JPS60159971A - 位置合せ装置 - Google Patents

位置合せ装置

Info

Publication number
JPS60159971A
JPS60159971A JP59013368A JP1336884A JPS60159971A JP S60159971 A JPS60159971 A JP S60159971A JP 59013368 A JP59013368 A JP 59013368A JP 1336884 A JP1336884 A JP 1336884A JP S60159971 A JPS60159971 A JP S60159971A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
circuit
camera
difference
offset
picture
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP59013368A
Other languages
English (en)
Inventor
Yoshiyuki Yoshino
吉野　義行
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Toshiba Corp
Original Assignee
Toshiba Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Toshiba Corp filed Critical Toshiba Corp
Priority to JP59013368A priority Critical patent/JPS60159971A/ja
Publication of JPS60159971A publication Critical patent/JPS60159971A/ja
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING OR CALCULATING; COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T5/00—Image enhancement or restoration
    • G06T5/80—Geometric correction

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Image Processing (AREA)

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［発明の技術分野］ この発ＦＪＦＪは、２枚の画像の位置合せに関する。
［発明の技術的背景とその問題点］ 従来２つの画面の位置合せを行う場合ベニは、Ｘ軸方向
の探索とＹ軸方向の探索を交互に行うか、同時にＸ軸方
向とＹ軸方向の探索を行うなどの方法によって最適の位
置合せを行っていた。これは、いわば２次元の探索であ
り、探索時間がかかる方法である。
［発明の目的コ この発明の目的は画像の位置合せを効率的に短時間に行
うためのものである。
［発明の概要コ この発明は、画像の位置合せを行うのに、以下のような
手順により一次元的に行う。今１点列発生回路は（Ａｅ
−”　ｃｏｓ＝　ｎ　、　Ａ６−”　ｃｏｓｉ−ｎ　）
を発生しているとする。
第２図に示すように時間ｎにおいて２つの画像の“違い
”はＤｎで、オフセットをＶ。＝　（Ａｅ−Ｊｎａｓ’
、、　ｎ　、　Ａｅ−”５ｉｎ−！−ｎ　）だけ変化さ
せたとき２つの画像の“違い”がＤｎ＋ｌになるとする
。Ｄｎ＋ｌ＜Ｄｎの場合には、オフセットを（Ａｅ−Ｊ
（ｎ＋１　）０１１８　普（”＋１）　＋Ａｅ””（”
”）ｓｉｎ”　（ｎ＋１））だけＫ　化す’ｔ　；ｂ　
□　Ｄｎ＋ｌ　＞　Ｄｎの場盆には、Ａの符号を変更し
てから、オフセット量変化させる。Ｄｎ＋ｌ　＝Ｄｎの
場合にはどちらでも良い。このようにすると、−次元の
５ｅｑｕｅｎｃｅによる処理を繰り返しているうちに収
束する。すなわち、ｖｎとｖｎ＋１が近いベクトルなの
で、Ｄｎ＋ｌ〈Ｄｎの場合にはｖｎ＋ｖｎ＋ｌはｖｎを
延長したものに近く、またＤｎ＋ｌ　＞　Ｄｏの場合（
二はｖｎ＋ｖｎ＋、はｖｎを縮少したものに近くなおか
つ、ちの向きが刻々変化しているのでオフセットの変更
を繰り返すうちに最適な位置に近づいていく。
［発明の効果］ この発明（二より１画像の位置合せを簡単な一次元のシ
ーケンスで実行する装置が実現できる。
［発明の実施例］ この発明において“違い”を計算する回路は、全画面に
ついて計算する必要はない、むしろ画面の局所的な位置
合せなする場合の方が普通の使い方である。この発明は
、医用の画像の変化を比較するための位置合せや、視覚
を持ったロボットにおいて工作物を一定の位置に移動す
るのに用いることができる。
［発明の実施例］ 第１図は本発明の一実施例を示す図であり、１は画像入
力用のＴＶカメラ、２は違い計算回路。
３は画像メモリ、４は１時点前の違い計算回路２の出力
Ｄｎを収容するラッチ回路、５は違い計算回路２の出力
り。＋１とラッチ回路４の内容Ｄｎとを比較する比較器
、６は上述した点列を発生するための点列発生回路、７
はＤｎ＋ｌとＤｎの大小により符号を変更する符号調整
器、８は画像メモリ３のオフセット量を制御するオンセ
ット制御回路である。
この発明において“違い”を計算する回路は、全画面に
ついて計算する必要はない、むしろ画面の局所的な位置
合せなする場合の方が普通の使い方である。この発明は
、医用の画像の変化を比較するための位置合せや、視覚
を持ったロボットにおいて工作物を一定の位置に移動す
るのに用いることができる。
【図面の簡単な説明】
第１図は本発明の一実施例を示す図、第２図は本発明の
一実施例の動作を説明するための図である０ １・・・ＴＶカメラ　２・・・違い計算回路３・・・画
像メモリ　６・・・点列発生器代理人　弁理士　則　近
　憲　佑（ほか１名）１第１図 第２図 飯＋ｔ’）Ｏ？Ｌり場合

