減、誤配線の防止、検査の簡略化等から、各軸共通の
直列伝送線によって位置決め装置からプログラマブルコ
ントローラへ転送している。そして、停止指令信号は直
列伝送線を介し、プログラマブルコントローラを経由し
て転送していては応答遅れが大きくなるので、直接駆動
回路へ供給されている。
しかしながら、上述の従来形においては、減速指令信号
がプログラマブルコントローラを介して駆動回路に供給
されているので、プログラマブルコントローラのスキャ
ニングの影響あるいは伝送遅れの影響により実際の減速
位置がばらつくことになる。従って、たとえば、サイク
ルタイムを短縮するためにすなわち平均移動速度を上げ
るために、停止指令信号の出力位置を停止指令信号の出
力位置に近づけると、駆動回路に減速指令が伝達する前
に停止指令が伝達されることがあり、この結果、高速状
態から突然、停止することになり、停止精度すなわち繰
返し位置決め精度が劣化するという問題点がある。逆に
、上記繰返し位置決め精度を高めるために、減速指令信
号の発生をプログラマブルコントローラのスキャニング
の応答遅れおよび伝送遅れを見込んで早く行うと、低速
領域が増加して平均移動速度が低下し、すなわちサイク
ルタイムが増大し、延いては制御装置の稼働設備台数が
減少するという問題点がある。
がプログラマブルコントローラを介して駆動回路に供給
されているので、プログラマブルコントローラのスキャ
ニングの影響あるいは伝送遅れの影響により実際の減速
位置がばらつくことになる。従って、たとえば、サイク
ルタイムを短縮するためにすなわち平均移動速度を上げ
るために、停止指令信号の出力位置を停止指令信号の出
力位置に近づけると、駆動回路に減速指令が伝達する前
に停止指令が伝達されることがあり、この結果、高速状
態から突然、停止することになり、停止精度すなわち繰
返し位置決め精度が劣化するという問題点がある。逆に
、上記繰返し位置決め精度を高めるために、減速指令信
号の発生をプログラマブルコントローラのスキャニング
の応答遅れおよび伝送遅れを見込んで早く行うと、低速
領域が増加して平均移動速度が低下し、すなわちサイク
ルタイムが増大し、延いては制御装置の稼働設備台数が
減少するという問題点がある。
発明の目的
本発明の目的は、上述の従来形における問題点に鑑み、
減速指令信号をも位置決め装置から駆動回路へ直接供給
することにより、減速指令を停止指令に近づけさせ、こ
れにより、繰返し位置決め精度を劣化させることなく、
平均移動速度を向上せしめ、従って、サイクルタイムを
短縮させ、延いては、制御装置の稼働設備台数を増加す
ることにある。
減速指令信号をも位置決め装置から駆動回路へ直接供給
することにより、減速指令を停止指令に近づけさせ、こ
れにより、繰返し位置決め精度を劣化させることなく、
平均移動速度を向上せしめ、従って、サイクルタイムを
短縮させ、延いては、制御装置の稼働設備台数を増加す
ることにある。
発明の構成
上述の目的を達成するために本発明によれば、設備の現
在位置検出器、設備の目標位置指令レジスタ、目標位置
指令レジスタの目標位置データと現在位置検出器の現在
位置データとを比較して比較結果に応じてロボットの正
逆転指令信号、起動指令信号、減速指令信号、停止指令
信号を発生する制御手段、正逆転指令信号および起動指
令信号を受信して周辺設備とインクロックをとって正逆
転指令信号および起動信号を転送するプログラマブルコ
ントローラ、および、制御手段から減速指令信号および
停止指令信号を直接受信し且つ正逆転指令信号および起
動指令信号をプログラマブルコントローラを介して受信
して設備を駆動させる駆動手段を具備する位置制御装置
が提案される。
在位置検出器、設備の目標位置指令レジスタ、目標位置
指令レジスタの目標位置データと現在位置検出器の現在
位置データとを比較して比較結果に応じてロボットの正
