JPS601681U - 自走装置 - Google Patents

自走装置

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JPS601681U
JPS601681U JP9324583U JP9324583U JPS601681U JP S601681 U JPS601681 U JP S601681U JP 9324583 U JP9324583 U JP 9324583U JP 9324583 U JP9324583 U JP 9324583U JP S601681 U JPS601681 U JP S601681U
Authority
JP
Japan
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propelled device
self
roller type
wheels
type self
Prior art date
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JP9324583U
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JPH0214541Y2 (ja
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松原　武徳
鋭 都築
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Mitsubishi Heavy Industries Ltd
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Mitsubishi Heavy Industries Ltd
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Publication date
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Publication of JPS601681U publication Critical patent/JPS601681U/ja
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Granted legal-status Critical Current

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Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【図面の簡単な説明】
第１図ａは従来の自走装置の縦断面図、同図すはａの矢
視Ａ方向の図、第２図ａ、　　ｂは自走装置の移動軌跡
を示す図、第３図は本考案に係る自走装置の転向車輪部
の破断面図、第４図は第３図矢視Ａ方向の図である。 図面中、２１は外管、２９は台座、３０Ｃは転向部材、
３０ｄは円筒凸部、３１Ｃは転向車輪、３１ｄは車軸、
８００はモータ、８２０，９００はスプロケット、８９
０はチェーンである。

Claims (1)

    【実用新案登録請求の範囲】
  1. 相対向する車輪を有し、その対向車輪を各壁面に押し付
    けることにより３次元空間を走行できるようにしだロー
    ラ型自走装置において、前記車輪を支持する車軸の端部
    を２球面形状とするとともに、球面軸受により得られる
    ３方向自由度の中で一方向のみを所定の範囲内で規制す
    るようにしたことを特徴とするローラ型自走装置。
JP9324583U 1983-06-20 1983-06-20 自走装置 Granted JPS601681U (ja)

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JP9324583U JPS601681U (ja) 1983-06-20 1983-06-20 自走装置

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JP9324583U JPS601681U (ja) 1983-06-20 1983-06-20 自走装置

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JPS601681U true JPS601681U (ja) 1985-01-08
JPH0214541Y2 JPH0214541Y2 (ja) 1990-04-19

Family

ID=30223957

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JP9324583U Granted JPS601681U (ja) 1983-06-20 1983-06-20 自走装置

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Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS635722A (ja) * 1986-06-25 1988-01-11 オリンパス光学工業株式会社 内視鏡

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* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6267548B2 (ja) * 2014-03-11 2018-01-24 株式会社ダイケン 角波板と下地材の固定構造

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* Cited by examiner, † Cited by third party
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JPS635722A (ja) * 1986-06-25 1988-01-11 オリンパス光学工業株式会社 内視鏡

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JPH0214541Y2 (ja) 1990-04-19

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