JPS6016384A - ロボツトの位置制御装置 - Google Patents
ロボツトの位置制御装置Info
- Publication number
- JPS6016384A JPS6016384A JP12004083A JP12004083A JPS6016384A JP S6016384 A JPS6016384 A JP S6016384A JP 12004083 A JP12004083 A JP 12004083A JP 12004083 A JP12004083 A JP 12004083A JP S6016384 A JPS6016384 A JP S6016384A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- position information
- control device
- drive command
- drive
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
この発明はロボットの位置制御装置に関するもので、特
にティーチング・プレイバンク式のロボットにおいて、
そのティーチング作業を簡単に行えるようにしたロボッ
トの位置制御装置に係る。
にティーチング・プレイバンク式のロボットにおいて、
そのティーチング作業を簡単に行えるようにしたロボッ
トの位置制御装置に係る。
従来のティーチング・プレイバンク式のロボットにおい
て、ティーチング作業を行う場合、ティーチングボック
スからの指令によってロボットのアーム先端部を所望の
位置まで移動させ、それら各位置を記憶させる方法が採
用されているが、この方法は周知のように、操作が面倒
で、その作業にきわめて多（の手数を要するという欠点
がある。
て、ティーチング作業を行う場合、ティーチングボック
スからの指令によってロボットのアーム先端部を所望の
位置まで移動させ、それら各位置を記憶させる方法が採
用されているが、この方法は周知のように、操作が面倒
で、その作業にきわめて多（の手数を要するという欠点
がある。
この欠点を解消するために、作業者が手動でアーム先端
部を移動させ、この軌跡を記憶させるようにした油圧ロ
ボットも実用化されてはいるが、このロボットは、その
価格が高価であり、また油脂の存在が好ましくない作業
現場には不向きであるという欠点がある。
部を移動させ、この軌跡を記憶させるようにした油圧ロ
ボットも実用化されてはいるが、このロボットは、その
価格が高価であり、また油脂の存在が好ましくない作業
現場には不向きであるという欠点がある。
さらに、上記のようなロボットにおいて、連続通路制御
（ＣＰ制御）を行おうとする場合には、ティーチング点
数が非常に多くなり、ティーチング作業に多大の時間と
労力とを要するという問題点がある。
（ＣＰ制御）を行おうとする場合には、ティーチング点
数が非常に多くなり、ティーチング作業に多大の時間と
労力とを要するという問題点がある。
この発明は上記した従来装置の欠点を解消するためなさ
れたもので、その目的は、たとえ連続通路制御を行うよ
うな場合であっても、そのティーチング作業を容易に行
うことのできるロボットの位置制御装置を提供すること
にある。
れたもので、その目的は、たとえ連続通路制御を行うよ
うな場合であっても、そのティーチング作業を容易に行
うことのできるロボットの位置制御装置を提供すること
にある。
上記目的に沿うこの発明のロボットの位置制御装置は、
ティーチング・プレイバック式のロボットの位置制御装
置において、デジタイザとスタイラスペンとより成る位
置情報入力手段と、上記位置情報をロボット本体の座標
系に変換するだめの位置情報変換手段と、上記変換され
た位置情報に基づいてロボット本体に駆動指令信号を発
する駆動指令手段とを設けたことを特徴とするものとな
る。
ティーチング・プレイバック式のロボットの位置制御装
置において、デジタイザとスタイラスペンとより成る位
置情報入力手段と、上記位置情報をロボット本体の座標
系に変換するだめの位置情報変換手段と、上記変換され
た位置情報に基づいてロボット本体に駆動指令信号を発
する駆動指令手段とを設けたことを特徴とするものとな
る。
上記の結果、デジタイザ上に、ロボットのアーム先端部
を作動させたい軌跡を描いた原画を載置し、この軌跡を
スタイラスペンでなぞることにより位置情報が入力され
