JPS60147813A - 自動位置制御装置 - Google Patents
自動位置制御装置Info
- Publication number
- JPS60147813A JPS60147813A JP269884A JP269884A JPS60147813A JP S60147813 A JPS60147813 A JP S60147813A JP 269884 A JP269884 A JP 269884A JP 269884 A JP269884 A JP 269884A JP S60147813 A JPS60147813 A JP S60147813A
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- Japan
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- signal
- manipulated variable
- integrator
- target position
- subtractor
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- Pending
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D3/00—Control of position or direction
- G05D3/12—Control of position or direction using feedback
- G05D3/14—Control of position or direction using feedback using an analogue comparing device
- G05D3/1445—Control of position or direction using feedback using an analogue comparing device with a plurality of loops
- G05D3/1454—Control of position or direction using feedback using an analogue comparing device with a plurality of loops using models or predicting devices
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
この発明は、開ループ制御において、移動装置の操作量
から制御対象物の現在位置を推定し、自動的に目標とす
る位置へ制御対象物を導く自動位置制御装置に関するも
のである。
から制御対象物の現在位置を推定し、自動的に目標とす
る位置へ制御対象物を導く自動位置制御装置に関するも
のである。
従来、目標とする位置へ制御対象物を導く自動位置制御
装置として、位置検出器を使用し、基準入力信号からの
前記位置検出器が出力するフィードバック信号の偏差に
より、関数発生器を通して移動装置の操作量を決定する
自動位置制御装置が知られており、この種の装置として
第１図に示すものがあった。１は前記基−人力信号と（
て９目標位置設定信号２を出力する基準信号発生器、６
は位置検出器、４はフィードバック信号、５）本目標位
置設定信号２からのフィードバック信号の偏差を決定す
る加減算轡、６は位置偏差量佛号、７は関数発生器、８
は操作量信号、９は電動機、１０は制御対象物であるガ
イド設備である。 。
装置として、位置検出器を使用し、基準入力信号からの
前記位置検出器が出力するフィードバック信号の偏差に
より、関数発生器を通して移動装置の操作量を決定する
自動位置制御装置が知られており、この種の装置として
第１図に示すものがあった。１は前記基−人力信号と（
て９目標位置設定信号２を出力する基準信号発生器、６
は位置検出器、４はフィードバック信号、５）本目標位
置設定信号２からのフィードバック信号の偏差を決定す
る加減算轡、６は位置偏差量佛号、７は関数発生器、８
は操作量信号、９は電動機、１０は制御対象物であるガ
イド設備である。 。
次に動作につりて説明する。制御修開呻されると、基準
信号発生器１が出力する制御対象物下あ□ るガイド設備１０の目標位置を示す目標位置一定信号２
と、ガイド設備駆動用電動機９に取付けられた位置検出
器６かものフィードバック信号４とが加減算器５に入力
され、加減算器５は位置偏差量信号６を出力する。次い
で、関数発生器７は位置偏差量信号６を入力し、出力と
して操作量信号８を送出する。操作量信号８は、電動機
９へ速度基準を与え、電動機９を所定の回転速度に調節
し、ガイド設備１０を目標位置へ到達する迄移動させる
。
信号発生器１が出力する制御対象物下あ□ るガイド設備１０の目標位置を示す目標位置一定信号２
と、ガイド設備駆動用電動機９に取付けられた位置検出
器６かものフィードバック信号４とが加減算器５に入力
され、加減算器５は位置偏差量信号６を出力する。次い
で、関数発生器７は位置偏差量信号６を入力し、出力と
して操作量信号８を送出する。操作量信号８は、電動機
９へ速度基準を与え、電動機９を所定の回転速度に調節
し、ガイド設備１０を目標位置へ到達する迄移動させる
。
従来の自動位置制御装置は以上のように構成されている
ので、閉ループ制御におけるフィードバック信号を制御
対象物に取付けられた位置検出器によらなければならず
、したがって、制御対象物の機械構造が複雑な場合、或
いは密閉式の機械の場合のように、位置検出器の取付け
が困難もしくは不可能な場合には位置制御は不可能とな
り、又、位置検出器が故障した場合にも位置制御は不可
能となるので、適用システムによっては製品の品質・生
産性を低下させるなどの欠点があった。
