JPS60175121A - 振動シミュレ−タ - Google Patents
振動シミュレ−タInfo
- Publication number
- JPS60175121A JPS60175121A JP59031748A JP3174884A JPS60175121A JP S60175121 A JPS60175121 A JP S60175121A JP 59031748 A JP59031748 A JP 59031748A JP 3174884 A JP3174884 A JP 3174884A JP S60175121 A JPS60175121 A JP S60175121A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vibration
- axis
- gravity
- excitors
- exciting
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D19/00—Control of mechanical oscillations, e.g. of amplitude, of frequency, of phase
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Apparatuses For Generation Of Mechanical Vibrations (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
この発明は任意の振動波形を再現する振動シミュレータ
に関するものである。
に関するものである。
振切波形を再現するための多軸振動シミュレータについ
ては、近年多くの発明がなされており、ＸＹＺ直交８軸
方向の振動再生について、ｘｙｚ直交８軸とこの８軸各
々の回転の振動再生までな可能とした特願昭５６−１７
１６６１があり、第１図に示す如く構成されている。
ては、近年多くの発明がなされており、ＸＹＺ直交８軸
方向の振動再生について、ｘｙｚ直交８軸とこの８軸各
々の回転の振動再生までな可能とした特願昭５６−１７
１６６１があり、第１図に示す如く構成されている。
即ち第１図において、（１）は垂直支持部四側および水
平支持部−からなる支持部、（２）は加振面Ｑ珍に図示
しない被加振物体を固定し、所定の振動を与える加振台
、【３）〜（８）は支持部（１）と加振台（２）との間
に配置され油圧アクチュエータ０９〜旬やサーボ弁等か
ら構成される加振器である。ここで加振器（３）（４）
は主としてＸ軸方向の移動と２軸回りの回転、加振器１
５）（６）は主としてＹ軸方向の移動をＸ軸回りの回転
、加振器［７） （８）は２軸方向の移動とＹ軸回りの
回転用として夫々用いられる。（９３は球面継手等を内
蔵する可動軸受部である。なお２軸方向は重力方向であ
る。
平支持部−からなる支持部、（２）は加振面Ｑ珍に図示
しない被加振物体を固定し、所定の振動を与える加振台
、【３）〜（８）は支持部（１）と加振台（２）との間
に配置され油圧アクチュエータ０９〜旬やサーボ弁等か
ら構成される加振器である。ここで加振器（３）（４）
は主としてＸ軸方向の移動と２軸回りの回転、加振器１
５）（６）は主としてＹ軸方向の移動をＸ軸回りの回転
、加振器［７） （８）は２軸方向の移動とＹ軸回りの
回転用として夫々用いられる。（９３は球面継手等を内
蔵する可動軸受部である。なお２軸方向は重力方向であ
る。
この従来のもので框、加振台（２）をＸ軸方向にのみ並
進連動、させ、る場合は主として加振器（３） （４）
の油圧アクチュエータ（２）−が所定の交番連動を発生
し、加振台（２）を動かす。この場合加振器（５）、（
６３は垂直支持部四と加振台（２〕間の間隔で一定に保
つように制御される。具体的にはＸ軸方向の移！ｇＩＩ
ｆｆｌに応じて微少量伸縮しＹ軸方向へのずれを打ち消
す。同様の動作が垂直方向の加振器（７）（３）につい
ても要求され２軸方向へのずれを防止する。他の直交軸
Ｙ及びｚについても並進運動に関しては同様の操作によ
って所定の振動を発生し得る。複数の軸に対する並進連
動についても同様であり、各軸はその軸に要求される並
進運動分と池の軸による並進によって発生するずれ分の
和を振動量として発生させる。
進連動、させ、る場合は主として加振器（３） （４）
の油圧アクチュエータ（２）−が所定の交番連動を発生
し、加振台（２）を動かす。この場合加振器（５）、（
６３は垂直支持部四と加振台（２〕間の間隔で一定に保
つように制御される。具体的にはＸ軸方向の移！ｇＩＩ
ｆｆｌに応じて微少量伸縮しＹ軸方向へのずれを打ち消