、この位置情報がロボット座標系に変換されると共に、
変換された位置情報に基づいてロボット本体が駆動され
ることになるので、ティーチング作業を容易に行うこと
が可能となる。
を作動させたい軌跡を描いた原画を載置し、この軌跡を
スタイラスペンでなぞることにより位置情報が入力され
、この位置情報がロボット座標系に変換されると共に、
変換された位置情報に基づいてロボット本体が駆動され
ることになるので、ティーチング作業を容易に行うこと
が可能となる。
次ぎにこの発明のロボットの位置制御装置の一実施例を
図面を参照しつつ詳細に説明する。
図面を参照しつつ詳細に説明する。
第１図に示すように、この装置は、デジタイザ１とスタ
イラスペン２とより成る位置情報入力手段３と、上記に
よって得られる位置情報を処理してロボット本体４に対
する駆動指令信号を発するための中間コンピュータ５と
、この中間コンピュータ５からの指令信号に基づいてロ
ボ・ノド本体４を駆動するためのロボット用制御盤６と
、ロボット制御盤６によって駆動されるロボット本体４
及びそのアーム７とを有している。
イラスペン２とより成る位置情報入力手段３と、上記に
よって得られる位置情報を処理してロボット本体４に対
する駆動指令信号を発するための中間コンピュータ５と
、この中間コンピュータ５からの指令信号に基づいてロ
ボ・ノド本体４を駆動するためのロボット用制御盤６と
、ロボット制御盤６によって駆動されるロボット本体４
及びそのアーム７とを有している。
上記装置においては、第２図に示すように、まず原画８
上にロボット本体４のアーム７先端部を作動させたい軌
跡を描き、この原画８をデジタイザ１上に載置し、スタ
イラスペンでこの軌跡をなぞることにより、この軌跡の
デジタイザ上の座標値を、適当な号ンプリング時間ある
いは距離、又は任意のタイミングで読み込み、これら位
置情報を順次、中間コンピュータ５へと送る。なお、こ
の場合、上記原画８に描かれる軌跡の寸法は、アーム７
先端部を作動させたい軌跡の寸法と等しくてもよいし、
また大きくても小さくてもよい。そして中間コンピュー
タ５においては、上記のように送られてくる位置情報を
、ロボット本体４の座標系に適合するように、スケーリ
ング、座標系の回転、シフト等の交換を行う。すなわち
、中間コンピュータ５に予め記憶しである座標変換プロ
グラム９に・従い、予め入力しであるデジタイザ座標系
とロボット本体の座標系との相関関係に基づいて座標変
換を行う訳である。このように位置情報変換手段１０に
おいて変換された位置情報は、一旦中間コンピュータ５
の記憶装置に記憶される。
上にロボット本体４のアーム７先端部を作動させたい軌
跡を描き、この原画８をデジタイザ１上に載置し、スタ
イラスペンでこの軌跡をなぞることにより、この軌跡の
デジタイザ上の座標値を、適当な号ンプリング時間ある
いは距離、又は任意のタイミングで読み込み、これら位
置情報を順次、中間コンピュータ５へと送る。なお、こ
の場合、上記原画８に描かれる軌跡の寸法は、アーム７
先端部を作動させたい軌跡の寸法と等しくてもよいし、
また大きくても小さくてもよい。そして中間コンピュー
タ５においては、上記のように送られてくる位置情報を
、ロボット本体４の座標系に適合するように、スケーリ
ング、座標系の回転、シフト等の交換を行う。すなわち
、中間コンピュータ５に予め記憶しである座標変換プロ
グラム９に・従い、予め入力しであるデジタイザ座標系
とロボット本体の座標系との相関関係に基づいて座標変
換を行う訳である。このように位置情報変換手段１０に
おいて変換された位置情報は、一旦中間コンピュータ５
の記憶装置に記憶される。
そして、次ぎに上記のようにして得られた位置情報と、
ロボット本体の制御を行うための命令や周辺機器（図示
せず）を制御するための命令とを結合して駆動指令信号
となす。すなわち、中間コンピュータ５に予め記憶させ
である駆動指令プログラム１１に従い、ロボット本体４
における駆動主軸、駆動方向、駆動速度等をそれぞれ選
択すると共に、これらと上記位置情報とを結合してロボ
ット本体４の駆動指令用命令文を作成する訳である。
ロボット本体の制御を行うための命令や周辺機器（図示
せず）を制御するための命令とを結合して駆動指令信号
となす。すなわち、中間コンピュータ５に予め記憶させ
である駆動指令プログラム１１に従い、ロボット本体４
における駆動主軸、駆動方向、駆動速度等をそれぞれ選
