JPS60183495A - 吊り下げ式運搬装置の制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は被懸吊体（被搬送体）を吊り下げて運搬するト
ロリー＋ｊきホイスＩ・、クレーン等の吊り下げ式運搬
装置に係り、特にフックに被懸吊体を吊り下げたワイヤ
等がねじれだり被懸吊体が横振れせず、かつ走行方向の
前後の振れを小さくし千被懸吊体を目標位置捷で自動的
に運搬して停止ｌ、させる（位置決めする）吊り下げ式
運搬装置の制御装置に関する。

〔従来技術〕

従来の吊り下げ式運搬装置の一例を第１図を参照して説
明すると、１３ａは天井側固定部に固定されたＩ型ビー
ム、１８ｂはこの■型ビーム１８、−１−を走行するΦ
輪、１３Ｃはその駆動用可変速モータで、これらはｌ−
ロリ一部１３を構成する。

１４ａはワイヤの巻上げ巻下げを行うドラム、１４ｂは
シープ、１４ｅはワイヤ１４（１の一端に取伺けだフッ
クで、これらはホイスト部１４を構成する。１５は）５
ツク１４０に吊り下げられだ被懸吊体である。

このような従来装置においては、トロリ一部１３等から
油空圧ポースやケーブルが被懸吊体１５゜例えばボルト
引張機に垂れ下げて結ばれている場合、ホイスト部１４
により被懸吊体１５が昇降するとホースやケーブルの自
重や曲げ力が被懸吊体１５に加わり、被懸吊体１５を吊
り下げているワイヤ＋４ｄがねじれるおそれがある。捷
だある曲率半径でカーブしている走行路（■型ビーム）
＋８ａ上を走行する場合には遠心力で被懸吊体１５が外
方へ振れてしまい横振れを起す。更に地震等の外乱を受
けた時に１ねじれと横振れの両方が起る場合もある。こ
のような状況下で被懸吊体１５を目標位置まで運搬して
停止させようと（位置決めしようと）すると１例えばボ
ルト引張機を法制固走部十に並べて設けられた多数のス
タッドボルトのうちの目標スタッドボルトの上空に位置
決めしようとすると、ねじれや横振れが支障となって正
確な位置決めができない欠点がある。

壕だ、被懸吊体１５を吊り下げて運搬すると。

走行方向の前後に振れ易＜、ｌ−１−ＩＪ一部１３と被
懸吊体１５との間で走行位相ずれが起るばかりでなく、
ワイヤ＋４ｄの伸び等により移動量のずれが起るため、
トロリ一部１３で位置検出すると被懸吊体１５の位置決
め精度が低下する欠点がある。

〔発明の目的〕

本発明は上記の欠点を改良するためになされたものであ
−）て、被懸吊体に軌道上をガイドに渚って転動する案
内機構を連結して被懸吊体の空中での自由度を規制する
ことによりねじれや横振れを防止すると共に、上記案内
機構に被懸吊体の位置検出器を設けてトロリ一部との位
置ずれの影響を受けないようにしだ□上、微速設定信号
により微速でスタートシ、スタート後は被懸吊体の移動
量に対応したパルス数を積算して行き、この積算値に対
応したアナログ信号と。

微速設定信号と、被懸吊体の移動量に対応したパルス数
を周波数に対応したアナログ信号に変換し微分して得ら
れた信号とを加算し、この加９信号により加速して規定
速度に達した後、目標位置手前で前記積算値より被懸吊
体の移動量に対応したパルス数を減算して行き、この減
算値に対応したアナログ信号と、微速設定信号と。

被懸吊体の移動針に対応（またパルス数を周波数に対応
したアナログ信号に変換し微分して得られた信号とを加
算し、この加算信号により徐々に減速し、微速になって
から停＋、ｈさせるような台形状１だけ三角波状の速度
パターンで速度制御して走行方向の前後の振れを極端に
小さくするようにした吊り下げ式運搬装置の制御装置を
提供することを目的とするものである。

に発明の構成〕 ］１記の目的を達成する本発明は第１．第２図及び第４
．第５図に示すように被懸吊体１５を吊り下げて運搬す
る吊り下げ式運搬装置２において、前記被懸吊体１５に
軌道＋６ｆ上をガイドｌ６１１に浴−）て転助し該被懸
吊体１５の空中での自由度を規制する案内機構１６を連
結し、この案内機構１６には被懸吊体１５を目標位置で
停止するだめに前記ガイド１６１１に沿って並べて設け
られた多数の位置検出体１　ａ（１）を順次検出してパ
ルスＳ１を出力する位置検出器３を設けると共に、最初
の位置検出体位置より被懸吊体１５が移動する量をパル
ス列Ｓ３として検出する連続移動量検出器４寸たは被懸
吊体１５の移動量に対応してパルス列を出力するパルス
発振器１８と、前記位置検出器３の出力パルスの割数値
（現在位置の位置検出体番号値）■３１の信号８５１１
と１行先番号設定値（目標位置の位置検出体の番月値）
ＡＩの信号Ｓ５．ａと。

両信号Ｓ５ａ及び８５ｂの比較結果に基づ＜　ＡＩ”　
ｎ、。

Ａｌ’）Ｂｌ及びＡ】＜Ｂ＋の各信号Ｓ４ａ　−５４Ｃ
を出力する行先判別回路５と、この行先判別回路５のＡ
に［１，の信号Ｓ４ａとスタート信号Ｓ２を入力してＡ
。

ＸＢ、のとき運転指令信号８Ｇを出力しＡ＋−−１３１
のとき動作を禁止する運転指令回路７と、この運転指令
回路７の出力を入力して加速指令信号８゜を出力する加
速指令回路８と、前記ＡＩ　＋　Ｉ（ｌ　＋　Ａ１　＞
［１，、Ａｌ＜、１（１の各信号Ｓ５ａ　、８５ｈ　、
８４．ｂ　、Ｓ４ｃを人力して減速指令信号８８を出力
する減速指令回路６と、前記運転指令信号ｓ６を入力し
て微速設定信号を出力し、スタート後は前記連続移動量
検出器４またはパルス発振器１８の出力を加速停止設定
値に達する壕で前記加速指令信号Ｓ７により積算して行
き、加速停止設定値に達したとき積嘗動作を停Ｊ、１−
．　Ｌ　、かつ加速中に積算された積算値を減速完了設
定値に達する捷で前記減速指令信号Ｓ８により減算し、
この積算値または減算値に対応したアナログ信号と、前
記微速設定信号と、前記連続移動量検出器４またはパル
ス発振器Ｉ８の出力を周波数に対応したアナログ信号に
変換し微分して得られた信号との和の信号を出力して吊
り下げ式運搬装置２の可変速モータ制御装置６１２に人
力する速度パターン生成回路９と、この速度パターン生
成回路９の積算値または減算値の信号Ｓ］ｏと加速停止
位置に対応した設定信号Ａ３を比較し１両信号が一致し
たとき加速停止位”ｊ　８１１を出力して前記加速指令
回路８の動作を禁止する加速停止指令回路】０と、上記
信号Ｊｇと減速完了設定信号Ａ４とを比較し９両信号が
一致したとき減速完了信号８１２を出力して前記速度パ
ターン生成回路９の減算動作を禁止すると共に前記減速
指令回路６の動作を禁止する減速完了検出回路１１とを
共イー６せしめて在る。