す。同様の動作が垂直方向の加振器（７）（３）につい
ても要求され２軸方向へのずれを防止する。他の直交軸
Ｙ及びｚについても並進運動に関しては同様の操作によ
って所定の振動を発生し得る。複数の軸に対する並進連
動についても同様であり、各軸はその軸に要求される並
進運動分と池の軸による並進によって発生するずれ分の
和を振動量として発生させる。
次に加振台（２）を回転運動、例えば２軸の回りに回転
させる場合は、加振器（３）（４）を互に逆位相で伸縮
させればよい。
させる場合は、加振器（３）（４）を互に逆位相で伸縮
させればよい。
この場合回転中心の２軸を加振器力）らの作用点とは一
定の幾何学的関係があるので、その修正分として加振器
（３１（４）の珈動発生瀘には所定の並進分が重畳され
る。他の軸の回転についても同様であり、また複数の軸
の回転連動も各軸ごとの成分を車量することで、所期の
回転振動を発生し得る。
定の幾何学的関係があるので、その修正分として加振器
（３１（４）の珈動発生瀘には所定の並進分が重畳され
る。他の軸の回転についても同様であり、また複数の軸
の回転連動も各軸ごとの成分を車量することで、所期の
回転振動を発生し得る。
さらに並進と回転が併存する場合も各加振器は並進と回
転をさらに補正公金てを重畳することによって所期の振
動を発生させる。
転をさらに補正公金てを重畳することによって所期の振
動を発生させる。
このように直交軸の回りのすべての並進・回転すなわち
全空間自由度について撮動を発生させることができるが
、加振器の配列中の一つに重力方向が含まれるため、本
質的に加振台の静態重分を常に受けることになり、保守
上の問題が生じたりまた被加振物体が重たい場合、光分
な加振や補正を行うためには、この重力方向に設置した
加振器に対してより強大な油圧を供給する必要がある等
欠点があった・ 〔発明の概要〕 この発明はこのような従来のものの欠点を除去するため
になされたもので、被加振物体が塔載される加振台に係
合して互に直交する８軸方向力）ら加振台に振動を加え
る加振器を加振台の重力方向に対して所定の角度をもっ
て配置したもので、重力方向の静および動方向の荷重を
分散することによって、良好な振動特性および加振能力
を得ることができる振動シミュレータを提供しようとす
るものである。
全空間自由度について撮動を発生させることができるが
、加振器の配列中の一つに重力方向が含まれるため、本
質的に加振台の静態重分を常に受けることになり、保守
上の問題が生じたりまた被加振物体が重たい場合、光分
な加振や補正を行うためには、この重力方向に設置した
加振器に対してより強大な油圧を供給する必要がある等
欠点があった・ 〔発明の概要〕 この発明はこのような従来のものの欠点を除去するため
になされたもので、被加振物体が塔載される加振台に係
合して互に直交する８軸方向力）ら加振台に振動を加え
る加振器を加振台の重力方向に対して所定の角度をもっ
て配置したもので、重力方向の静および動方向の荷重を
分散することによって、良好な振動特性および加振能力
を得ることができる振動シミュレータを提供しようとす
るものである。
以下この考案の一実施例を第２図にもとづいて説明する
。
。
即ち第２図において、（１）は重力方向の２軸に対し、
夫々ｌの角度をもった互に直交する８つの支持面を有す
る支持部、（２）は軸に直交する加振台（２）の加振面
、（３）〜（８）は夫々２軸に対し４Ｃの角度をもち、
且つ互に直交する軸方向に配置された加振器である。
夫々ｌの角度をもった互に直交する８つの支持面を有す
る支持部、（２）は軸に直交する加振台（２）の加振面
、（３）〜（８）は夫々２軸に対し４Ｃの角度をもち、
且つ互に直交する軸方向に配置された加振器である。
なお、その池の構成は第１図に示す従来のものと同様で
あるので説明を省略する。
あるので説明を省略する。
このように構成されたものでは、比較的単純な振動を発
生する場合もほとんどすべての加振器が関与することに
なる。例えば最も単純なものとして重力方向の加振、即
ち２軸の上下方向のみに加振面員を動かす場合は、全て
の加振器が同相でかつ同艦の振動量を発生させればよい
。
生する場合もほとんどすべての加振器が関与することに
なる。例えば最も単純なものとして重力方向の加振、即
ち２軸の上下方向のみに加振面員を動かす場合は、全て
の加振器が同相でかつ同艦の振動量を発生させればよい
。
次に例えばＹ軸方向へ並進させる場合は、加振器（３）
（４）および加振器（７）（８）を夫々同相で、力）つ
両者間等に伸縮させると共に、加振器（５）（６）を同
相で、且つ加振器１３１ （４１および加振器（７月８
