JPS60144608A - 回転体のストロ−クオ−バ−検知装置 - Google Patents
回転体のストロ−クオ−バ−検知装置Info
- Publication number
- JPS60144608A JPS60144608A JP41884A JP41884A JPS60144608A JP S60144608 A JPS60144608 A JP S60144608A JP 41884 A JP41884 A JP 41884A JP 41884 A JP41884 A JP 41884A JP S60144608 A JPS60144608 A JP S60144608A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- dog
- case
- rotates
- rotating body
- abuts
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
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- A Measuring Device Byusing Mechanical Method (AREA)
- Length Measuring Devices With Unspecified Measuring Means (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（離業上の利用分野）
本発明は、工業用ロホットや数値制御加工機械の動作領
域オーバー（ｉｌ−検知する、回転体のストロークオー
バー検知装置に関するものである。
域オーバー（ｉｌ−検知する、回転体のストロークオー
バー検知装置に関するものである。
（従来技術）
工朶用ロボットー１Ｐ数１直市１］＃加工機械で（ま、
■Ｊ４寺會取付けたアーム？、前進、後退させ、あるい
は複数の半面内で回転さぜることか行なわれる。。この
うち、直線運動金する前進、後退端）動作領域オーバー
（ストロークオーバー）を検知するため罠は、前進、後
退端へ各々リミットスイッチ、近接スイッチ等を取付け
てストロ−り、１− バーを検出し、アクチュエータの
動作を停止するようになっている。アームが回転動作を
する場合、回転角が３６０°未満のものについては、直
線運動と同様な手段でストロークオーバーを検出するこ
とができるが、３６０°を越えるものについては現時点
において適切な手段が講じられていない。
■Ｊ４寺會取付けたアーム？、前進、後退させ、あるい
は複数の半面内で回転さぜることか行なわれる。。この
うち、直線運動金する前進、後退端）動作領域オーバー
（ストロークオーバー）を検知するため罠は、前進、後
退端へ各々リミットスイッチ、近接スイッチ等を取付け
てストロ−り、１− バーを検出し、アクチュエータの
動作を停止するようになっている。アームが回転動作を
する場合、回転角が３６０°未満のものについては、直
線運動と同様な手段でストロークオーバーを検出するこ
とができるが、３６０°を越えるものについては現時点
において適切な手段が講じられていない。
（発明の目的）
本発明はこの点に鑑みて成されたものであり、回転体の
回転角が±１８０°以上の正逆動作オーバー全簡単な機
構で検出できる、検知装置を提供することを目的とする
。
回転角が±１８０°以上の正逆動作オーバー全簡単な機
構で検出できる、検知装置を提供することを目的とする
。
（発明の構成）
本発明は上記目的を達成するために、回転体の回転方向
と交差する方向に、一端が弧状部を成し、他端が丁字形
のストッパを成すドグを、： 前記ストッパの部分を前
記回転体の回転軌跡内に臨ませて回転自在に設け、前記
弧状部の近傍にセンサを配設した構成としたものであそ
。
と交差する方向に、一端が弧状部を成し、他端が丁字形
のストッパを成すドグを、： 前記ストッパの部分を前
記回転体の回転軌跡内に臨ませて回転自在に設け、前記
弧状部の近傍にセンサを配設した構成としたものであそ
。
（実施例）
次に、本発明の一実施例を図について説明すると、まず
第１図におい゛て１はロボット本体であって、段部に設
けられたアクチュエータ２゜５により、アーム４を軸方
向（Ｘ方向）に進退させるようになっている。アーム４
の先端にはケース５が取付けられている。ケース５の下
部にはケース６が水平方向（θ軸全中心とする方向）に
回転自在に取付けられている。そしてこのケース６の下
部には、情７を中心にしてＸ方向とθ軸方向に同時に交
差する方向（α方向）に揺動自在に、５字形（第２図参
照）の手首８が設けられている。
第１図におい゛て１はロボット本体であって、段部に設
けられたアクチュエータ２゜５により、アーム４を軸方
向（Ｘ方向）に進退させるようになっている。アーム４
の先端にはケース５が取付けられている。ケース５の下
部にはケース６が水平方向（θ軸全中心とする方向）に
回転自在に取付けられている。そしてこのケース６の下
部には、情７を中心にしてＸ方向とθ軸方向に同時に交
差する方向（α方向）に揺動自在に、５字形（第２図参
照）の手首８が設けられている。
このようにアーム４はＸ方向に進退し、その光幅に取付
けられたケース５に対しケース６は０輔ケ中Ｉｂに回転
し、さりに手首８はケース６に対してα方向に揺動する
ようになっており、手首８に溶接ガン等の工具を取付け
て作業を行なうようになっているが、本発明はこれらの
動きのうち、ケース６のθ軸を中心とする動きを把える
構造に関わる。このためケース５に、回転体としてのケ
ース６の回転方向と交差する方向に、一端が弧状部９ａ
ｉ成し、他端が′ｒ字形のストッパ部９ｂｉ成すドグ９
ｆ：、軸１０により、この軸１０を中心にし、−）−Ｂ
方向または−Ｂ方向に回転自在に取付けである。そして
ストッパ部９ｂＫはウレタン材９Ｃが貼着してあ□る。
けられたケース５に対しケース６は０輔ケ中Ｉｂに回転
し、さりに手首８はケース６に対してα方向に揺動する
ようになっており、手首８に溶接ガン等の工具を取付け
て作業を行なうようになっているが、本発明はこれらの
動きのうち、ケース６のθ軸を中心とする動きを把える
構造に関わる。このためケース５に、回転体としてのケ
ース６の回転方向と交差する方向に、一端が弧状部９ａ
ｉ成し、他端が′ｒ字形のストッパ部９ｂｉ成すドグ９
ｆ：、軸１０により、この軸１０を中心にし、−）−Ｂ
方向または−Ｂ方向に回転自在に取付けである。そして
ストッパ部９ｂＫはウレタン材９Ｃが貼着してあ□る。
ドグ９は軸１０を中心にして回転するが、その一部、特
にストッパ部９ｂの部分は、クー３６０回転軌跡円、少
なくともケース６の側部に設置けた押付ブロック１１（
第１図参す６）の回転軌跡内に臨ませである。ケース５
のドグ９の上方に位置する部分には、センサとしての近
接スイッチ１２が取付けられている。この近接スイッチ
１２は、ドグ９の弧状部９ａがその前方（下方）に存在
するとき出力信号？発するもので、その出力信号はリー
ドａ１３により１図示しない匍ｊ伺Ｉ機構に伝達される
。第５図の１４は手首８のストッパである。
にストッパ部９ｂの部分は、クー３６０回転軌跡円、少
なくともケース６の側部に設置けた押付ブロック１１（
第１図参す６）の回転軌跡内に臨ませである。ケース５
のドグ９の上方に位置する部分には、センサとしての近
接スイッチ１２が取付けられている。この近接スイッチ
１２は、ドグ９の弧状部９ａがその前方（下方）に存在
するとき出力信号？発するもので、その出力信号はリー
ドａ１３により１図示しない匍ｊ伺Ｉ機構に伝達される
。第５図の１４は手首８のストッパである。
このように構成されたこの装置、は、次のように作用す
る。生白゛８に工具を取付け、作業しているときに、ケ
ース６の回転が限度を越えるとケース６０側部に取付け
られた押付プロッタ１１が第３図のＡ方向に移動し、ド
グ９のストッパ部９ｂの端回Ｂに当接して、これを押す
ことになる。ドグ？はこのために軸１０を中心にして＋
Ｂ方同に回転し、第４図の姿勢になる。
る。生白゛８に工具を取付け、作業しているときに、ケ
ース６の回転が限度を越えるとケース６０側部に取付け
られた押付プロッタ１１が第３図のＡ方向に移動し、ド
グ９のストッパ部９ｂの端回Ｂに当接して、これを押す
ことになる。ドグ？はこのために軸１０を中心にして＋
Ｂ方同に回転し、第４図の姿勢になる。
このとぎには押付ブロック１１はウレタン材９Ｃに当接
し、（汲械的に停止させられることになる。この状態（
工近接スイッチ１２で検出されるので、ケース６の回転
角ケ外部から検知することができる。ケース６が反対方
向に回転し、１ｕ１１伝角を越えたときには、ドグ９の
ストッパ部９ｂの端面Ｃに押付ブロック・１１が当接し
、ドグ９は−Ｂ方回に回転し、同様の検出が行なわれる
ことになる。
し、（汲械的に停止させられることになる。この状態（
工近接スイッチ１２で検出されるので、ケース６の回転
角ケ外部から検知することができる。ケース６が反対方
向に回転し、１ｕ１１伝角を越えたときには、ドグ９の
ストッパ部９ｂの端面Ｃに押付ブロック・１１が当接し
、ドグ９は−Ｂ方回に回転し、同様の検出が行なわれる
ことになる。
（発明の効果）
本発明は以上説明したような構成および作用を有するも
のであるから、回転動作をする１萌転体の動作領域オー
バーを、１個のセンサ（実施例においては近接スイッチ
）で検出することができる。そしてこの検出は、回転角
が１８０°以上の正逆動作について行なうことができる
。さらに、機械的停止機能の役も果すことができる。
のであるから、回転動作をする１萌転体の動作領域オー
バーを、１個のセンサ（実施例においては近接スイッチ
）で検出することができる。そしてこの検出は、回転角
が１８０°以上の正逆動作について行なうことができる
。さらに、機械的停止機能の役も果すことができる。
また、この装置を塗装ブース等、本質安全防爆を必要と
する危険場所で使用する場合、検出用のセンサが少数（
１個）であることに起因し、防爆負担を軽減することが
できる。
する危険場所で使用する場合、検出用のセンサが少数（
１個）であることに起因し、防爆負担を軽減することが
できる。
側１図は本発明を適用したロボットの？１１．１１面図
、第２図は第１図の用方向矢視図、第５図は第１図の要
部の正面図、第４図は弔６図のものの異なった状態を示
す正面図、第５図は第２図のものの異なった状りを示す
正面図である。 １・・・ロボット本体 ４・・・アーム５．６・・・ケ
ース ８・・・手首 ９・・・ドグ ９ａ・・・弧状部 ９ｂ・・・ストッパ部１１・・・押伺ブロック１２・・
・近接スイッチ ｌｒケ許出ｐ白人 トヨタ自動車株式会社代理人弁理士
萼 優 美
、第２図は第１図の用方向矢視図、第５図は第１図の要
部の正面図、第４図は弔６図のものの異なった状態を示
す正面図、第５図は第２図のものの異なった状りを示す
正面図である。 １・・・ロボット本体 ４・・・アーム５．６・・・ケ
ース ８・・・手首 ９・・・ドグ ９ａ・・・弧状部 ９ｂ・・・ストッパ部１１・・・押伺ブロック１２・・
・近接スイッチ ｌｒケ許出ｐ白人 トヨタ自動車株式会社代理人弁理士
萼 優 美
Claims (1)
- （１） 回転体の回転方向と交差する方向に、一端が弧
状部を成し、他端が丁字形のストッパを成すドグを、前
記ストッパの部分を前記回転体の回転軌跡内に臨ませて
回転自在に設け、前記弧状部の近傍にセンサを配設した
ことを特徴とする回転体のストロークオーバー検知装置
。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP41884A JPS60144608A (ja) | 1984-01-05 | 1984-01-05 | 回転体のストロ−クオ−バ−検知装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP41884A JPS60144608A (ja) | 1984-01-05 | 1984-01-05 | 回転体のストロ−クオ−バ−検知装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60144608A true JPS60144608A (ja) | 1985-07-31 |
| JPH0361885B2 JPH0361885B2 (ja) | 1991-09-24 |
Family
ID=11473249
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP41884A Granted JPS60144608A (ja) | 1984-01-05 | 1984-01-05 | 回転体のストロ−クオ−バ−検知装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60144608A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04100127A (ja) * | 1990-08-17 | 1992-04-02 | Mitsubishi Electric Corp | 回動角制御装置 |
-
1984
- 1984-01-05 JP JP41884A patent/JPS60144608A/ja active Granted
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04100127A (ja) * | 1990-08-17 | 1992-04-02 | Mitsubishi Electric Corp | 回動角制御装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0361885B2 (ja) | 1991-09-24 |
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