逆転指令信号、起動指令信号、減速指令信号、停止指令
信号を発生する制御手段、正逆転指令信号および起動指
令信号を受信して周辺設備とインクロックをとって正逆
転指令信号および起動信号を転送するプログラマブルコ
ントローラ、および、制御手段から減速指令信号および
停止指令信号を直接受信し且つ正逆転指令信号および起
動指令信号をプログラマブルコントローラを介して受信
して設備を駆動させる駆動手段を具備する位置制御装置
が提案される。
実施例
以下、図面により本発明を従来形と比較して説明する。
第１図は従来の位置制御装置を示すブロック回路図であ
る。第１図においては、説明を簡略化するために１軸分
のみを示しである。図において、１は位置決め装置であ
って、正逆転指令信号Ｓ１、起動指令信号Ｓ２、減速指
令信号Ｓ３およびその他のインターロック信号（図示せ
ず）を直列伝送信号線２を介してプログラマブルコント
ローラ３に送出し、プログラマブルコントローラ３はこ
れら信号Ｓ１ 、Ｓ２ 、Ｓ３を並列に駆動電圧発生回
路４に送出する。また、位置決め装置１は停止指令信号
Ｓ４を直接駆動電圧発生回路４に送出する。
る。第１図においては、説明を簡略化するために１軸分
のみを示しである。図において、１は位置決め装置であ
って、正逆転指令信号Ｓ１、起動指令信号Ｓ２、減速指
令信号Ｓ３およびその他のインターロック信号（図示せ
ず）を直列伝送信号線２を介してプログラマブルコント
ローラ３に送出し、プログラマブルコントローラ３はこ
れら信号Ｓ１ 、Ｓ２ 、Ｓ３を並列に駆動電圧発生回
路４に送出する。また、位置決め装置１は停止指令信号
Ｓ４を直接駆動電圧発生回路４に送出する。
駆動電圧発生回路４は各信号８１〜Ｓ４に応じてロボッ
トのアクチュエータ６の速度指令としての駆動電圧Ｖｐ
を発生する。駆動電圧Ｖｂ は、第２図に木蓋ごとく
、高速指令部分子１と低速指令部分子２との組合せによ
り１サイクル（Ｔ＝７１’＋Ｔ２）が構成されている。
トのアクチュエータ６の速度指令としての駆動電圧Ｖｐ
を発生する。駆動電圧Ｖｂ は、第２図に木蓋ごとく
、高速指令部分子１と低速指令部分子２との組合せによ
り１サイクル（Ｔ＝７１’＋Ｔ２）が構成されている。
この駆動電圧■ロ は駆動回路５に供給される。つまり
、時刻ｔ１にて高速で起動し、時刻ｔ２にて低速状態に
移行し、時刻ｔ３にて停止するように構成されている。
、時刻ｔ１にて高速で起動し、時刻ｔ２にて低速状態に
移行し、時刻ｔ３にて停止するように構成されている。
アクチュエータ６には現在位置を検出するための検出器
７たとえばロークリエンコーダが設けられており、検出
器７からのパルス信号は位置決め装置１に供給される。
７たとえばロークリエンコーダが設けられており、検出
器７からのパルス信号は位置決め装置１に供給される。
なお、プログラマブルコントローラ３は位置決め装置１
から受信する各信号８１〜Ｓ３の外に周辺設備８からも
信号を受信して必要なシーケンス制御に従って形成され
たラダー回路によってインターロックされた正逆転指令
信号Ｓ１、起動指令信号Ｓ２および停止指令信号Ｓ３を
転送すると共に周辺設備８をも制御する。
から受信する各信号８１〜Ｓ３の外に周辺設備８からも
信号を受信して必要なシーケンス制御に従って形成され
たラダー回路によってインターロックされた正逆転指令
信号Ｓ１、起動指令信号Ｓ２および停止指令信号Ｓ３を
転送すると共に周辺設備８をも制御する。
位置決め装置１は、検出器７のパルス信号を累積する現
在位置レジスタ１１、使用者により教示されるデータを
記憶する目標位置レジスタ１２、これら２つのレジスタ
１１ 、１２のデータを比較する比較器１３、比較器１
３の出力に応じて上述の信号３１〜Ｓ４を発生する制御
回路１４、アドレスカウンタ１５、およびメモリ１６を
具備する。メモリ１６にはたとえば２軸の場合、下表に