〔実施例の構成〕

以下図面によって本発明の実施例を詳細に説明する。

第１図（、）は本発明に係る吊り下げ式運搬装置の一例
を示す構成説明図、第１図（１））は第１図（ａ）の１
−１線矢視図、第１図（ｃ）はその主要部の正面図、第
１図（ｄ）は同じく被懸吊体の位置検出関係説明図であ
る。

第１図において１３はトロリ一部、１４はホイスト部で
、これらは被懸吊体２例えばボルト引張機１５をワイヤ
１４Ｃ】により吊り下げて運搬する吊り下げ式運搬装置
２を構成する。

ボルト引張機１５の胴部の左側及び右側にはそれぞれ−
Ｆ下に２個１組のホルダ支持部＄４’１６ａが走行方向
と直角な方向に水平に固定されている。

この２組のホルダ支持部拐’１６ａにはそれぞれ円筒状
のスライドホルダ１６　ｂが垂直に取付けられ。

この左、右のスライドホルダ１６　ｂの中空部にはそれ
ぞれベアリング（図示せず）を介して主軸１６ｃが上下
動かつ回動自在に貫通さねている。

左、右の主軸１６ｃの下端部にはそれぞれ例えばコ字状
の車輪枢支部１６ｄが取付けられ、この左、右のコ字状
車輪枢支部＋６ｄの両板の上部内面間には法例固定部Ｉ
７の側面に数句けられた軌道設置部＋６ｅの軌道１６ｒ
上を転動する車輪１６ｇが枢支されている。また左、右
のコ字状車輪枢支部＋６ｄの画板の下部内面にはそれぞ
れ左、右の軌道Ｉ６ｒの両側面をガイド１６１１として
これらのガイド１６１１に微少間隙をおいて対向する接
触ならい部＋６ｉが設けられている。

以上１６ａ〜１６１の各部材はボルト引張機】５の空中
での自由度を規制する案内機構１６を構成している。

１は法例固定部１７上にガイド１６１１に沿って並べて
設けられた多数のスタッドボルト（及びナラ））、ｌａ
は軌道設置部＋６ｅ上にこれらスタッドボルト１の中心
に対応して配置された位置検出体で、スタッドボルト数
と同数設けられる。

（第１図（（１）参照） ３はこの位置検出体１ａを検出する位置検出器。

例えばスタッドボルト検出器で、コ字状車輪枢支部１６
　ｄの一方の版下部外面に取付けられている。このスタ
ッドボルト検出器３は位置検出体１ａを検出することに
よりスタッドボルト１の位置を検出するもので、この場
合、近接スイッチを用いている。

４は車輪１６ｇの軸にカップリング４ａを介１−て連結
した連続移動量検出器で、取付座枠４１）を介して車輪
枢支部１６（ｌに固定されている。この連続移動量検出
器４としては例えばロータリエンコーダを用いることが
できる。

第２図（、）は本発明に係る吊り下げ式運搬装置の他側
を示す構成説明図、第２図（１〕）は第２図（、）の■
−■線矢視図、第２図（Ｃ）はその主要部の正面図、第
２図（ｄ）は同じく被懸吊体の位置検出関係説明図であ
る。

この例ではボルト引張機１５の頂部左、右側にそれぞれ
ホルダ支持部材１６ａが走行方向に水平に固定されてい
る場合である。また軌道１６ｆは法例固定部１７の上面
に並行して形成されており。

この両軌道１６ｆ間の法例固定部１７」二にガイドを兼
ねて多数のスタッドボルト１が一列に配置されている。

スタッドボルト検出器３としては光学センサを用い、そ
の投光器３ａと受光器３１）は隣接する２個のスタッド
ボルト１間で光の授受が行い得るよう車輪枢支部１６ｄ
の画板に対向して取付けられている。（第２図（ｄ）参
照）この例ではスタッドボルト１が位置検出体となって
いる。

第４図は本発明に係る制御装置の基本構成を示す接続図
、第５図は本発明に係る制御装置の−実例の構成を示す
接続図である。

第４．第５図において３は」＝記したスタッドボルト検
出器で２位置検出体１ａまだはスタッドボルト１（位置
検出体）を横切る度毎に１パルスを出力する。第２図の
スタッドボルト検出器３の場合、その出力パルスは第３
図（１））示のように１本のスタッドボルト１の中心を
横切るとき出力されていないように思われるが゛問題な
い。

即ち位置決め対象が実施例の場合、ボルト引張機１５で
あり、ボルト引張機１５がスタッドボルト１に位置決め
対応可能な相対位置関係を有するときに光学センサが出
力を出すような位置に光学センサは配置されるので２機
能上第３図（１））と同様のタイミングでスタッドボル
ト検出器３が出力したと見做すことができる。

５は行先判別回路で、スタッドボルト検出器３の出力Ｓ
１を入力してスタッドボルトの番号をＪ１数しその番４
１１１の信号（現在位置信号）８ｓｂを出力するスタッ
ド番号カウンタ５ｃと９行先番号を設定し行先番号ＡＩ
の信号（目標位置信号）Ｓ５ａを出力する行先番号設定
器５ａと、現在番号信号Ｓ５ｂと行先番号信号５５１１
を入力して比較しＡＩ−”＋（＋ｉ号８４　ａ　、Ａ１
’）＞　Ｊ信号Ｓ４１＋　、ＡＩ＜　Ｂ＋信号Ｓ４ｃを
出力するデジタルコンパレータ５ｂト、ｆ：すなる。

