JPS60151702A - エンコ−ダ回路の断線及び異常検出回路 - Google Patents
エンコ−ダ回路の断線及び異常検出回路Info
- Publication number
- JPS60151702A JPS60151702A JP745584A JP745584A JPS60151702A JP S60151702 A JPS60151702 A JP S60151702A JP 745584 A JP745584 A JP 745584A JP 745584 A JP745584 A JP 745584A JP S60151702 A JPS60151702 A JP S60151702A
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- Japan
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- circuit
- encoder
- output
- gate
- disconnection
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- Pending
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-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B23/00—Testing or monitoring of control systems or parts thereof
- G05B23/02—Electric testing or monitoring
- G05B23/0205—Electric testing or monitoring by means of a monitoring system capable of detecting and responding to faults
- G05B23/0259—Electric testing or monitoring by means of a monitoring system capable of detecting and responding to faults characterized by the response to fault detection
- G05B23/0286—Modifications to the monitored process, e.g. stopping operation or adapting control
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- Control Of Position Or Direction (AREA)
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（ａ）．発明の詳細な説明
本発明はエンコーダ回路の断線及び異常検出回路に係り
、特に産業用ロボット及びＮＣ制御装置等に於いて使用
されているサーボ系の位置検出用エンコーダ回路の異常
を検出する回路に関するものである。
、特に産業用ロボット及びＮＣ制御装置等に於いて使用
されているサーボ系の位置検出用エンコーダ回路の異常
を検出する回路に関するものである。
（ｂ）．従来技術と問題点
従来技術に依ると産業用ロボット及びＮＣ制御装置等に
於いてはサーボ系の位置検出用としてエンコーダ回路が
広く使用されている。
於いてはサーボ系の位置検出用としてエンコーダ回路が
広く使用されている。
第１図の（ａ）は従来のエンコータ回路の一実施例を示
すブロック図である。
すブロック図である。
第１図の（ｂ）は従来の制御装置のエンコータ回路出力
を受信する回路の一実施例を説明する為の図である。
を受信する回路の一実施例を説明する為の図である。
図中、Ｍはサーボモータ、ＴＧはタコジェネレータ、Ｅ
ＮＣはエンコーダ、ＳＤはサーボドライバー、ＣＯＮＴ
は制御装置、ＩＮＶはインバータ、Ｇはアンドゲートで
ある。
ＮＣはエンコーダ、ＳＤはサーボドライバー、ＣＯＮＴ
は制御装置、ＩＮＶはインバータ、Ｇはアンドゲートで
ある。
以下図に従って従来のエンコーダ回路に就いて説明する
。サーボモータＭの軸に直結してタコジェネレータＴＧ
及びエンコーダＥＮＣが取り付けられている。エンコー
ダＥＮＣは符号盤でチャンネルＣＨＡとＣＨＡ、チャン
ネルＣＨＢとＣＨＢは夫々相互に逆用の関係にあり、而
もチャンネルＣＨＡとチャンネルＣＨＢは９０℃位相が
ずれている。従ってチャンネルＣＨＡとチャンネルＣＨ
Ｂも９０度位相がずれていることになる。尚チャンネル
ＣＨＣは０度の位置に設けられ、位置の原点の検出に利
用されている。
。サーボモータＭの軸に直結してタコジェネレータＴＧ
及びエンコーダＥＮＣが取り付けられている。エンコー
ダＥＮＣは符号盤でチャンネルＣＨＡとＣＨＡ、チャン
ネルＣＨＢとＣＨＢは夫々相互に逆用の関係にあり、而
もチャンネルＣＨＡとチャンネルＣＨＢは９０℃位相が
ずれている。従ってチャンネルＣＨＡとチャンネルＣＨ
Ｂも９０度位相がずれていることになる。尚チャンネル
ＣＨＣは０度の位置に設けられ、位置の原点の検出に利
用されている。
タコジェネレータＴＣは回転速度に比例する出力電圧を
発生する発電難でサーボモータＭの応答速度を上げる為
に使用されている。
発生する発電難でサーボモータＭの応答速度を上げる為
に使用されている。
制御装置ＣＯＮＴに対し外部から位置信号が与えられる
。制御装置ＣＯＮＴはエンコーダＥＮＣのチャンネル信
号よりの現在位置情報と外部よりの位置信号に基づき制
御信号をサーボドライバーＳＤに送る。サーボドライバ
ーＳＤはサーボモータＭを駆動し、サーボモータＭは指
定位置に向かって回転する。此の間エンコーダＥＮＣは
現在位置情報を刻々制御装置ＣＯＮＴに送り続り、指定
位置になるとサーボドライバーＳＤに対する制御信号が
なくなり、サーボモータＭは停止する。
。制御装置ＣＯＮＴはエンコーダＥＮＣのチャンネル信
号よりの現在位置情報と外部よりの位置信号に基づき制
御信号をサーボドライバーＳＤに送る。サーボドライバ
ーＳＤはサーボモータＭを駆動し、サーボモータＭは指
定位置に向かって回転する。此の間エンコーダＥＮＣは
現在位置情報を刻々制御装置ＣＯＮＴに送り続り、指定
位置になるとサーボドライバーＳＤに対する制御信号が
なくなり、サーボモータＭは停止する。
従来技術に依るとエンコーダＥＮＣの出力信号チャンネ
ルＣＨＡ、チャンネルＣＨＢ、チャンネルＣＨＣには夫
々其の逆相の出力信号ＣＨＡ、ＣＨＢ、ＣＨＣを用意し
て此れを出力している。
ルＣＨＡ、チャンネルＣＨＢ、チャンネルＣＨＣには夫
々其の逆相の出力信号ＣＨＡ、ＣＨＢ、ＣＨＣを用意し
て此れを出力している。
然し此れを受信する制御装置ＣＯＮＴに於いては第１図
の（ｂ）に示す様にチャンネルＣＨＡの出力信号とイン
バータＩＮＶを経由したチャンネルＣＨＡの出力信号を
アンドゲートＧに入力して其の論理積を取って利用して
いた。
の（ｂ）に示す様にチャンネルＣＨＡの出力信号とイン
バータＩＮＶを経由したチャンネルＣＨＡの出力信号を
アンドゲートＧに入力して其の論理積を取って利用して
いた。
従ってエンコーダＥＮＣの出力信号回路に断線等の以上
の発生した場合には制御装置ＣＯＮＴは現在位置を誤認
し暴走を起こす恐れがあり、此の為リミットスイッチ等
を設けて停止していた。
の発生した場合には制御装置ＣＯＮＴは現在位置を誤認
し暴走を起こす恐れがあり、此の為リミットスイッチ等
を設けて停止していた。
此の為有効動作領域及び停止領域の区間に於いてはエン
コーダＥＮＣの異常による暴走に対する危険防止策がな
いと云う欠点があった。
コーダＥＮＣの異常による暴走に対する危険防止策がな
いと云う欠点があった。
（ｃ）．発明の目的
本発明の目的は従来技術の有する上記の欠点を除去し、
エンコーダ回路の断線及び異常等を検出しサーボ系が暴
走するのを防止出来るエンコーダ回路の断線及び異常検
出回路を提供することである。
エンコーダ回路の断線及び異常等を検出しサーボ系が暴
走するのを防止出来るエンコーダ回路の断線及び異常検
出回路を提供することである。
（ｄ）．発明の構成
上記の目的は本発明によれば、サーボ系の位置検出用エ
ンコーダ回路に於いて、前記エンコーダの出力信号及び
前記出力信号と逆相の関係にある出力信号をゲートに入
力し前記ゲートの出力信号を積分回路に入力し前記積分
回路の出力によりフリップ・フロップ回路をオンとし前
記オン信号によりサーボモータを停止させることを特徴
とするエンコーダ回路の断線及び異常検出回路を提供す
ることにより達成される。
ンコーダ回路に於いて、前記エンコーダの出力信号及び
前記出力信号と逆相の関係にある出力信号をゲートに入
力し前記ゲートの出力信号を積分回路に入力し前記積分
回路の出力によりフリップ・フロップ回路をオンとし前
記オン信号によりサーボモータを停止させることを特徴
とするエンコーダ回路の断線及び異常検出回路を提供す
ることにより達成される。
（ｅ）．発明の実施例
第２図は本発明に依るエンコーダ回路の段線及び異常検
出回路の一実施例を説明する為の図である。
出回路の一実施例を説明する為の図である。
第３図は本発明に依る検出部の一実施例を示す回線図で
ある。
ある。
図中、ＤＥＴは検出部、ＡＬＭは警報回路、Ｃ１はナド
ゲート、Ｇ２はアンドゲート、ＩＮＴは積分回路、Ｆは
フリップ・フロップ回路であり、其の他の記号、数字は
第１図と同じである。
ゲート、Ｇ２はアンドゲート、ＩＮＴは積分回路、Ｆは
フリップ・フロップ回路であり、其の他の記号、数字は
第１図と同じである。
以下図に従って本発明の詳細を説明する。
本発明に依る本発明の詳細を説明する。
本発明に依る検出部ＤＥＴに於いてはエンコーダＥＮＣ
の出力しチャンネルＣＨＡと其の逆相の出力信号ＣＨＡ
は第３図に示す様に接続される。
の出力しチャンネルＣＨＡと其の逆相の出力信号ＣＨＡ
は第３図に示す様に接続される。
尚この様な接続は各チャンネルＣＨＢ、ＣＨＣに就いて
全て実施する。
全て実施する。
即ちチャンネルＣＨＡと此れと逆相にあるチャンネルＣ
ＨＡは共にナンドゲートＧ１に入力される。正常時には
ナンドゲートＧ１の出力はないが、断線を含み何等かの
原因で不一致が起きると出力を生じ、アンドゲートＧ２
を経由して積分回路１ＮＴに入力される。尚アンドゲー
トＧ２には電源オン等の信号を入力し他の回路が正常動
作中を確認する意味で使用したもので本発明に直接関係
はない。
ＨＡは共にナンドゲートＧ１に入力される。正常時には
ナンドゲートＧ１の出力はないが、断線を含み何等かの
原因で不一致が起きると出力を生じ、アンドゲートＧ２
を経由して積分回路１ＮＴに入力される。尚アンドゲー
トＧ２には電源オン等の信号を入力し他の回路が正常動
作中を確認する意味で使用したもので本発明に直接関係
はない。
何回か不一致が継続すると積分回路ＩＮＴは出力を生じ
、フリップ・フロップ回路Ｆをオンとする。
、フリップ・フロップ回路Ｆをオンとする。
フリップ・フロップ回路Ｆがオンとなると検出部ＤＥＴ
は警報回路ＡＬＭに対し停止信号を出し此の結果サーボ
ドライバーＳＤに対し停止命令を発進し、サーボモータ
Ｍを停止する。
は警報回路ＡＬＭに対し停止信号を出し此の結果サーボ
ドライバーＳＤに対し停止命令を発進し、サーボモータ
Ｍを停止する。
障害がなおり再スピードする時はフリップ・フロップ回
路Ｆをリセットしてから起動する。
路Ｆをリセットしてから起動する。
（ｆ）発明の効果
以上詳細に説明した様に本発明によれば、エンコーダ回
路の断線及び異常等を検出しサーボ系が暴走するのを防
止出来るエンコーダ回路の断線及び異常検出回路を実現
出来ると言う大きい効果がある。
路の断線及び異常等を検出しサーボ系が暴走するのを防
止出来るエンコーダ回路の断線及び異常検出回路を実現
出来ると言う大きい効果がある。
第１図の（ロ）は従来のエンコーダ回路の一実施例を示
すブロック図である。 第１図の（ｂ）は従来の制御装置のエンコーダ回路出力
を受信する回路の一実施例を説明する為の図である。 第２図は、本発明に依るエンコーダ回路の断線及び異常
検出回路の一実施例を説明する為の図である。 第３図は本発明に依る検出部の一実施例を示す回線図で
ある。 図中、Ｍはサーボモータ、ＴＧはタコジェネレータ、Ｅ
ＮＣはエンコーダ、ＳＤはサーボドライバー、ＣＯＮＴ
は制御装置、ＴＮＶはインバータ、Ｇはアンドゲート、
ＤＥＴは検出部、ＡＬＭは警報回路、Ｇｌはナンドゲー
ト、Ｇ２はアンドゲート、ＩＮＴは積分回路、Ｆはフリ
ップ・フロップ回路である。
すブロック図である。 第１図の（ｂ）は従来の制御装置のエンコーダ回路出力
を受信する回路の一実施例を説明する為の図である。 第２図は、本発明に依るエンコーダ回路の断線及び異常
検出回路の一実施例を説明する為の図である。 第３図は本発明に依る検出部の一実施例を示す回線図で
ある。 図中、Ｍはサーボモータ、ＴＧはタコジェネレータ、Ｅ
ＮＣはエンコーダ、ＳＤはサーボドライバー、ＣＯＮＴ
は制御装置、ＴＮＶはインバータ、Ｇはアンドゲート、
ＤＥＴは検出部、ＡＬＭは警報回路、Ｇｌはナンドゲー
ト、Ｇ２はアンドゲート、ＩＮＴは積分回路、Ｆはフリ
ップ・フロップ回路である。
Claims (1)
- サーボ系の位置検出用エンコーダ回路に於いて、前記エ
ンコーダの出力信号及び前記出力信号と逆相の関係にあ
る出力信号をゲートに入力し前記ゲートの出力信号を積
分回路に入力し前記積分回路の出力によりフリップ・フ
ロップ回路をオンとし前記オン信号によりサーボモータ
を停止させることを特徴とするエンコーダ回路の断線及
び異常検出回路。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP745584A JPS60151702A (ja) | 1984-01-19 | 1984-01-19 | エンコ−ダ回路の断線及び異常検出回路 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP745584A JPS60151702A (ja) | 1984-01-19 | 1984-01-19 | エンコ−ダ回路の断線及び異常検出回路 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60151702A true JPS60151702A (ja) | 1985-08-09 |
Family
ID=11666295
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP745584A Pending JPS60151702A (ja) | 1984-01-19 | 1984-01-19 | エンコ−ダ回路の断線及び異常検出回路 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60151702A (ja) |
-
1984
- 1984-01-19 JP JP745584A patent/JPS60151702A/ja active Pending
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