択すると共に、これらと上記位置情報とを結合してロボ
ット本体４の駆動指令用命令文を作成する訳である。
また、この際、例えばロボット本体４がシール剤塗布用
のロボットである場合には、シール剤の供給、停止等を
行うための外部信号を制御する命令文を、外部信号制御
プログラム１２に従い、上記駆動指令用命令文と関連し
て作成する。
のロボットである場合には、シール剤の供給、停止等を
行うための外部信号を制御する命令文を、外部信号制御
プログラム１２に従い、上記駆動指令用命令文と関連し
て作成する。
上記のよう′にして駆動指令手段１３において作成され
た駆動指令用命令文と外部信号制御命令文とから成る駆
動指令信号１４は、次いでロボット用制御盤６に送られ
るが、この際、中間コンピュータ５においては、これら
データをフロンビイデスク等の記憶媒体に保管しておく
ことも可能である。そしてロボット用制御盤６は、上記
中間コンピュータ５からリアルタイムに送られてくる駆
動指令信号１４、あるいは上記中間コンピュータ５の記
憶媒体から送られてくる駆動指令信号１４に基づいてロ
ボット本体４及び周辺機器を作動させる。なお、このロ
ボット制御盤６に記憶装置を設けておき、この記憶装置
に上記駆動指令信号１４を記憶しておくのが好ましい。
た駆動指令用命令文と外部信号制御命令文とから成る駆
動指令信号１４は、次いでロボット用制御盤６に送られ
るが、この際、中間コンピュータ５においては、これら
データをフロンビイデスク等の記憶媒体に保管しておく
ことも可能である。そしてロボット用制御盤６は、上記
中間コンピュータ５からリアルタイムに送られてくる駆
動指令信号１４、あるいは上記中間コンピュータ５の記
憶媒体から送られてくる駆動指令信号１４に基づいてロ
ボット本体４及び周辺機器を作動させる。なお、このロ
ボット制御盤６に記憶装置を設けておき、この記憶装置
に上記駆動指令信号１４を記憶しておくのが好ましい。
以上のように上記位置制御装置においては、デジタイザ
１上に載置された原画８をスタイラスペン２でなぞるだ
けで、ティーチング作業を行うことができ、ロボット本
体４のアーム７先端部は上記によって入力された軌跡に
沿って移動することになる。しかもこの際、位置情報を
入力するだけで、この位置情報がロボット本体５の座標
系に変換され、自動的に駆動指令信号１４を得ることが
可能となる。したがって、ティーチング作業は極めて容
易なものとなる。また、従来のロボット用制御盤におい
ては、制御盤上において上記した駆動指令用命令文と外
部信号制御命令文とを作成し、記憶装置に記憶している
訳であるが、この位置制御装置においては上記と同様な
駆動指令用命令文と外部信号制御命令文とを中間コンピ
ュータ５によって作成し、ロボット用制御盤６に送るよ
うにしであるため、この位置制御装置を従来のロボット
制御盤を有するロボットに、そのまま適用することが可
能である。しかも、上記位置制御装置においては、ロボ
ット本体４の駆動源として、必ずしも油圧式のものを用
いる必要がある訳ではなく、他の空圧式あるいは電気式
の駆動源を用いることができるので、油脂の存在が好ま
しくない作業現場にも適用することが可能である。
１上に載置された原画８をスタイラスペン２でなぞるだ
けで、ティーチング作業を行うことができ、ロボット本
体４のアーム７先端部は上記によって入力された軌跡に
沿って移動することになる。しかもこの際、位置情報を
入力するだけで、この位置情報がロボット本体５の座標
系に変換され、自動的に駆動指令信号１４を得ることが
可能となる。したがって、ティーチング作業は極めて容
易なものとなる。また、従来のロボット用制御盤におい
ては、制御盤上において上記した駆動指令用命令文と外
部信号制御命令文とを作成し、記憶装置に記憶している
訳であるが、この位置制御装置においては上記と同様な
駆動指令用命令文と外部信号制御命令文とを中間コンピ
ュータ５によって作成し、ロボット用制御盤６に送るよ
うにしであるため、この位置制御装置を従来のロボット
制御盤を有するロボットに、そのまま適用することが可
能である。しかも、上記位置制御装置においては、ロボ
ット本体４の駆動源として、必ずしも油圧式のものを用
いる必要がある訳ではなく、他の空圧式あるいは電気式
の駆動源を用いることができるので、油脂の存在が好ま
しくない作業現場にも適用することが可能である。
以上にこの発明のロボットの位置制御装置の一実施例の