６け減速指令回路で２行先番号Ａ１の信号Ｓ５ａとＡ　
１）　１１　ｌ信号８４ｂまだはＡＩ＜］１＋信号８４
ｃを入力してＡ、の値から規定値Ｃを減算または加算し
。

Ａ、、＝ＡＩ十〇ｉたはＡ、−１’３の信号を出力する
加減算器６ａと、その出力信号Ａ２と現在番号Ｂ１の信
号を人力して両信号が一致したとき一致信号Ａ２−１ｔ
、を出力するデジタルコンパレータ６ｂト、ソ（７）出
力を入力して減速指令信号Ｓ８を出力するホールド回路
６ｃと、減速完了信号８１２を入力しその出力によりこ
のホールド回路６ｃをリセ、１・するＮＯＴ回路６ｄと
よりなる。

７は運転指令回路で、ＡＩ”Ｉｌｌ信号Ｓ４ａを入力し
てＡ１＼１１．信−号を出力するＮＯＴ素子７Ｇと、そ
の出力（Ａ、ｋ　ｎ、信号）とスタート信号Ｓ２を入力
とするＡＮＩ）素子７ｎと、その出力を入力として運転
指令信号８６を出力しＡＩ＝Ｉｌｌ信号でリセットされ
るホールド回路７ｂとよりなる。

８は加速指令回路で、加速停止信号８１１を入力とする
ＮＯＴ素子８ｂと、その出力と運転指令信号Ｓ６を入力
とし加速指令信号Ｓ７を出力するＡＮＩ）素子８ａとよ
りなる。

４は上記した連続移動量検出器で、ボルト引張機１５の
移動量を第３図（ｃ）示のように非常に細いピッチのパ
ルス列Ｓ３として検出し出力する。

１８はボルト引張機１５の移動量に対応したパルス列を
出力するパルス発振器である。

９は速度パターン生成回路で、運転指令信号Ｓ６と連続
移動量検出器４またはパルス発振器１８のパルス列を入
力とするＡＮＴ）素子９ｆと、このＡＮＤ素子９ｆの出
力を入力とし加速指令信号Ｓ７が入力している間即ち加
速停止設定値に達する１でＡＮＩ）素子９ｆの出力（移
動量に対応したパルス列）を積算し、かつ減速指令信号
ｓ８が入力している間即ち減速停止設定値に達するまで
加速中に積算した積算値を減算するカウンタ９ａと、こ
のカウンタ９ａの出力をアナログ信号に変換するデジタ
ル−アナログ（ｎ　／　Ａ　）コンバータ９ｂと、連続
移動量検出器４まだはパルス発振器１８の出力を入力し
周波数に対応したアナログ信号（電圧）に変換する周波
数−電圧（Ｆ／Ｖ　）コンパ７り９にと、このコンバー
タ９にの出力を入力して微分する微分器９１と、この微
分器９１の出力を入力して所要の大きさに減衰し出力す
るアッテネータ９ｍと、ｎ／Ａコンバータ９ｂの出力と
微速設定器９ｄの出力とこのアッテネータ９ｍの出力を
同極性で入力し加算して台形状または三角波状の加減速
パターンの速度信号Ｓ９を出力する加算器９Ｃと、連続
移動量検出器４まだはパルス発振器１８の出力をＡＮＤ
素子９ｆの一方の入力端子に切換え入力するだめの切換
スイッチ（リレー）　９ｇと。

この切換スイッチ９ｇを加速指令信号ｓ７により切換動
作させるための操作スイッチ９１と、運搬指令信号８Ｇ
により作動せしめられて微速設定器９ｄの出力を加算器
９ｃに切換え入力するだめの切換スイッチ（リレー）９
１１と、Ａ、、）Ｂ、信号５４１）により切換えられ加
算器９（−の出力ｓ９を可変速モータ制御装置１２の正
転側または逆転側に入力するだめの切換スイッチ（リレ
ー）９ｃと、加速停止に信号Ｓ１１をカウンタ９ａに減
速指令信号として切換え入力するだめの切換スイッチ９
Ｊとよりなる。

第６図はこの速度パターン生成回路９における微分器９
１の具体例を示す接続図である。Ｑ　１＋Ｑ２は演算増
幅器、■？１〜Ｒ４は抵抗器、Ｃはコンデンサである。

第７図は同じくアッテネータ９ｍの具体例を示す接続図
で、アッテネータとして可変抵抗器ＶＲを用いている。

ナオ、Ｆ／ｖコンバータ９にとしてはモールドバソケー
ジ型のものを用いている。

ＩＯは加速停止指令回路で、加速停止設定器１．Ｑｈと
、その加速停止設定信号Ａ３とカウンタ９ａの出力Ｓ＋
ｏ　（連続移動量積算値または減算値Ｂａ）を入力して
比較し１両信号が一致したとき一致信号Ａ３＝　１１３
を出力するデジタルコンパレータＩＯａと、このコンパ
レータ１０１１の出力を入力して加速停止信号Ｓ１１を
出力し運転指令信号Ｓ６の０レベルによってリセットさ
れるホールド回路１０ｃとよりなる。

１１は減速完了検出回路で、減速完了設定信号Ａ４を設
定する零設定器１１））と、その減速完了設定信号Ａ４
とカウンタ９ｄの出力８１０　（連続移動量積算値また
は減算値Ｂ３）を入力して比較し２両信月が一致したと
き一致信号Ａ４＝＝　ｎ３を出力するデジタルコンパレ
ータｌｌａと、その一致信号Ａ４−［３３と運転指令信
号Ｓ６を入力するＡＮＤ素子１１ｃと、そのアンド出力
を入力として減速完了信号Ｓ１２を出力し運転指令信号
Ｓ６のθレベルによってリセットされるホールド回路ｌ
ｉｄとよシなる。

１２は加算器９ｃの出力Ｓ９を正転側またに逆転側に入
力して可変速モータ１８ｃを正転または逆転すると共に
その速度を速度パターンに従って制御する可変速モータ
制御装置で２例えばモータ制御増幅器により構成され、
タコメータジェネレータ１８（Ｉによるフィードバック
回路を備えている。