ので、閉ループ制御におけるフィードバック信号を制御
対象物に取付けられた位置検出器によらなければならず
、したがって、制御対象物の機械構造が複雑な場合、或
いは密閉式の機械の場合のように、位置検出器の取付け
が困難もしくは不可能な場合には位置制御は不可能とな
り、又、位置検出器が故障した場合にも位置制御は不可
能となるので、適用システムによっては製品の品質・生
産性を低下させるなどの欠点があった。
この発明は、上記のような従来のものの欠点な除去する
ためになされたもので、位置検出器を用いず、制御装置
内部の操作量に演算処理を施す位置検出手段を設けるこ
とにより、制御対象物の位置の推定を可能とし、自動的
に目標位置へ制御対象物を導く自動位置制御装置を提供
する事を目的としている。
ためになされたもので、位置検出器を用いず、制御装置
内部の操作量に演算処理を施す位置検出手段を設けるこ
とにより、制御対象物の位置の推定を可能とし、自動的
に目標位置へ制御対象物を導く自動位置制御装置を提供
する事を目的としている。
以下、この発明の一実施例を図について説明する。
第２図は、この発明による自動位置制御装量の一実施例
の全体構成図であり、１は基準信号発生器、２は目標位
置設定信号、１１は位置検出信号、５は目標位置設定信
号２と位置検出信号１１とを入力し、制御対象物の位置
と目標位置との偏差量を決定する偏差量決定手段であり
、この実施例では加減算器、６は位置偏差量信号、７は
位置偏差量信号６により電動機９の操作量を決定するた
めの操作量制御手段で１ｌｌ）、この実施例では関数発
生器、８は操作量信号、１２は操作量信号８かも位置検
出信号１１を決定するための位置検出手段であり、この
実施例では積分器、９は電動機、１０はガイド設備でめ
る。
の全体構成図であり、１は基準信号発生器、２は目標位
置設定信号、１１は位置検出信号、５は目標位置設定信
号２と位置検出信号１１とを入力し、制御対象物の位置
と目標位置との偏差量を決定する偏差量決定手段であり
、この実施例では加減算器、６は位置偏差量信号、７は
位置偏差量信号６により電動機９の操作量を決定するた
めの操作量制御手段で１ｌｌ）、この実施例では関数発
生器、８は操作量信号、１２は操作量信号８かも位置検
出信号１１を決定するための位置検出手段であり、この
実施例では積分器、９は電動機、１０はガイド設備でめ
る。
第８図は、第２図に示す実施例の操作量制御手段として
の関数発生器７への入力信号である位置偏差量信号６に
対応する位置偏差量と関数発生器７からの出力信号であ
る操作量信号８に対応する操作量との関係を示す特性図
である。なお、この実施例における操作量は電動機９の
回転速度で鼠る。
の関数発生器７への入力信号である位置偏差量信号６に
対応する位置偏差量と関数発生器７からの出力信号であ
る操作量信号８に対応する操作量との関係を示す特性図
である。なお、この実施例における操作量は電動機９の
回転速度で鼠る。
次に動作について説明する。
制御が開始されると、基準信号発生器１からの目標位置
設定信号２と積分器１２からの位置検出信号１１とが加
減算器５へ入力ｉれ、加減算器５は位置偏差量信号６を
出力する。次いで関数発生器７は位置偏差量信号６を入
力し、出力として操作量信号８を送出する。第８図ｋ、
位置偏差量信号６に対応する位置偏差量と操作量信号８
に対応量る操作量との関係な裏す特性−を示す。操作貴
信ｉ８″は、電動機９に速鹸基準を与え、□電動機９を
所−〇回転速度に調節し、〃イド設備１０を移動させる
と同時に位置検出手段としての積分器１２へ入力し、積
分器１２はガイド設備１０の現在位置を表す位置検出信
号１１を発生し、再び加減算器５は、目標位置設定信号
２からの位置検出信号１１の偏差量を決定し、位置偏差
量信号６を出力する。以上の動作を、この実施例は、制
御対象物が目標位置へ到達する迄続ける。
設定信号２と積分器１２からの位置検出信号１１とが加
減算器５へ入力ｉれ、加減算器５は位置偏差量信号６を
出力する。次いで関数発生器７は位置偏差量信号６を入
力し、出力として操作量信号８を送出する。第８図ｋ、
位置偏差量信号６に対応する位置偏差量と操作量信号８
に対応量る操作量との関係な裏す特性−を示す。操作貴
信ｉ８″は、電動機９に速鹸基準を与え、□電動機９を
所−〇回転速度に調節し、〃イド設備１０を移動させる
と同時に位置検出手段としての積分器１２へ入力し、積
分器１２はガイド設備１０の現在位置を表す位置検出信
号１１を発生し、再び加減算器５は、目標位置設定信号
２からの位置検出信号１１の偏差量を決定し、位置偏差
量信号６を出力する。以上の動作を、この実施例は、制
御対象物が目標位置へ到達する迄続ける。
ここで、第２図に示す構成例に基づき、位置検出手段と
しての積分器１２の詳細な説明を施す。
しての積分器１２の詳細な説明を施す。
目標位置設定信号２に対応する目標位置および位置検出
信号１１に対応する制御対象物の位置は距離の単位をも
ち、操作量信号８に対応する操作量は速度の単位をもつ
。従って、操作量から位置検出信号１１を得るためには
、操作量に積分を施す必要がある。位置検出手段として
の積分器１″２が積分動作を行うためには積分器１２に
初期値設定が必要となるが、第２図に示す構成例では、
ガイド設備１０が予め定められた地点へ位置する時の位
置量を、一度、積分器１２に設定する事により、初期値
設定が実現する。第４図に、操作量信号８が積分器１２
に与えられた場合の位置検出信号１１の変化を表す１例
を示す、 尚、上記実施例では制御対象物としてガイド設備１０を
用いたが、制御対象物を鋼板の搬送テーブルに変える事
もできる。この場合、第２図におけるガイド設備１０が
搬送用ローラーに置き換わり、搬送テーブル上鋼板の定
位置停止制御に適用できる。その他、工業プラントにお