示す位置決めデータが格納されている。
在位置レジスタ１１、使用者により教示されるデータを
記憶する目標位置レジスタ１２、これら２つのレジスタ
１１ 、１２のデータを比較する比較器１３、比較器１
３の出力に応じて上述の信号３１〜Ｓ４を発生する制御
回路１４、アドレスカウンタ１５、およびメモリ１６を
具備する。メモリ１６にはたとえば２軸の場合、下表に
示す位置決めデータが格納されている。
なお、メモリ１６には周辺設備８とのインターロックを
とるためのＩ１０信号等も各位置決め点毎に位置決めデ
ータと共に格納されている。
とるためのＩ１０信号等も各位置決め点毎に位置決めデ
ータと共に格納されている。
しかしながら、第１図の従来形を用いると、減速指令信
号Ｓ３の駆動電圧発生回路４へのタイミングがプログラ
マブルコントローラの影響あるいは伝送遅れの影響によ
りばらつくという問題点がある。たとえば、第３図（Ａ
）に示すごとく、繰返し位置きめ精度を高めるために低
速域を大きく且つ高速域を小さくすると、平均移動速度
が低下し、また、第３図（Ｂ）に示すごとく、平均移動
速度を高めるために減速指令信号Ｓ３を停止指令信号Ｓ
４に近づけると、減速指令時間が極端に小さくなること
があり、この結果、高速状態から突然停止することにな
る。いずれにしても第３図（Ｃ）に示すごとく、減速指
令タイミングは停止タイミングに対してばらつくことに
なる。
号Ｓ３の駆動電圧発生回路４へのタイミングがプログラ
マブルコントローラの影響あるいは伝送遅れの影響によ
りばらつくという問題点がある。たとえば、第３図（Ａ
）に示すごとく、繰返し位置きめ精度を高めるために低
速域を大きく且つ高速域を小さくすると、平均移動速度
が低下し、また、第３図（Ｂ）に示すごとく、平均移動
速度を高めるために減速指令信号Ｓ３を停止指令信号Ｓ
４に近づけると、減速指令時間が極端に小さくなること
があり、この結果、高速状態から突然停止することにな
る。いずれにしても第３図（Ｃ）に示すごとく、減速指
令タイミングは停止タイミングに対してばらつくことに
なる。
第４図は本発明に係る位置制御装置の一実施例を示すブ
ロック回路図である。第４図において、第１図と異なる
点は、減速指令信号Ｓ３が位置決め装置１から直接駆動
電圧発生回路４に供給されていることである。これによ
り、減速指示信号５３も停止指示信号Ｓ４と同様にプロ
グラマブルコントローラ３のスキャニングタイムの影響
および直列伝送信号線２の伝送遅れの影響を受けなくな
る。
ロック回路図である。第４図において、第１図と異なる
点は、減速指令信号Ｓ３が位置決め装置１から直接駆動
電圧発生回路４に供給されていることである。これによ
り、減速指示信号５３も停止指示信号Ｓ４と同様にプロ
グラマブルコントローラ３のスキャニングタイムの影響
および直列伝送信号線２の伝送遅れの影響を受けなくな
る。
第４図の回路動作を説明する。外部より位置決め装置１
に一連の位置決め動作を開始するためのプログラム開始
信号（図示せず）が制御回路１４に入力されると、アド
レスカウンタ１５によりアドレス指定されたメモリ１６
の位置データが目標位置レジスタ１２にセットされ、比
較器１３は現在位置レジスタ１１の現在位置データと目
標位置レジスタ１２の目標位置データとの比較演算を行
う。この結果、制御回路１４はアクチュエータ５の回転
方向を示す正逆転指示信号Ｓ１およびアクチュエータ５
の起動指示信号Ｓ２を直列伝送信号線２に送出する（第
２図の時刻ｔ１に相当）。
に一連の位置決め動作を開始するためのプログラム開始
信号（図示せず）が制御回路１４に入力されると、アド
レスカウンタ１５によりアドレス指定されたメモリ１６
の位置データが目標位置レジスタ１２にセットされ、比
較器１３は現在位置レジスタ１１の現在位置データと目
標位置レジスタ１２の目標位置データとの比較演算を行