〔実施例の作用〕

次にその作用を説明する。

い捷、初期状態で１、吊り下げ式運搬装置はボルト引張
機】５が第３図示のスタッドボルト番号１番に対応する
ところに位置ｌ〜ているものとし。

この位置を制御位置の原点（初期位置）とし。

これより目標位置例えば１１番のスタッドボルト位置ま
でボルト引張機１５を運搬するものとする。

この場合２行先番号設定器５ａにより行先番号ＡＩ−〇
を設定する。

スタッドボルト検出器３は初期位置を検出し。

これよりパルス８Ｉを出力する。スタッド番号カウンタ
５ｃばこの出力パルス８】を入力してスタッドボルトの
番号（１番）を計数する。デジタルコンパレータ５１１
はこの番号Ｂ、（＝１番）の信号と行先番号Ａ、：＝ｎ
の信号を比較しその大小比較結果をＡにＢ！信号、Ａ、
）１１．信号＋Ａ＋＜Ｂ＋信号として出力する。

運転指令回路７のＮＯＴ素子７ｃはＡ、：１１．信号８
４ｍを入力したとき出力が０レベルとなり＋　ＡＩ””
　Ｂ１信号８４ａが入力しないときは出力がルベルとな
る（本発明ではロジックは全て正論理で扱う）ので、上
記比較結果がＡ、）　ｎ、でＡ１＼Ｂ１であるときけＮ
ＯＴ素子７ｃの出力はルベルとなる。

ＡＮＴ）素子７ａの２つの入力はスタート信号Ｓ２とＮ
ＯＴ素子７ｃの出力を入力して共にルベルとなるので、
ＡＮＤ素子７ａの出力もルベルとなり。

ホールド回路７ｂに入力する。ホールド回路？１）はＮ
ＯＴ素子７ｃの出力がルベルであるので七ソト待ち状態
にある。従ってＡＮＤ素子７ａの出力がルベルのときは
ホールド回路７１）は出力をルベルとし、ＮＯＴ素子７
ｃの出力がθレベルになってリセ、１・されるまで出力
をルベルの状態に保持し、運転指令信号Ｓ６として出力
する。

この運転指令信号８Ｇは速度パターン生成回路９の切換
スイッチ９ｈを切換え、微速設定器９ｄによって設定さ
れだ微速設定信号（アナログ電圧信号）を加算器９ｃに
入力する。加算器９ｃは微速設定信号を出力し、該信号
は行先判別回路５のデジタルコンパレータ５１）のＡ、
Ｉ＞Ｂ＋信号によって正転側に切換えられた切換スイッ
チ９ｃを介してモータ制御増幅器１２に入力され、トロ
リ一部１３の可変速モータＬ３ｃは低速で回転し、タコ
メータジエネレータ１３（１の出力はモータ制御増幅器
１２にフィードバック信号として人力されモータ制御の
閉ループが形成される。従ってトロリ一部１３即ち吊り
下げ式運搬装置２は第３図（、）の速度パターンの縦軸
のＶｏという初速で動き始める。

吊り下げ式運搬装置２が動き、吊り下げたボルト引張機
１５が動くと、ホルダ支持部材１６ａ及びスライドホル
ダ１６１）を介して主軸１６ｃに走行方向の力が伝わり
、車輪１６ｇが回転するので。

車輪枢支部１６ｄ等によりなる案内機構１６はボルト引
張機１５と一体となって軌道＋６ｆ上を移動することに
なる。

連続移動量検出器４はこの移動量を検出し。

これより移動量に対応したパルス列８３を出力する。運
転指令信号Ｓ６は速度パターン生成回路９のＡＮＩ）素
子９ｆにルベルとして入力されているので、連続移動量
検出器４の出力パルス列＄３が切換スイッチ９ｇを介し
てＡＮＩ）素子９ｆに入力すると、　ＡＮＩ）素子９ｆ
はパルス列８３をその壕まカウンタ９ａに人力する。

一方、運転指令信号８６は加速指令回路８のＡＮＤ素子
８ａに入力し、このとき加速停止信号８１１は０レベル
のま１であるからＮＯＴ素子８ｂの出力はルベルであり
、ＡＮＴ）素子８ａの２つの入力は共にルベルとなるの
で、ＡＮＩ）素子８ａの出力もルベルとなり、加速指令
信号＄７としてカウンタ９ａのアップカウント端子に入
力する。

また減速完了信号Ｓ１２け０レベルでカウンタ９ａのリ
セット端子はＯレベルであるからカウンタ９ａはＡＮＩ
）素子９ｒの出力パルス列（連続移動量検出器４の出力
パルス列）を引数し始める。このようにカウンタ９ａは
アップカウントモードで連続移動量検出器４の出力パル
ス列を積算していき、この積算値が１）　／　Ａコンパ
−タ回路９ｂに入力してアナログ信号に変換される。

加算器９Ｃはこのアナログ信号と微速設定器９ｄの出力
を入力として加算し、第３図（、）の速度パターン左端
の右上り傾斜の速度信号を生成し出力する。その出力波
形の詳細はデジタル量をアナログ量に変換しているため
微視的には第３図（ｄ）の円内に示すように階段状にな
っているが。

分解能は十分に小さくなるようにしであるので。

吊り下げ式運搬装置がステップ状に作動することはない
。

加速停止指令回路１０のデジタルコンパレータ］Ｏａは
カウンタ９ａの出力（連続移動量積算値）と加速停止設
定器１０１〕の出力Ａ３を入力して比較し２両信号が一
致したとき一致信号Ａ３＝　Ｂ３を出力し、ホールド回
路１０ｃに入力する。運転指令信号Ｓ６はルベルでホー
ルド回路１ｏｃのリセット端子はルベルであるからホー
ルド回路１０ｃは一致信号Ａ３＝　Ｂ３の入力により出
力をルベルどし、リセット端子が０レベルになってリセ
ットされるまで出力をルベルの状態に保持し。

加速停止信号Ｓｌｌ　古して出力する。

この加速停止信号８１１が加速指令回路８のＮＯＴ素子
８１１に入力し、とのＮＯＴ素子８＋）の出力はＯレベ
ルとなるため、ＡＮＤ素子８ａの出力も０レベルとなっ
てルベルの加速指令信号はなくなり。

カウンタ９ａはアップカウントモードを解除され積算動
作を停止する。このように初期状態では微速設定器９ｄ
で与えられる初速Ｖｏ（第３図参照）で運搬装置２．ボ
ルト引張機１５及び案内機構１６（以下運搬装置２等と
記す）が動き出し。

