JPS601898A

JPS601898A - 搬送装置

Info

Publication number: JPS601898A
Application number: JP58110538A
Authority: JP
Inventors: 寿夫吉岡; 水口　紀雄
Original assignee: Japan Electronic Control Systems Co Ltd; Sanwa System Engineering Co Ltd
Current assignee: Hitachi Ltd; Sanwa System Engineering Co Ltd
Priority date: 1983-06-20
Filing date: 1983-06-20
Publication date: 1985-01-08
Also published as: JPH0214795B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】本発明はマガジン等にストックされたワークを次工程に
自動的に搬送する等、物品の自動音ｉ７に用いられる搬
送システムに関する。

例えば、電子回路基板の加工プロセスでｒＩＪｉ、、適
当数の基板がマガジンに入れられて取扱われ、マガジン
内の基板を順次に次工程への複数のステーションに送ん
する場合、マガジンの位置から各位置に至るレール等の
ガイドに沿って自動的に移動される台車が用いられ、そ
の台車には開閉可能な一対の爪が侃１えられ、マガジン
から取出された基板を一対の爪で杷持し、台車の移動に
よねステーションに至ね、そこで爪を開いて基板を解放
し、置くことが行われるが、従来のシステムでは台車に
駆動部を備え、爪の開閉は電気的またはエアシリンダ等
の空気圧などによって行なわれ、従って動力源と台車と
は電線または配管によって接続されていた。そのため台
車は常に電線または配管を引きづって移動しなければな
らず、そのような電線や配管は安全上好ましいことでは
なく、その上、台車を遠距離に移動することは困難であ
り、場合によっては不可能な欠点があった。

本発明の目的は上記従来技術の問題点を解消することで
あって、それ故、安全上好ましく、且つ遠距離への搬送
も容易に可能な搬送システムを提供することである。

本発明による搬送システムの特徴は物品を把持する一対
の爪を備えた台車が移動されるガイドの所定位置に在る
ステーションに作動部を備え、作動部は制御装置による
指令によって作動し、機械的な動作により爪の開閉およ
び爪の上下移動を行なうようにし、台車を動力源に連結
する電線や可撓性の配管を不快にしたことである。

次に添付図面を参照のもとに本発明の実施例に関し説明
する。第１図は本発明による搬送システムの全体を示し
たものであって、図において、Ａ、Ｂ、Ｏ，Ｄはそれぞ
れワーク等の被搬送物としての物品が取扱われるステー
ションであづ）て、物品は成るステーションから他のス
テーションに移動される。図示の例ではマガジン（１）
から順次ステーションＡの支持台に置かれた物品をステ
ーションＢ％　Ｏ，Ｄに移動するようになっている。＋
２１ｉｄレール等のガイドであって、ガイド（２）ニ沿
って台車００）が移動される。各ステーションはガイド
に沿った所定位置に設置され、それぞれ台車！Ｊｏ）ｙ
機械的な動作を力える作動部１３）を備えている。これ
らの作動部（３）ハ制御装置（４）に連結され、そこか
ら指令を受ける。、また、各ステーションにはそれぞれ
、その上に物品が載せられる支持台（５）が設けられて
いる。この例ではガイド（２１は１α線状になっている
が、曲線状であってもよいことは言うまでもない。

第２図はガイド（２１と台車ｑｏ＋の関係を例示するも
のであって、好ましくはガイドには長手方向に沿って溝
が設けられ、台ｊｌＬ　ｆ＋０１の走行部（１１）に取
付けられたホイールがそＪＬらの溝に係合し、一定の姿
勢を保ったまま移動されるようになっている。台車（１
０）の移動は例えばループ状に張られたワイヤ（６）に
よってなされ、ワイヤ（６）を掛ける一方のプーリがモ
ータにより制御装置（４）の指令により駆動さｉ′シる
。

ワイヤは適当な箇所で台車００）に連結されている。

この台車００）は第２図ないし第４図に示すように、そ
の間に物品を保持するために互に開閉、即ち互に近接ま
たは離れ得る一対の爪＋１２１．　（１３１を含み、こ
れらの爪は上下に可動に設置されている。一対の爪の開
閉、および上下移動はステーションにおける・作動部（
３）での機械的な動作によってなさＩｔ、そのため各作
動部にはプッシャー（７）が設けられているのが好まし
い。この例ではプッシャー（７ｊＩ）′ｉ三つのエアシ
リンダ（７ａ）、ｆ７ｂ）、Ｃ７Ｃ）によって構成され
る。（８）ハステーションへの支持台１５ａ）の上に物
品が載せられたことを感知するセンサである。

台月Ｌ（１０）の１１１１１には互に平行に配置された
一対のラックｆ１４１、（１５１と、その間に在ってそ
れらのラックにかみ合うピニオンｆ１６１　ＴＬ−含み
、ラック＋１４１　ｉ’ｉエアシリンダ（７ｂ）により
、まだラック（１５）は他のエアシリンダ【７Ｃ）によ
ねそのステーションに達した際に、それぞれ押され得る
ようＫなっている。そして、このピニオン（１６）を支
持するピニオン軸（１７）の回動によって爪開閉用の機
構４３１１を介して一対の爪（Ｉ２）、（１３）を互に
開閉するように構成されている。（１８１ｕガイドバー
である。

第６図および第７図に示すように、爪開閉機構としては
、上記ラック０（イ）、（１５）に対し直角に配置され
た一対のラック（２１１、（２２）と、ピニオン軸（１
ηに取付けられ且つそれらのラックの間に在ってそれら
にかみ合うピニオンＣ２３）によって構成してもよい。

この場合、ピニオンＣ２３）の回動によねラックＣ２１
）と１２２）に互に反対方向に同量だけ移動され、各ラ
ックの・一端に固定された爪（１２）、（１３）が互に
開閉することは明らかである。なお、爪開閉機構として
は他の機構を用い得ることは明らかであり、例えば＠８
図のようにピニオン軸ａ力にカム（２４）　全固定し、
その対向位置において冬瓜に固定された当接部ＩＪ’（
２５）、Ｃ２６）を接触させてもよい。さらにはリンク
機構などでも構成することができる。

爪ｆ＋２１．０３１が開位置または閉位置においてその
状態を保つロック装置を付加することが好１しく、その
ようなロック装置としては第５図に示すように、各ラッ
クの背面またはラックの取付板１２７）、Ｃ２８）の所
定位置に一対の■溝Ｃ２９）を設けると共に、取付板に
対しばねＣ３０）で押され且つ溝Ｃ２９）に部分的に挿
入し得る球Ｃ３１）を用いてもよい。

さらに、これらの爪およびラック−ピニオン機構を支持
する枠（１０ａ）はその上の枠Ｍｏｂ）に対し下降し得
ると共に適当なばね（３２）によね上方に引き付けられ
ており、枠ｆｌＯａ）に固定されたフォロアＣ３３）が
カム（３４）に係合し、カムＣ３４）の端部が作動部の
エア／リンダ「７ａ）によって押さ７しると、ツメロア
（３３）と共に枠ｒｌＯ’ａ）が、従って冬瓜（１２）
、（１３）が所定距離だけ下降されるようになっている
。

次に作用について説明すると、マガジン（１）に貯えら
れた物品が適当なロボットによｈ１ステーションＡの支
持台Ｃ３ａ）の上に載せられる。台車Ｃｌ０）をステー
ションＡに移動し、支持台（５ａ）上の物品を爪０２１
．　（１３１の間に挾んで保持する。その場合、先ずそ
の位置の作動部のエアシリンダ（７ａ）によりカム（３
４）の一端を押し且つその状態を保持し、フォロア（３
３）を介して一対の爪を下降する。この場合には爪（１
２１，ｔ１３ｉは開位置に在る。次いでエアシリンダｒ
７ｃ）の作動により、一方のラック（１９を押してピニ
オンｆｌ（ｉ）を介してピニオン軸Ｑ７１　ｋ回動じ、
爪ｆ１２１．０３）を互に近づけ、即ち閉位置に移動し
、第４図に示すようにその間に物品（Ｓ）　’！ｃ−保
持する。この際、球（３１）と一方の溝（２９ａ）の保
合によりロックする。

次いでエア／リンダ（７ｃ）を引込めるが、エアシリン
ダ１７ｃ）を引込めても爪の間に物品を保持したままの
状態になっている。そして、エア／リンダ（７ａ）ｆ：
引込めると、ばねＣ３２）により枠（１０ａ）と共に爪
（１２１ｉ１３＋は上昇され、カムＣ３４）は元の後退
位置に戻る。そのように爪の間に物品を保持し且つ物品
を成る程度上昇すると、台車（１０）ｅステーションＢ
に移動し、同様にその位置の作動部（３ｃ）のエアシリ
ンダ（７ａ）により、カムｃ３４）を押して爪および物
品を、その位置の支持台ｒ５ｂ）上に下降し、エア／リ
ンダ（７ｂ）ｆ：作動して他方のラック（＋４１を押し
、ピニオン軸０７）を前とは逆方向に回動して一対の爪
を開き、物品を解放する。爪が開く際に、球（３１）は
溝（２９ａ）との保合から外れて移動して他方の溝ｒ２
９ｂ）に係合し、爪の開位置がロックされる。そして、
エアシリンダＣ７ｂ）が後退すると、エアシリンダ（７
ａ）も後退し、爪は開いた状態で上昇する。

台車００）がステーションＢに物品を載置する間に、マ
ガジン（ｌｌから次の物品がロボットにより取出されて
、ステーションＡの支持台ｒ５ａ）の上に載せられ、そ
して再び台ホ＋１０１がステーションＡに戻ね、前と同
様に物品を拾い上げると、こんどはステーションＣに移
動し、そこに物品を載置する。次いで同様にステーショ
ンＤに物品を搬送し、以下同じ動作かくね返される。こ
れらの作動は制御装置（４）からの指令に基づいて自動
的に行なわれる。

上記の実施例では、ステーションＡからステーションＢ
、Ｏ，，Ｄに順次に物品が搬送される場合が示され、こ
の場合にはステーションへの作動部にエアシリンダ（７
ａ）と（７ｃ）があればよく、また他のステーションの
作動部にはエア／リンダ（７ａ）と（７ｂ　）があれば
よいが、各ステー７ヨンの作動部にエア／リンダｆ７ａ
）、１７ｂ）、（７ｃ）の三つを揃えておけば、任意の
ステーションから他のステーションに物品を搬送するこ
とができる。なお、上記の例ではステーションの数は４
つであるが、ステーションの数は任意にとり得ることは
明らかである。また、各作動部（３）のプッシャーはエ
ア７リングであれば機構が単純になる点で好ましいが、
他のユニットまたは装置であってもよいことは言う寸で
もない。

従って、本発明によれば、成るステーションにおいて台
車の爪間に物品を保持させることができ、その状態を保
ったまま他のステーションの作動部による機械的な働き
かけにより、その台車の爪を開いて物品を解放すること
ができるので、台車と動力源を電線や可撓性のある配管
で連結する必要はなく、従って台車のみが移動すればよ
いため安全性を高めることができる」二、ステーション
間の距離が大きくても適切に搬送することができるとい
う著しい効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明による搬送／ステムの一例の全体を示す
平面図、第２図はその一部の斜視図、第６図はこのシス
テムで用いられる台車とステーションの作動部の側面図
、第４図は台車の正面図、第５図はＭろ図の線Ａ−Ａか
ら見た矢視図、第６図は第６図の矢印Ｃ方向から見た部
分的な立面図、第７図は第６図の線Ｂ−Ｂ断面図、第８
図は他の実施例を示す第７図に類似の断面図である。図中、２・・・ガイド、ろ・・・ステーションの作動部
、乙、・制御装置、７・・・プツンヤー、１０・・・台
車、１２．１３．、、爪、３２−・・ばね、３３　”’
フ、ｌｒ−＋ア、ろＡ・・・カム特許出願人　日本電子機器株式会社同　三％０システムエンジニアリング株式会社第ｊ図

Claims

【特許請求の範囲】（Ｉ）、レール等のガイドに沿って移動される台車と、
前記ガイドに沿った所定位置に設けられたステーション
を含み、前記台車はその間に被搬送物を保持するため互
に開閉し得る一対の爪を備え、前記爪は」二下に可動に
設置さ１Ｌ、各前記ステーションは機械的な動作により
前記爪の開閉および上下移動を行なう作動部を有し、さ
らに各前記ステーションの前記作動部に連結されてそれ
らに指令を与える制御ａ１］装置を含み、成る前記ステ
ーションの位置でその作動部により前記台車はその爪が
被搬送物を保持するとその状態を保ったまま予定の前記
ステーションに移動され、そこでその位置の作動部によ
り被搬送物を解放するようにな。でいる搬送システム。（２、特許請求の範囲第１項に記載の搬送システムにお
いて、前記作動部は複数のプッシャーからなる搬送シス
テム。（３）。特許請求の範囲第２項に記載の搬送／ステムに
おいて、前記プッシャーはエアシリンダである搬送シス
テム。（４１，１ｔｉ許請求の範囲第１項に記載の搬送／ステ
ムにおいて、前記爪はばねにより上方に偏倚され、且つ
カムおよびフォロアによって下降さｈる搬送７ステム。（５）、特許請求の範囲第１項に記載の搬送／スデムに
おいて、前記爪の開閉は共通のピニオンと、それにかみ
合い且つ前記作動部によって作動される一対のラックを
介してなされる搬送システム。（６）、特許請求の範囲＠１項に記載の搬送システムに
おいて、さらに前記爪の開位置または閉位置を保つロッ
ク装置を含む搬送システム。