う。この結果、制御回路１４はアクチュエータ５の回転
方向を示す正逆転指示信号Ｓ１およびアクチュエータ５
の起動指示信号Ｓ２を直列伝送信号線２に送出する（第
２図の時刻ｔ１に相当）。
この時点で、プログラマブルコントローラ３は周辺設備
８とインターロックをとった後に正逆転指示信号Ｓ１お
よび起動指示信号Ｓ２を駆動電圧発生回路４に転送する
。この結果、駆動電圧発生回路４は高速指令に相当する
大きい駆動電圧Ｖｏを発生し、アクチュエータ６は高速
状態に入る。次に、現在位置レジスタ１１の現在位置デ
ータと目標位置レジスタ１２の目標位置データとの差が
所定値に到達したことが比較器１３によって検知される
。制御回路１４は減速指令信号Ｓ３を駆動電圧発生回路
４に送出すると、駆動電圧発生回路４は低速指令に相当
する小さい駆動電圧Ｖ１）を発生し、アクチュエータ６
は低速状態に入る（第２図の時刻ｔ２に相当）。さらに
、低速状態が続くと、現在位置レジスタ１１の現在位置
データと目標位置レジスタ１２の目標位置データとが一
致する。
８とインターロックをとった後に正逆転指示信号Ｓ１お
よび起動指示信号Ｓ２を駆動電圧発生回路４に転送する
。この結果、駆動電圧発生回路４は高速指令に相当する
大きい駆動電圧Ｖｏを発生し、アクチュエータ６は高速
状態に入る。次に、現在位置レジスタ１１の現在位置デ
ータと目標位置レジスタ１２の目標位置データとの差が
所定値に到達したことが比較器１３によって検知される
。制御回路１４は減速指令信号Ｓ３を駆動電圧発生回路
４に送出すると、駆動電圧発生回路４は低速指令に相当
する小さい駆動電圧Ｖ１）を発生し、アクチュエータ６
は低速状態に入る（第２図の時刻ｔ２に相当）。さらに
、低速状態が続くと、現在位置レジスタ１１の現在位置
データと目標位置レジスタ１２の目標位置データとが一
致する。
この場合、隋走分を含めて目標位置データを実際の目標
位置データより手前に設定することもある。
位置データより手前に設定することもある。
この結果、制御回路１４は停止指令信号Ｓ４を駆動電圧
発生回路４に発生し、従って、駆動電圧発生回路４は停
止指令に相当する駆動電圧ＶＣＩ（＝０）を発生する（
第２図の時刻ｔ３に相当）。
発生回路４に発生し、従って、駆動電圧発生回路４は停
止指令に相当する駆動電圧ＶＣＩ（＝０）を発生する（
第２図の時刻ｔ３に相当）。
第４図の駆動電圧ＶＤの例が第５図に示される。
つまり、減速指令信号Ｓ３および停止指令信号Ｓ４は共
に直接駆動電圧発生回路４に供給されるので、プログラ
マブルコントローラ３のスキャニングタイムの影響およ
び直列伝送信号線２による伝送時間の影響を受けずに済
み、従って、従来、これらの影響を見込んで減速位置を
停止位置より距離的に隔分間近で設定できる。
に直接駆動電圧発生回路４に供給されるので、プログラ
マブルコントローラ３のスキャニングタイムの影響およ
び直列伝送信号線２による伝送時間の影響を受けずに済
み、従って、従来、これらの影響を見込んで減速位置を
停止位置より距離的に隔分間近で設定できる。
発明の詳細
な説明したように本発明によれば、減速指令信号の発生
すなわち減速位置を停止位置に相対的に一定に設定でき
るので、繰返し位置決め精度を向上でき、また、減速位
置を停止位置の寸前に設定できるので、高速領域を拡張
でき、従って、平均移動速度を高めることができ、延い
ては、制御装置の稼働設備台数を増加できる。さらに、
動作パターンが一定となるので、精度確認も簡単になり
、設備計画の時間短縮が計れる。
すなわち減速位置を停止位置に相対的に一定に設定でき
るので、繰返し位置決め精度を向上でき、また、減速位
置を停止位置の寸前に設定できるので、高速領域を拡張
でき、従って、平均移動速度を高めることができ、延い
ては、制御装置の稼働設備台数を増加できる。さらに、