これによって連続移動量検出器４であるロータリエンコ
ーダが回転を始め、その出力パルスを積算して行くこと
によって速度を除々に増大していき、積算パルス数を規
定しておくことによって速度の増大を停止させることが
でき、加速時に速度と移動距離の対応関係を生み出すこ
とができる。（第８図参照） この関係は連続移動量検出器４の代りにパルス発振器】
８を用い、その出力パルスをカウンタ９ａに入力するこ
とによっても実現することができる。この場合スイッチ
９１を閉じると、ルベルの加速指令信号８７によって切
換スイッチ９ｇがパルス発振器１８側に切換り、パルス
発振器１８の出力パルスをＡＮＤ素子９ｆを介してカウ
ンタ９ａに人力し、移動量に対応してパルスを積算して
行くことによって速度を徐々に増大して行き、積算パル
ス数を上記と同様に規定しておくことによって速度の増
大を停止させることができるものである。このパルス発
振器１８を用いるときはその周波数を変えることによっ
て第３図（、）に示す速度パターンの加速傾斜の角度を
系の慣性負荷に合せて任意に調整できる利点を有する。

加速停止後はカウンタ９ａは積算動作を行わないので、
第８図（ａ）の中央部で示す定速Ｖｃで運搬装置２等は
走行する。次に運搬装置２等が目標位置手前の減速開始
位置にきたとき、減速を開始し目標位置で停止する動作
について記述する。

減速指令回路６の加減算器６ａは行先判別回路５の行先
番号設定器５ａの出力Ａ１とデジタルコンパレータ５１
）の出力であるＡ、）　ｎ、信号Ｓ４ｂまたはＡ１＜Ｔ
ｈ信号Ｓ４ｃを入力してＡ１の値から規定値Ｃを減算ま
たは加算する。ここで規定値Ｃは停止目標のスタッドボ
ルトｎ番目より刊本手前で減速を開始させるかを決める
値である。第３図の例ではｎ−２番目から減速を始めて
いるのでＣ−２となっている。この規定値Ｃの決め方は
重要である。

加速停止指令回路１０はカウンタ９ａの出力（積算パル
ス数）　＋３３と加速停止設定器１０１１によって設定
した値Ａ３のパルス数を比較し、Ａ３−Ｂ５になったと
きカウンタ９ａの積算動作を停止し、速度をＶｏからＶ
ｃまで増大させ、　Ｖｃで停止１−させる作用をする。

換言すれば加速停止設定器１０１）によって設定した値
Ａ３のパルス数を積算することによって速度はｖｏから
Ｖｃｉで増大したのであるから。

Ｖｃからｖｏに減少する場合も加速停止設定器１０１）
で設定したパルス数分だけ運搬装置２＃が移動し、連続
移動量検出器４からその移動量に対応したパルス数を得
ればよいことになる。即ち加速時にカウンタ９ａで積算
したパルス数分だけ減速時に減算してやればよい。従っ
てＣの値は加速停止設定器１旧）の設定値に相当する移
動距離を超える最も小スパンのスタッドボルト間隔とい
うことになる。ここで注意すべきは移動時間短縮の目的
」二、微速Ｖｏでの移動距離をできるだけ短くするよう
に加速停止設定器１０１）の設定値を決めることが望ま
しいことである。

このようにして決められたＣの値によって加減算器６ａ
は出力としてＡ２＝Ａ、＋ＯまだはＡ２＝Ａ。

−Ｏを出力する。デジタルコンパレータ６ｂハコのＡ　
２　出力とスタッド番号カウンタ５ｃのＢ、出力を入力
して比較し９両信号が一致したとき、一致信号Ａ２：　
ｎ、信号を出力し、ホールド回路６ｃに入力する。ホー
ルド回路６ｃはリセット端子が０レベルでリセットされ
るものである。このとき減速完了信号８１２は０レベル
なので、　ＮＯＴ素子６ｄの出力はルベルとなっている
。従ってＡ２＝　Ｂ。

信号を入力したホールド回路６ｃは出力をルベルに保持
し、減速指令信号Ｓ８として出力する。

この減速指令信号８８は切換えスイッチ９ｊを介してカ
ウンタ９ａのダウンカウントモード端子に入力されるの
で、カウンタ９ｎは目標スタッドボルトの番号１１番よ
りＣ本手前から、保持していた積算パルス数を連続移動
量検出器４またはパルス発振器１８の出力パルスで減ら
していく。このときの速度パターンは第３図（ａ）の速
度パターン右端の傾斜で示されるようになる。

カウンタ９ａの積算値が減算によって零になると、Ｄ／
Ａコンバータ９ｈの出力も零になるため。

加算器９（＋の出力は微速設定器９ｄの出力のみとなり
、運搬装置２等の速度１ｄ’、　Ｖｏになる。

減速完了検出回路１１のデジタルコンパレータ１１ａは
カウンタ９ａの出力Ｂ３と零設定器１１１１の出力（デ
ジタル値零信号）　Ａ４を入力して比較し。

カウンタ９ａの出力値が零になって両人力値が一致した
とき一致信号Ａ４−Ｂ５を出力する。ＡＮＤ素子１１ｃ
にはこの出力Ａ４二Ｂ３とルベルの運転指令信号Ｓ６が
入力し、その出力はルベルになる。

ホールド回路１１ｄはリセット端子が０レベルのときり
セフ１・されるものとする。ホールド回路１１（１はい
ま、リセット端子にルベルの運転指令信号Ｓ６が入力し
ているからりセットされず。

ホールド回路＋１ｄはＡＮＩ）素子１１ｃのルベルを人
力して出力をルベルとして保持し、減速完了信号Ｓ１２
として出力する。

この減速完了信号８１２はカウンタ９ａのリセット端子
（カウンタ９ａはルベルの入力でリセットされる）に入
力し、カウンタ９ａをリセットし。

リセ、１・状態に保持する。また減速完了信号８１２は
減速指令回路６のホールド回路６ｃのす七ノ］・端子に
もＮＯＴ素子６ｄを介して入力し、ホールド回路６ｃを
リセットする。ホールド回路６ｃはルベルの減速指令信
号Ｓ８を解除し出力を０レベルにする。

この後、運搬装置２等は微速■ｏで移動していきｎ番目
の目標スタッドボルト位置（目標位置）に達しだとき、
スタッドボルト検出器３の出力パルスを割数していたス
タッド番号カウンタ５Ｃの出力値がｎになり２行先番号
設定器５ａの出力値Ａ１＝　、　ｎと一致するので、デ
ジタルコンパレータ５ｂは一致信号ＡＩ＝　１’＋　（
８４ａ　）を出力する。

この一致信号Ａｌ−８，け運転指令回路７のＮＯＴ素子
７ｃに入力するので、ＮＯＴ素子７ｃの出力はθレベル
になり、ホールド回路７１）のリセット端子をθレベル
にしてボールド回路７１］をリセットするため、ホール
ド回路７１）はルベルの運転指令信号＄６を解除し出力
を０レベルにする。