Claims (2)

    【特許請求の範囲】
  1. （１）画像を入力するためのテレビカメラと、画像を記
    憶するための画像メモリーと、この画像メモリーからオ
    フセット（読み出し開始位置）を変えて上述のＴＶの信
    号に同期して画像を読み出す制御回路と、ＴＶからの画
    像と画像メモリーからの画像の“違い”を計算する回路
    （例えば２つの画像の相関係数の符号を逆転したもの、
    対応する画素値の差の絶対値の総和）と、現在の６違い
    ”と直前に計算された“違い”を比較する回路と、原点
    の回りを回転しながら原点に近づく点列（例えば、（Ａ
    ｅ−”　ｃｔｓ’　ｎ　、　Ａｅ−”　ｓｉｎ　者ｎ　
    ）　）を発生する回路からなる、画像の位置合せ装置。
  2. （２）ＴＶカメラの代わりにもう一枚の画像メモリーな
    用い、２枚の画像メモリ間の位置合せなする特許請求の
    範囲第１項記載の位置合せ装置。 （８１画像メモリーからの読み出しのオンセットを変更
    するかわりに、ＴＶカメラなモータによってレンズと垂
    直な２方向に動かせるようにした特許請求の範囲第１項
    記載の位置合せ装置０（４）テレビ・カメラの代わりに
    被写体に移動用のモータをつけた特許請求の範囲第１項
    記載の位置合せ装置。
JP59013368A 1984-01-30 1984-01-30 位置合せ装置 Pending JPS60159971A (ja)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP59013368A JPS60159971A (ja) 1984-01-30 1984-01-30 位置合せ装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP59013368A JPS60159971A (ja) 1984-01-30 1984-01-30 位置合せ装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JPS60159971A true JPS60159971A (ja) 1985-08-21

Family

ID=11831146

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP59013368A Pending JPS60159971A (ja) 1984-01-30 1984-01-30 位置合せ装置

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JPS60159971A (ja)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS6249253A (ja) * 1985-08-29 1987-03-03 Jgc Corp 溶接部検査用管内走行体の位置決め方法

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS6249253A (ja) * 1985-08-29 1987-03-03 Jgc Corp 溶接部検査用管内走行体の位置決め方法

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US6271890B1 (en) Chromakeying system
US6830341B2 (en) Projector with adjustably positioned image plate
US7400782B2 (en) Image warping correction in forming 360 degree panoramic images
JPS62209978A (ja) 撮像装置
US7224392B2 (en) Electronic imaging system having a sensor for correcting perspective projection distortion
JP2017143390A (ja) 画像処理装置およびその方法
JP2007282245A (ja) 画像合成装置及び画像合成方法
US4445140A (en) Electronic image stabilization system
JPH0514751A (ja) パノラマ画像取り込み装置
JPS60159971A (ja) 位置合せ装置
JPS60250318A (ja) カメラにおける自動追尾装置
JP2000078467A (ja) 画像合成方法
JPH01174076A (ja) 撮影装置
JPH02141880A (ja) 被写体分離抽出装置
JP3306195B2 (ja) テレビドアホン用ｃｒｔ自動調節装置
JPH03201877A (ja) 電子カメラ装置
JPS55140826A (en) Synthesizing method of image
JPS6329874B2 (ja)
JPS60141079A (ja) ズーミング機能を有するカメラ
Park et al. Image synthesis based on estimation of camera parameters from image sequence
JPS6028475B2 (ja) 相関追尾装置
JPH05180630A (ja) ディジタル照明装置
JPH03166870A (ja) 画振れ補正機能付ビデオカメラ
JPH09289613A (ja) 画像変換方法、ならびに装置
JPH01264380A (ja) 映像機器における画質調整回路