説明をしたが、この発明のロボットの位置制御装置は上
記実施例に限定されるものではなく、種々変更して実施
することが可能である。例えば上記においては、ロボッ
トのアーム７先端部が平面的な軌跡に沿って移動する例
を示しているが、アーム７先端部を３次元的な軌跡に沿
って移動させることもある。この場合、位置情報を入力
する際には、デジタイザ１から最初にＸ−Ｙ平面の位置
情報を入力し、次いでＸ−Ｚ平面の位置情報を入力する
というように、位置情報を２回に分けて入力し、次いで
中間コンピュータ５において、ｘ、ｙ、ｚの各座標を演
算してめ、その後で上記と同様にこれら位置情報をロボ
・ノド本体４の座標系に変換すればよい。また、中間コ
ンピュータ５において、上記のように通常の命令文を作
成せずに、変換された位置情報をコード化した命令文と
結合しておき、ロボット用制御盤６においてコード変換
して命令文を作成するようにすることもある。
説明をしたが、この発明のロボットの位置制御装置は上
記実施例に限定されるものではなく、種々変更して実施
することが可能である。例えば上記においては、ロボッ
トのアーム７先端部が平面的な軌跡に沿って移動する例
を示しているが、アーム７先端部を３次元的な軌跡に沿
って移動させることもある。この場合、位置情報を入力
する際には、デジタイザ１から最初にＸ−Ｙ平面の位置
情報を入力し、次いでＸ−Ｚ平面の位置情報を入力する
というように、位置情報を２回に分けて入力し、次いで
中間コンピュータ５において、ｘ、ｙ、ｚの各座標を演
算してめ、その後で上記と同様にこれら位置情報をロボ
・ノド本体４の座標系に変換すればよい。また、中間コ
ンピュータ５において、上記のように通常の命令文を作
成せずに、変換された位置情報をコード化した命令文と
結合しておき、ロボット用制御盤６においてコード変換
して命令文を作成するようにすることもある。
この発明のロボットの位置制御装置は、上記のように構
成されたものであり、したがってこの発明のロボットの
位置制御装置によれば、デジタイザ上に、ロボットのア
ーム先端部を作動させたい軌跡を描いた原画を載置し、
この軌跡をスタイラスペンでなぞることにより位置情報
が入力され、この位置情報がロボット座標系に変換され
ると共に、変換された位置情報Ｇこ基づいてロボ・ノド
本体が駆動されることになるので、そのティーチング作
業をきわめて容易に行うことが可能となる。
成されたものであり、したがってこの発明のロボットの
位置制御装置によれば、デジタイザ上に、ロボットのア
ーム先端部を作動させたい軌跡を描いた原画を載置し、
この軌跡をスタイラスペンでなぞることにより位置情報
が入力され、この位置情報がロボット座標系に変換され
ると共に、変換された位置情報Ｇこ基づいてロボ・ノド
本体が駆動されることになるので、そのティーチング作
業をきわめて容易に行うことが可能となる。
第１図はこの発明のロボットの位置制御装置の装置構成
の一例を示す説明図、第２図はその機能関係を示すブロ
ック図である。 １・・・デジタイザ、２・・・スタイラスペン、３・・
・位置情報入力手段、４・・・ロボ・ノド本体、５・・
・中間コンピュータ、１０・・・位置情報変換手段、１
３・・・駆動指令手段、１４・・・駆動指令信号。
の一例を示す説明図、第２図はその機能関係を示すブロ
ック図である。 １・・・デジタイザ、２・・・スタイラスペン、３・・
・位置情報入力手段、４・・・ロボ・ノド本体、５・・
・中間コンピュータ、１０・・・位置情報変換手段、１
３・・・駆動指令手段、１４・・・駆動指令信号。
Claims (1)
- ■、ティーチング・プレイバンク式のロボットの位置制
御装置において、デジタイザ（１）とスタイラスペン（
２）とより成る位置情報入力手段（３）と、上記位置情
報をロボット本体（４）の座標系に変換するための位置
情報変換手段（１０）と、上記変換された位置情報に基
づいてロボット本体に駆動指令信号（１４）を発する駆
動指令手段（１３）とを設けたことを特徴とするロボッ
トの位置制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12004083A JPS6016384A (ja) | 1983-07-01 | 1983-07-01 | ロボツトの位置制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12004083A JPS6016384A (ja) | 1983-07-01 | 1983-07-01 | ロボツトの位置制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6016384A true JPS6016384A (ja) | 1985-01-28 |