ホールド回路７ｂの出力がθレベルになることにより、
加速停止指令回路１０のホールド回路１０ｃ及び減速完
了検出回路１１０ホールド回路Ｉ’ｄは共にリセットさ
れ、まだ速度パターン生成回路９のＡＮＴ）素子９ｆの
出力は他人力の状態に拘らず。

０レベルと々ってカウンタ９１１にパルスを与えない状
態になり、切換スイッチ９ｈは微速設定器９ｄと加算器
９ｃの接続金断つ側に切換る。

この切換スイッチ９１＋の切換りにより微速ｖｏを与え
ていた微速設定器９ｄの出力が断たれるので。

運搬装置２等は第３図（、）の速度パターンに従って目
標スタッドボルト位置で停止することになる。

以上の説明は台形状の速度パターンによって制御する場
合であるが、これは減速開始位置がスタッドボルトに対
応する位置にないと原理上不可能である。従って例えば
１本隣りのスタッドボルト位置へ移動しだい場合には第
３図（、）の１番から２番へ点線で示しであるように前
記の台形状の速度パターンと異なり三角波状の速度パタ
ーンとしなければならない。このような三角波状の速度
パターンの生成は第５図の速度パターン生成回路９中の
切換スイッチ９ｊを加速停止信号８１厘の入力側に切換
えるのみで達成することができる。

この場合、加速停止指令回路１０の加速停止設定器の出
力値Ａ３をスタッドボルト間隔１スパン分の１／２より
少し小さくしだ値に設定しておけば、加速がその位置で
完了し、同時に減速が開始されることになり、各部の作
動は台形波の速度パターンによるとき・と同じである。

かくして第８図（ａ）の台形状または三角波状の速度パ
ターンは生成され、運搬装置２等はこの速度パターンに
従って速度制御されることになる。

次に案内機構１６の作用について述べる。案内機構Ｉ６
はボルト引張機１５と共に移動するが、この場合、ガイ
ド１６１】と接触ならい部１６１によって横方向の動き
が規制されるので、直線走行。

カーブ走行時を問わず、吊り用のワイヤのねじれ、ボル
ト引張機１５の横振れを防止することができる。

しかし上記のよう’ｈ、命昏÷制御装置においては、先
行方向に振れにくくするため、速度パターンを台形波状
または三角波状にする等の工夫がなされているが、実作
動結果では第３図（、）の目標速度パターン出力波形に
対し、第３図（０）の実線波形で示すように小振幅なが
ら走行方向の前後に振れを生じる。

即ち、運搬装置２が移動を開始してもボルト引張機１５
及び案内機構１６は慣性のため直ぐには動き始めないの
で、第３図（Ｃ）の実線で示す実速度パターン波形の左
端のようにスタート点よりも遅れてようやく動き（立」
二りを）始める。

このように、運搬装置２より遅れて動き出したボルト引
張機１５及び案内機構１６は動き出すと勢いがつき、逆
に運搬装置２より速い速度になって運搬装置２を追い抜
き、今度は運搬装置２を支点として振れ戻るようになり
、このザイクルを繰り返すと振れが止１らなくなる。

このようにして走行方向の前後に振れが牛じ。

第８図（１１）に示すようにスタッドボルト検出区間で
丁度振れ戻りが起った場合、スタッドボルト検出器３は
イから口へ前方に振れだときと２口から・・へ戻ってか
ら再び・・からニへ前方に振れたときの２回、スタッド
ボルトを検出してし捷い誤検出する。才だ、振れ戻りに
より連続移動量検出器４またはパルス発振器１８の出力
パルスが第８図（ＩＮ）のロ〜ハ〜二の区間分だけ余分
に出力されるので、速度パターンの減速波形が第８図（
１））の一点鎖線で示す目標速度パターンとならず、実
線で示すようにより早い時期に減速が完了してし１うよ
うな波形になり、このため微速での移動距離が長くなっ
て目標位置寸での移動所要時間が長くなる。かつまた、
連続移動量検出器４１だはパルス発振器１８の出力は低
速時に時間密度の粗い（パルス間隔の長い）パルス列と
なり、高速時は時間密度の密な（パルス間隔の短い）パ
ルス列となって変化するため、第３図（、）の一点、鎖
線で示す目標速度パターンに対し実線で示すような波形
の速度パターンと々す。

この速度パターンで可変速モータ１３（−が速度制御さ
れることになるので、制御性が悪くボルト引張機１５の
位置決め精度を満足すべきものとすることができない。

そこで２本発明ではボルト引張機１５及び案内機構１６
が慣性のだめ運搬装置２より遅れて動き始めるのは仕方
ないとしても運搬装置２がボルト引張機１５及び案内機
構１６に追い抜かれなけれげボルト引張機機１５及び案
内機構１６が逆に振れ戻るという現象は起らないことに
着目し、速度）くターン生成回路９の加算器９Ｃの入力
側にＦ　／　Ｖコンバータ９にと微分器９１とアッテネ
ータｆｊｎ１よりなる振れ市め回路を追加することによ
り上記振れ戻りを抑制するようにしたもので、その作用
は次に述べる如くである。

ボルト引張機１５及び案内機構１６が第９図（Ｃ）に示
すように運搬装置２より遅れて動き出し、振れを生じる
と、連続移動量検出器４捷たはノくルス発振器１８の出
力パルス列の周波数が変化し。

このパルス列をＦ／Ｖコンバータ９ｋに入力してアナロ
グ信号（電圧）に変換する。そのアナログ信号は第９図
（、）に示す実線波形と同様のアナログ量となる。この
Ｆ／Ｖコンノく一夕９にの出力を微分器９Ｉに入力して
微分し、これより第９図（）Ｊ）に示すような微分信号
を出力する。即ち、アナログ信号が第９図（ｃ）の右上
りのときけ（」→極性の微分信号を出力し、捷だ右下り
のときは（→極性の微分信号を出力する。この微分器９
１の出力をアッテネータ９ｍに入力して適当な大きさの
信号に減衰させて加算器９ｃにＤ／Ａコンバータ９ｈの
出力と微速設定器９ｄの出力と共に入力し、これよ・り
その和の信号、即ち第９図（ａ）に示すような修正され
た速度パターンの信号を出力する。