）に対してほに逆相で、しかもこれら加振器の伸縮量よ
り大きい伸縮量を発生させることになる。
（４）および加振器（７）（８）を夫々同相で、力）つ
両者間等に伸縮させると共に、加振器（５）（６）を同
相で、且つ加振器１３１ （４１および加振器（７月８
）に対してほに逆相で、しかもこれら加振器の伸縮量よ
り大きい伸縮量を発生させることになる。
さらに加振台（２）に回転成分を加える場合は、各加振
器の動きはより複雑になる。ところでこのような複雑な
加振器の制御に関しては予め行う演算処理によって対応
することができる。
器の動きはより複雑になる。ところでこのような複雑な
加振器の制御に関しては予め行う演算処理によって対応
することができる。
加振面にとられた座標ｘｙｚを絶対座標とし、並進およ
び回転を伴う移動後の座標をＵＶＷとすると、両者の間
には、 なる関係がある。ここで〔〕はマトリックスを示しＤは
方向余弦マトリックスと呼ばれ加振台、加振器などの幾
何形状から決定される。
び回転を伴う移動後の座標をＵＶＷとすると、両者の間
には、 なる関係がある。ここで〔〕はマトリックスを示しＤは
方向余弦マトリックスと呼ばれ加振台、加振器などの幾
何形状から決定される。
従って時々刻々のＵＶＷの値、すなわち並進と回転を伴
った振動量を得る場合、あら〃）じめ計算機などを用い
て演算しておくことにより最終的に制御量は既知となる
。
った振動量を得る場合、あら〃）じめ計算機などを用い
て演算しておくことにより最終的に制御量は既知となる
。
上記のようにこの発明による振動シミュレータは、加振
器を重力軸方向に対しある角度をもってしかも略回転対
称となるように配置したので、加振台による静荷重や被
加振物に対する加振時に発生する動荷重の悪影響を取除
くことができ、より精度の高い振動シミュレーションが
可能となる。
器を重力軸方向に対しある角度をもってしかも略回転対
称となるように配置したので、加振台による静荷重や被
加振物に対する加振時に発生する動荷重の悪影響を取除
くことができ、より精度の高い振動シミュレーションが
可能となる。
第１図は従来のこの種振動シミュレータヲ示ス斜視図、
第２図はこの発明の一実施例を示す斜視図である。 図中、（１）は支持部、（２）は加振台、（３）〜（８
）は加振器、（９）は司動軸受部である。 尚、図中同一符号は同一または相当部分を示す。 代理人 大 岩 増 雄
第２図はこの発明の一実施例を示す斜視図である。 図中、（１）は支持部、（２）は加振台、（３）〜（８
）は加振器、（９）は司動軸受部である。 尚、図中同一符号は同一または相当部分を示す。 代理人 大 岩 増 雄
Claims (3)
- （１）被加振物体が塔載される加振台、この加振台に係
合し加振台の重力方向に対して所定の角度を有し、且つ
互に直交する８軸方向から振動を加える加振器を備えた
振動シミュレータ。 - （２）加振器は８軸方向に夫々複数個配置されている特
許請求の＠Ｌ＠第１項記載の振動シミュレータ。 - （３）各加振器は重力方向に対して４ｆ傾斜して配置さ
れている特許請求の範囲第１項または第２項記載の振動
シミュレータ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59031748A JPS60175121A (ja) | 1984-02-20 | 1984-02-20 | 振動シミュレ−タ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59031748A JPS60175121A (ja) | 1984-02-20 | 1984-02-20 | 振動シミュレ−タ |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60175121A true JPS60175121A (ja) | 1985-09-09 |
Family
ID=12339640
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59031748A Pending JPS60175121A (ja) | 1984-02-20 | 1984-02-20 | 振動シミュレ−タ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60175121A (ja) |
-
1984
- 1984-02-20 JP JP59031748A patent/JPS60175121A/ja active Pending
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