ける各種の自動位置制御に広く適用できる。
信号１１に対応する制御対象物の位置は距離の単位をも
ち、操作量信号８に対応する操作量は速度の単位をもつ
。従って、操作量から位置検出信号１１を得るためには
、操作量に積分を施す必要がある。位置検出手段として
の積分器１″２が積分動作を行うためには積分器１２に
初期値設定が必要となるが、第２図に示す構成例では、
ガイド設備１０が予め定められた地点へ位置する時の位
置量を、一度、積分器１２に設定する事により、初期値
設定が実現する。第４図に、操作量信号８が積分器１２
に与えられた場合の位置検出信号１１の変化を表す１例
を示す、 尚、上記実施例では制御対象物としてガイド設備１０を
用いたが、制御対象物を鋼板の搬送テーブルに変える事
もできる。この場合、第２図におけるガイド設備１０が
搬送用ローラーに置き換わり、搬送テーブル上鋼板の定
位置停止制御に適用できる。その他、工業プラントにお
ける各種の自動位置制御に広く適用できる。
以上の様に、この発明によれば、位置検出手段を設け、
制御装置内部で位置検出信号を発生し、制御対象物を自
動的に目標位置へ速やかに到達させるように構成したの
で、位置検出器が不要となり、したがって、位置検出器
の取付けが不可能な制御対象物に対１７ても、従来通り
の自動位置制御が可能となる。
制御装置内部で位置検出信号を発生し、制御対象物を自
動的に目標位置へ速やかに到達させるように構成したの
で、位置検出器が不要となり、したがって、位置検出器
の取付けが不可能な制御対象物に対１７ても、従来通り
の自動位置制御が可能となる。
第１図は従来の自動位置制御装置を示す構成図、ＷＪｚ
図はこの発明による自動位置制御装置の一実施例を示す
構成図、第８図は実施例における操作量制御手段として
の関数発生器の入出力特性に対応する特性図、第４図は
実施例における位置検出手段としての積分器の出力特性
図である。 １・・・基準信号発生器、２・・・目標位置設定信号、
６・・・位置検出器、４・・・フィードバック信号、５
・・・偏差量決定手段（加減算器）、６・・・位置偏差
量信号、７・・・操作量制御手段（関数発生器）、８・
・・操作量信号、９・・・電動機、１０・・・ガイド設
備、１１・・・位置検出信号、１２・・・位置検出手段
（積分器）。 なお、図中、同一符号は同一、又は相当部分を示す。 特許出願人 三菱電機株式会社
図はこの発明による自動位置制御装置の一実施例を示す
構成図、第８図は実施例における操作量制御手段として
の関数発生器の入出力特性に対応する特性図、第４図は
実施例における位置検出手段としての積分器の出力特性
図である。 １・・・基準信号発生器、２・・・目標位置設定信号、
６・・・位置検出器、４・・・フィードバック信号、５
・・・偏差量決定手段（加減算器）、６・・・位置偏差
量信号、７・・・操作量制御手段（関数発生器）、８・
・・操作量信号、９・・・電動機、１０・・・ガイド設
備、１１・・・位置検出信号、１２・・・位置検出手段
（積分器）。 なお、図中、同一符号は同一、又は相当部分を示す。 特許出願人 三菱電機株式会社
Claims (1)
- 制御対象物の目標位置を示す目標位置設定信号を出力す
る基準信号発生器と、前記制御対象物の現在の位置を示
す位置検出信号を出力する位置検出手段と、前記目標位
置設定信号および前記位置検出信号を入力とし、前記目
標位置および前記制御対象物の現在の位置の間の偏差量
を決定する偏差量決定手段と、この偏差量決定手段の出
力に基づき前記制御対象物を移動する装置の操作量を制
御する操作量制御手段とを備え、前記位置検出手段は、
前記操作量制御手段の出力に応じて前記制御対象物の位
置を決定するように構成されている自動位置制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP269884A JPS60147813A (ja) | 1984-01-12 | 1984-01-12 | 自動位置制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP269884A JPS60147813A (ja) | 1984-01-12 | 1984-01-12 | 自動位置制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60147813A true JPS60147813A (ja) | 1985-08-03 |
Family
ID=11536495
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP269884A Pending JPS60147813A (ja) | 1984-01-12 | 1984-01-12 | 自動位置制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60147813A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01291694A (ja) * | 1988-05-19 | 1989-11-24 | Toyota Motor Corp | 同期電動機のオープンループ駆動装置 |
-
1984
- 1984-01-12 JP JP269884A patent/JPS60147813A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01291694A (ja) * | 1988-05-19 | 1989-11-24 | Toyota Motor Corp | 同期電動機のオープンループ駆動装置 |
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