換言すれば、ボルト引張機１５及び案内機構１６が最初
に急加速すると、この急加速によって連続移動量検出器
、４オたけパルス発振器１８の出力パルス列の周波数が
増大し、この出力パルス列の周波数をＦ／ｖコンバータ
９ｋによってアナログ信号に変換し、このアナログ信号
を微分器９１によって微分し、その（１）極性の微分出
力（第９図（１））の最初の波形）をアッテネータ９ｍ
を介して他の２信号と共に加η゛器９ｃに入力すること
により第９図（、）の一点鎖線で示す目標の速度・くタ
ーンよりも速い実線で示す速度ノくターンの信号（最初
の波形）を生成させ、この信号により可変速モータｔａ
Ｃの速度を速めて運搬装置２を目標の速度パタニンの速
度より速く走行させる。その結果、ポルト引張機１５及
び案内機構１６は振れ戻りを起しにくくなる。

急加速が大きすぎて振れ戻りが避けられなかった場合に
ｄｌ、微分器９１の出力Ｕ、　Ｈ極性の微分出力（第９
図（１））参照）となり、この（→極性の微分出力をア
ッテネータ９ｎｉを介して他の２信号と共に加算Ｗ９ｃ
に入力することにより運搬装置２を目標の速度パターン
の速度より遅く走行させる。その結果、ボルト引張機１
５及び案内機構１６は大きな振れ戻りを起しにくくなる
。

これ棟での説明にホイスト部１４の作動は含められてい
ないが、ホイスト部１４はトロリ一部１３が移動開始す
る前と、第９図（１１）の速度・々ターンに従って移動
し終えた時点で図示しない方法で上昇および下降という
単純な作動をするのみでよい。このとき」１昇と下降の
制御は図示していないが案内機構１６の主軸１６（−と
スライドホルダ］　５１ｊとの相対位置を検出するよう
に増刊けられた近接スイッチ等の信号により行えばよい
。このようにすることによりホイスト部１４自体に昇降
位置検出機能を持たせなくてもＪ−いという利点がある
。

なお２本発明はボルト引張機を吊り下げて目標のスタッ
ドボルト位置寸で運搬する場合に限定されるものではな
く、被懸吊体を吊り下げて目標位置まで運搬する場合に
も広く適用できるものである。

一般的には第１図（Ｃ５）からも容易に理解できるよう
に、被懸吊体の位置決めを多数並べた位置検出体１ａと
位置検出器３により行い、目標位置をそのうちの１個の
位置検出体１ａの位置として定め、制御装置を第４図の
構成とすることにより被懸吊体を吊ｐ下げて目標位置１
で運搬することができるものである。

〔発明の効果〕

以」二詳細に説明したことから明らかなように本発明に
よれば。

０）　被懸吊体１５に軌道＋６ｆ上をガイド１６１１（
位置検出体に兼ねさせてもよい）に沿って転動する案内
機構１６を連結したので、この案内機構】６により被懸
吊体１５の空中での自由度を規制することができ、吊り
下げ用のワイヤのねじれや被懸吊体１５の横振れを防止
できる。

■　案内機構１６に被懸吊体１５の位置検出器３を設け
だので、被懸吊体１５とトロリ一部１３との位置ずれの
影響を受けない。即ち被懸吊体１５とトロリ一部１３と
の間の走行位相ずれやワイヤの伸び等による移動量のず
れによる影響を受けない。

■　微速設定信号により微速でスタート１〜．スタ・−
１・後は被懸吊体１５の移動量に対応したパルス数を積
算して行き、この積算値に対応したアナログ信号と、微
速設定信号と、被懸吊体１５の移動ボーに対応したパル
ス数を周波数に対応したアナログ信号に変換し微分して
に４％られた信号とを加算し、この加算信号により加速
して規定速度に達しだ後、目標位置手前で前記積算値よ
り被懸吊体１５の移動量に対応したパルス数を減算して
行き、この減算値に対応し／こアナログ信号と、微速設
定信号と、被懸吊体１５の移動量に対応したパルス数を
周波数に対応したアナログ信号に変換し微分して得られ
た信号とを加算し、この加算信号によシ徐々に減速し、
微速になってから停止させるような台形状１だけ三角波
状の速度パターンに従って速度制御するようにしたので
、走行方向の前後の振れを極端に小さくできる。

そのだめ位置検出体１　ａ（１）の検出区間での振れ戻
り（第８図（＋１）参照）による位置検出体］、　ａ、
（＋）の本数の誤検出を避けることが可能になるど共に
振れ戻シにより減速波形が早い時期に減速が完了してし
１うような波形（第８図（１１）参照）にならないため
微速での移動距離が長くならず、目標位置捷での移動所
要時間が長くなることを回避することが可能である。