動作パターンが一定となるので、精度確認も簡単になり
、設備計画の時間短縮が計れる。
第１図は従来の位置制御装置を示すブロック回路図、第
２図は第１図の駆動電圧■ の標準波形のタイミング図
、第３図（Ａ）、（Ｂ）、（Ｃ）は第１図の駆動電圧■
のタイミング図、第４図は本発明に係る位置制御装置
の一実施例を示すブロック回路図、第５図は第４図の駆
動電圧Ｖ、のタイミング図である。 １： 位置決め装置、 １１： 現在位置レジスタ、 １２； 目標位置レジスタ、 １３： 比較器、 １４： 制御回路、３： プログラ
マブルコントローラ、 ４： 駆動電圧発生回路、 ５： 駆動回路、Ｓｌ ：
正逆転指令信号、 Ｓ２ ： 起動指令信号、 Ｓ３ ： 減速指令信号、 Ｓ４： 停止指令信号。 手続補正書く自発〕 昭和５９年２ 月２８日 特許庁長官 若杉 和 夫 殿 １、事件の表示 昭和５８年 特許願 第２４７７３９号２、発明の名称 位置制御装置 ３、補正をする者 事件との関係 特許出願人 名称 （３２０） ）ヨタ自動車株式会社４、代理人 ５、補正の対象 １）明細書の「発明の詳細な説明」の欄２）明細書の「
図面の簡単な説明」の欄３）図面（第３図（Ａ） 、
ＣＢ）および（Ｃ）、第５図） ６、補正の内容 する。 Ｂ）明細書第４頁第２行、第３行目 「制御装置の稼働設備台数が減少する」凱 「、−設備ライン当りの制御装置の台数が増加する」と
補正する。 Ｃ）明細書第４頁第１１行目 「制御装置の稼働設備台数を増加する」を。 「−設備ライン当りの制御ｊ＠置の台数を減少させる１
と補正する。 Ｄ）明細’Ｉ第１１頁第１２行、第１３行目「制御装置
の稼働設備台数を増加できる」を、 「−設備ライン当りの制御装置の台数を減少できる」と
補正する。 ２〕 明細書第４頁第２８行、第２０行目１”ＶＪを「
ｖＤ 」と補正する。 ３） 第３１１（Ａ） 、 ＣＢ）＄＞ヨヒ（Ｃ）、
８５図を別紙のごとく補正する。 Ｚ 添付書類の目録 補正図面（第３図（Ａ） 、 ＣＢ） および（Ｃ）、第５図） １通
２図は第１図の駆動電圧■ の標準波形のタイミング図
、第３図（Ａ）、（Ｂ）、（Ｃ）は第１図の駆動電圧■
のタイミング図、第４図は本発明に係る位置制御装置
の一実施例を示すブロック回路図、第５図は第４図の駆
動電圧Ｖ、のタイミング図である。 １： 位置決め装置、 １１： 現在位置レジスタ、 １２； 目標位置レジスタ、 １３： 比較器、 １４： 制御回路、３： プログラ
マブルコントローラ、 ４： 駆動電圧発生回路、 ５： 駆動回路、Ｓｌ ：
正逆転指令信号、 Ｓ２ ： 起動指令信号、 Ｓ３ ： 減速指令信号、 Ｓ４： 停止指令信号。 手続補正書く自発〕 昭和５９年２ 月２８日 特許庁長官 若杉 和 夫 殿 １、事件の表示 昭和５８年 特許願 第２４７７３９号２、発明の名称 位置制御装置 ３、補正をする者 事件との関係 特許出願人 名称 （３２０） ）ヨタ自動車株式会社４、代理人 ５、補正の対象 １）明細書の「発明の詳細な説明」の欄２）明細書の「
図面の簡単な説明」の欄３）図面（第３図（Ａ） 、
ＣＢ）および（Ｃ）、第５図） ６、補正の内容 する。 Ｂ）明細書第４頁第２行、第３行目 「制御装置の稼働設備台数が減少する」凱 「、−設備ライン当りの制御装置の台数が増加する」と
補正する。 Ｃ）明細書第４頁第１１行目 「制御装置の稼働設備台数を増加する」を。 「−設備ライン当りの制御ｊ＠置の台数を減少させる１
と補正する。 Ｄ）明細’Ｉ第１１頁第１２行、第１３行目「制御装置
の稼働設備台数を増加できる」を、 「−設備ライン当りの制御装置の台数を減少できる」と
補正する。 ２〕 明細書第４頁第２８行、第２０行目１”ＶＪを「
ｖＤ 」と補正する。 ３） 第３１１（Ａ） 、 ＣＢ）＄＞ヨヒ（Ｃ）、
８５図を別紙のごとく補正する。 Ｚ 添付書類の目録 補正図面（第３図（Ａ） 、 ＣＢ） および（Ｃ）、第５図） １通