Family
ID=14776410
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12004083A Pending JPS6016384A (ja) | 1983-07-01 | 1983-07-01 | ロボツトの位置制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6016384A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6237706A (ja) * | 1985-08-12 | 1987-02-18 | Toyota Motor Corp | ロボツト性能計測装置 |
| JPH01109089A (ja) * | 1986-09-19 | 1989-04-26 | Hitachi Metals Ltd | マニプレータの位置決め方法 |
-
1983
- 1983-07-01 JP JP12004083A patent/JPS6016384A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6237706A (ja) * | 1985-08-12 | 1987-02-18 | Toyota Motor Corp | ロボツト性能計測装置 |
| JPH01109089A (ja) * | 1986-09-19 | 1989-04-26 | Hitachi Metals Ltd | マニプレータの位置決め方法 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN100460159C (zh) | 工业机器人离线编程系统 | |
| US3920972A (en) | Method and apparatus for programming a computer operated robot arm | |
| US20030041089A1 (en) | Distributed process control | |
| JPS6179589A (ja) | ロボツト運転装置 | |
| JPS6016384A (ja) | ロボツトの位置制御装置 | |
| JPS60195613A (ja) | 検証機能付ロボツト教示装置 | |
| US12576529B2 (en) | Robot simulation device | |
| JPH04217009A (ja) | 動作プログラムの教示方法 | |
| JP2955654B2 (ja) | マニピュレータ作業教示装置 | |
| JPS621005A (ja) | ロボツトの教示方法 | |
| JPS59216210A (ja) | ロボツト動作教示法 | |
| JPS60101606A (ja) | ロボツト自動運転方式 | |
| JP2787207B2 (ja) | 多軸位置サーボ装置 | |
| JPH01269105A (ja) | オフラインプログラミング装置 | |
| JPH1190870A (ja) | ロボットの教示用プログラミング装置 | |
| JP2841364B2 (ja) | 加工装置の位置決め方法 | |
| JP2643932B2 (ja) | ロボツト動作制御装置 | |
| JPH01111208A (ja) | ロボット教示装置 | |
| JPH0256682B2 (ja) | ||
| JPH01216746A (ja) | 加工シミユレーシヨン装置 | |
| JPS59183414A (ja) | ロボツトテイ−チング方式 | |
| JPH0192808A (ja) | ロボット動作シュミレーション方式 | |
| JPS59221000A (ja) | 自動配線装置 | |
| Besant et al. | CADMAC—A fully interactive computer-aided design system | |
| JPS6211907A (ja) | ロボツトの動作教示方式 |