■　上記■〜■の効果により可変速モータｌＦ１ａの速
度制御性を高め、被懸吊体１５の位置決め精度を満足す
べきものとすることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図（、）は本発明に係る吊シ下げ式運搬装置の一例
を示す構成説明図、第１図（１））は第１図（、）のｌ
−１線矢視図、第１図（ｃ）はその主要部の正面図、第
１図（ｄ）は同じく被懸吊体の位置検出関係説明図、第
２図（、）は本発明に係る吊り下げ式運搬装置６の他側
を示す構成説明図、第２図（１））は第２図（、）のＩ
ｆ−Ｉ線矢視図、第２図（（８）はその主要部の正面図
、第２図（ｄ）は同じく被懸吊体の位置検出関係説明図
、第３図は本発明制御装置における振れ止め回路がない
場合の動作説明図。 第４図は本発明制御装置の基本構成を示す接続図、第５
図は本発明制御装置の一実施例の構成を示す接続図、第
６図は本発明における微分器の具体例を示す接続図、第
７図は同じくアッテネータの具体例を示す接続図、第８
図（ａ）は本発明制御装置における振れ止め回路がない
場合の位置検出と移動量検出動作説明図、第８図（＋１
）は同じく速度パターンの減速部の説明図、第９図は本
発明制御装置の動作説明図である。 １・・スタッドボルト（位置検出体）、１ａ・・・位置
検出体、２・・・吊シ下げ式運搬装置、３・・スタッド
ボルト検出器（位置検出器）、４・・・連続移動量検出
器、５・・・行先判別回路、　５ａ・・・行先番号設定
器、５１〕・・デジタルコンパレータ、　５ｃ・・・ス
タッド番号カウンタ、６・・・減速指令回路、　６ａ・
・・加減算器、６））・・デジタルコンパレータ、　６
ｃ・・・ホールド回路、６（１・・・ＮＯＴ素子、７・
・・運転指令回路。 ７ａ・・・ＡＮＤ素子、７１）・・・ホールド回路、７
（、・・・ＮＯＴ素子、８・・・加速指令回路、　８ａ
・・・ＡＮＤ素子、　８ｂ・・・ＮＯＴ素子、９・・・
速度パターン生成回路、　９ａ・・・カウンタ、９１１
・・・Ｄ／Ａコンバータ、　９ｃ・・・加算器、　９ｄ
・・・微速設定器、　９ｃ、　９ｇ、　９ｆ、　９ｈ−
切換スイッチ、９ｆ・・・ＡＮＴ）　ｇ　子、　９　ｉ
・スイッチ、　９ｋ・・・Ｆ／Ｖコンバータ、　９１・
・・微分器、　９ｍ・・・アッテネータ、　１０・・・
加速停止指令回路、１０ａ・・・デジタルコンパレータ
。 １０１Ｊ・・・加速停止設定器、１０ｃ・・・ホールド
回路。 ＩＩ・・・減速完了検出回路、１１ａ・・・デジタルコ
ンパレータ、Ｉｌｂ・＝零設定器、Ｉｌｃ　・−ＡＮＤ
素子、１１ｄホ一ルド回路、１２・・・モータ制御増幅
器（可変速モータ制御装置）、１３・・・トロリ一部、
１４・・ホイスト部、１５・・・ボルト引張機（被懸吊
体）、１６・・・案内機構、１６ａ・・・ホルダ支持部
材、１６ｂ・・・スライドホルダ、１６ｃ・・・主軸、
１６ｄ・・・車輪枢支部。 Ｉ６ｒ・・軌道、１６ｈ・・・ガイド、１６１・・・接
触ならい部、１７・・・法例固定部、１８・・・パルス
発振器。 手続補正書岬発） 昭和５９年　４　月　ノロ　日 事件の表示 昭和５９年　特　許　願第　３７９７１　号発明の名称 吊り下げ式運搬装置の制御装置 補正をする者 事件との関係　特許出願人 住　所　東京都千代田区九の内二丁目５′Ｉｋ１号名　
称（６２０）三菱重工業株式会社（（＞；＞−４Ａ）代
　理　人 住　所　東京都千代田区丸の自重丁目５番１り補正の対
象 １　明細書の第１７頁第１２行目、第１８頁第１３行目
、第６７頁第８行目、第３８頁第１行目。 同頁第４行目、第６９頁第９行目ならびに第４５頁第４
行目の「微分器９１」を［微分器９Ｊ　Ｊと補正する。 ２　第５図を別紙のとおり補正する。 手続補正書（自発） 昭和５９年　５月７７日 事件の表示 昭和５９年　特　許　願第　３７９７１　号発明の名称 吊り下げ式運搬装置の制御装置 ゛　補正をする者 事件との関係　特許出願人 住　所　東京都千代田区丸の自重丁目５番１号名　称（
６２０）三菱重工業株式会社（ほか６名）代　理　人 住　所　東京都千代田区丸の自重丁目５番１月第３図を
別紙のとおり補正する。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 被懸吊体１５を吊シ下げて運搬する吊り下げ式運搬装置
   ２において、前記被懸吊体１５に軌道１６ｆ上をガイド
   １６ｈＫ４って転動し該被懸吊体１５の空中での自由度
   を規制する案内機構１６を連結し。 この案内機構１６には被懸吊体１５を目標位置で停止す
   るために前記ガイド！６）＋ＫＧって並べて設けられた
   多数の位置検出体１ａ（１）を順次検出してパルスＳＩ
   を出力する位置検出器３を設けると共に、最初の位置検
   出体位置より被懸吊体１５が移動する量をパルス列８３
   吉して検出する連続移動量検出器４′！！：たは被懸吊
   体１５の移動量に対応してパルス列を出力するパルス発
   振器１８と、前記位置検出器８の出力パルスの計数値（
   現在位置の位置検出体番号値）Ｂ＋の信号ｓ５ｂと９行
   先番号設定値（目標位置の位置検出体の番号値）Ａｌの
   信号Ｓ５ａと２自信号Ｓｅａ及び５５１）の比較結果に
   基づ＜　Ａｔ　＝　ＢＩｔ　Ａｔ　）ｎｌ及びＡ、、＜
   Ｂ、の各信号Ｓ４ａ〜８４ｃを出力する行先判別回路５
   と、この行先判別回路５のＡｌ＝１１．の信号８４ａと
   スタート信号Ｓ２を入力してＡ１＼Ｂ１のとき運転指令
   信号Ｓ６を出力しＡｌ＝Ｔ（、のとき動作を禁止する運
   転指令回路７と、この運転指令回路７の出力を入力して
   加速指令信号Ｓ７を出力する加速指令回路８と、前記Ａ
   、、　Ｒ１Ａｌ＞　Ｂｌｌ　ＡＩ＜　Ｂ＋の各信号８５
   １１　、　８５ｂ。 ８４１）、Ｓ４ｃを入力して減速指令信号Ｓ８を出力す
   る減速指令回路６と、前記運転指令信号Ｓ６を入力して
   微速設定信号を出力し、スタート後は前記連続移動量検
   出器４またはパルス発振器１８の出力を加速停止設定値
   に達するまで前記加速指令信号Ｓ７により積算して行き
   、加速停止設定値に達したとき積算動作を停止し、かつ
   加速中に積算された積算値を減速完了設定値に達するま
   で前記減速指令信号Ｓ８により減算し、この積算値また
   は減算値に対応したアナログ信号と、前記微速設定信号
   と、前記連続移動量検出器４の出力を周波数に対応した
   アナログ信号に変換し微分して得られた信号との和の信
   号を出力して吊り下げ式運搬装置２の可変速モータ制御
   装置１２に入力する速度パターン生成回路９と、この速
   度パターン生成回路９の積算値！に、たけ減算値の信Ｍ
   Ｓ１０　と加速停止信号に対応した設定信号Ａ３を比較
   し１両信号が一致したとき加速停止信号Ｓｏ　を出力し
   て前記加速指令回路８の動作を禁止する加速停止指令回
   路１０と、上記信号８＋。 と減速完了設定信号Ａ４とを比較し９両信号が一致した
   とき減速完了信号８１２を出力して前記速度パターン生
   成回路９の減算動作を禁止すると共に前記減速指令回路
   ６の動作を禁＋ｌ−する減速完了検出回路１１とを具備
   せしめてなる吊り下げ式運搬装置の制御装置。