Claims (1)
- １、設備の現在位置検出器、該設備の目標位置指令レジ
スタ、該目標位置指令レジスタの目標位置データと前記
現在位置検出器の現在位置データとを比較して該比較結
果に応じて前記ロボットの正逆転指令信号、起動指令信
号、減速指令信号、停止指令信号を発生する制御手段、
前記正逆転指令信号および前記起動指令信号を受信して
周辺設備とインタロックをとって該正逆転指令信号およ
び前記起動指令信号を転送するプログラマブルコントロ
ーラ、および、前記制御手段から前記減速指令信号およ
び前記停止指令信号を直接受信し且つ前記正逆転指令信
号および前記起動指令信号を前記プログラマブルコント
ローラを介して受信して前記設備を駆動させる駆動手段
を具備する位置制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24773983A JPS60142707A (ja) | 1983-12-29 | 1983-12-29 | 位置制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24773983A JPS60142707A (ja) | 1983-12-29 | 1983-12-29 | 位置制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60142707A true JPS60142707A (ja) | 1985-07-27 |
| JPH053602B2 JPH053602B2 (ja) | 1993-01-18 |
Family
ID=17167945
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP24773983A Granted JPS60142707A (ja) | 1983-12-29 | 1983-12-29 | 位置制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60142707A (ja) |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5316176A (en) * | 1976-07-30 | 1978-02-14 | Toshiba Corp | Nc device loaded with sequential controller |
| JPS549380A (en) * | 1977-06-23 | 1979-01-24 | Toyoda Mach Works Ltd | Sequence controller |
-
1983
- 1983-12-29 JP JP24773983A patent/JPS60142707A/ja active Granted
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5316176A (en) * | 1976-07-30 | 1978-02-14 | Toshiba Corp | Nc device loaded with sequential controller |
| JPS549380A (en) * | 1977-06-23 | 1979-01-24 | Toyoda Mach Works Ltd | Sequence controller |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH053602B2 (ja) | 1993-01-18 |
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| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |