JPH0214795B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明はマガジン等にストツクされたワークを
次工程に自動的に搬送する等、物品の自動搬送に
用いられる搬送装置に関する。

例えば、電子回路基板の加工プロセスでは、適
当数の基板がマガジンに入れられて取扱われ、マ
ガジン内の基板を順次に次工程への複数のステー
シヨンに送入する場合、マガジンの位置から各位
置に至るレール等のガイドに沿つて自動的に移動
される台車が用いられ、その台車には開閉可能な
一対の爪が備えられ、マガジンから取出された基
板を一対の爪で把持し、台車の移動によりステー
シヨンに至り、そこで爪を開いて基板を解放し、
置くことが行われるが、従来の搬送装置では台車
に駆動部を備え、爪の開閉は電気的またはエアシ
リンダ等の空気圧などによつて行なわれ、従つて
動力源と台車とは電線または配管によつて接続さ
れていた。そのため台車は常に電線または配管を
引きづつて移動しなければならず、そのような電
線や配管は安全上好ましいことではなく、その
上、台車を遠距離に移動することは困難であり、
場合によつては不可能な欠点があつた。

本発明の目的は上記従来技術の問題点を解消す
ることであつて、それ故、安全上好ましく、且つ
遠距離への搬送も容易に可能な搬送装置を提供す
ることである。

本発明による搬送装置の特徴はレール等のガイ
ドと、該ガイドに沿つて移動される台車と、該ガ
イドに沿つて複数の所定位置に設けられたステー
シヨンを含むと共に、該台車には被搬送物を保持
するため互に開閉し得且つ上下に可動の一対の爪
が備えられ、各該ステーシヨンには機械的な動作
により該爪の開閉および上下移動を行なう作動部
が設置され、さらに各ステーシヨンの該作動部に
指令を与える制御装置を含むことであり、このよ
うな構成により台車を動力源に接続する電線や可
撓性の配管を用いないで台車の爪の操作を可能に
したものである。

次に添付図面を参照のもとに本発明の実施例に
関し説明する。第１図は本発明による搬送装置の
全体を示したものであつて、図において、Ａ，
Ｂ，Ｃ，Ｄはそれぞれワーク等の被搬送物として
の物品が取扱われるステーシヨンであつて、物品
に或るステーシヨンから他のステーシヨンに移動
される。図示の例ではマガジン１から順次ステー
シヨンＡの支持台に置かれた物品をステーシヨン
Ｂ，Ｃ，Ｄに移動するようになつている。２はレ
ール等のガイドであつて、ガイド２に沿つて台車
１０が移動される。各ステーシヨンはガイドに沿
つて所定位置に設置され、それぞれ台車１０に機
械的な動作を与える作動部３を備えている。これ
らの作動部３は制御装置４に連結され、そこから
指令を受ける。また、各ステーシヨンにはそれぞ
れ、その上に物品が載せられる支持台５が設けら
れている。この例でばガイド２は直線状になつて
いるが、曲線状であつてもよいことは言うまでも
ない。

第２図はガイド２と台車１０の関係を例示する
ものであつて、好ましくはガイドには長手方向に
沿つて溝が設けられ、台車１０の走行部１１に取
付けられたホイールがそれらの溝に係合し、一定
の姿勢を保つたまま移動されるようになつてい
る。台車１０の移動は例えばループ状に張られた
ワイヤ６によつてなされ、ワイヤ６を掛ける一方
のプーリがモータにより制御装置４の指令により
駆動される。ワイヤは適当な箇所で台車１０に連
結されている。

この台車１０は第２図ないし第４図に示すよう
に、その間に物品を保持するために互に開閉、即
ち互に近接または離れ得る一対の爪１２，１３を
含み、これらの爪は上下に可動に設置されてい
る。一対の爪の開閉、および上下移動はステーシ
ヨンにおける作動部３での機械的な動作によつて
なされ、そのため各作動部にはプツシヤー７が設
けられているのが好ましい。この例ではプツシヤ
ー７は三つのエアシリンダ７ａ，７ｂ，７ｃによ
つて構成される。８はステーシヨンＡの支持台５
ａの上に物品が載せられたことを感知するセンサ
である。

台車１０の側には互に平行に配置された一対の
ラツク１４，１５と、その間に在つてそれらのラ
ツクにかみ合うピニオン１６を含み、ラツク１４
はエアシリンダ７ｂにより、またラツク１５は他
のエアシリンダ７ｃによりそのステーシヨンに達
した際に、それぞれ押され得るようになつてい
る。そして、このピニオン１６を支持するピニオ
ン軸１７の回動によつて爪開閉用の機構２０を介
して一対の爪１２，１３を互に開閉するように構
成されている。１８はガイドバーである。

第６図および第７図に示すように、爪開閉機構
としては、上記ラツク１４，１５に対し角角に配
置された一対のラツク２１，２２と、ピニオン軸
１７に取付けられ且つそれらのラツクの間に在つ
てそれらにかみ合うピニオン２３によつて構成し
てもよい。この場合、ピニオン２３の回動により
ラツク２１と２２は互に反対方向に同量だけ移動
され、各ラツクの一端に固定された爪１２，１３
が互に開閉することは明らかである。なお、爪開
閉機構としては他の機構を用い得ることは明らか
であり、例えば第８図のようにピニオン軸１７に
カム２４を固定し、その対向位置において各爪に
固定された当接部材２５，２６を接触させてもよ
い。さらにはリンク機構などでも構成することが
できる。

爪１２，１３が開位置または閉位置においてそ
の状態を保つロツク装置を付加することが好まし
く、そのようなロツク装置としては第５図に示す
ように、各ラツクの背面またはラツクの取付板２
７，２８の所定位置に一対のＶ溝２９を設けると
共に、取付板に対しばね３０で押され且つ溝２９
に部分的に挿入し得る球３１を用いてもよい。

さらに、これらの爪およびラツク−ピニオン機
構を支持する枠１０ａはその上の枠１０ｂに対し
下降し得ると共に適当なばね３２により上方に引
き付けられており、枠１０ａに固定されたフオロ
ア３３がカム３４に係合し、カム３４の端部が作
動部のエアシリンダ７ａによつて押されると、フ
オロア３３と共に枠１０ａが、従つて各爪１２，
１３が所定距離だけ下降されるようになつてい
る。

次に作用について説明すると、マガジン１に貯
えられた物品が適当なロボツトにより、ステーシ
ヨンＡの支持台５ａの上に載せられる。台車１０
をステーシヨンＡに移動し、支持台５ａ上の物品
を爪１２，１３の間に挾んで保持する。その場
合、先ずその位置の作動部のエアシリンダ７ａに
よりカム３４の一端を押し且つその状態を保持
し、フオロア３３を介して一対の爪を下降する。
この場合には爪１２，１３は開位置に在る。次い
でエアシリンダ７ｃの作動により、一方のラツク
１５を押してピニオン１６を介してピニオン軸１
７を回動し、爪１２，１３を互に近づけ、即ち閉
位置に移動し、第４図に示すようにその間に物品
Ｓを保持する。この際、球３１と一方の溝２９ａ
の係合によりロツクする。次いでエアシリンダ７
ｃを引込めるが、エアシリンダ７ｃを引込めても
爪の間に物品を保持したままの状態になつてい
る。そして、エアシリンダ７ａを引込めると、ば
ね３２により枠１０ａと共に爪１２，１３は上昇
され、カム３４は元の後退位置に戻る。そのよう
に爪の間に物品を保持し且つ物品を或る程度上昇
すると、台車１０をステーシヨンＢに移動し、同
様にその位置の作動部３ｃのエアシリンダ７ａに
より、カム３４を押して爪および物品を、その位
置の支持台５ｂ上に下降し、エアシリンダ７ｂを
作動して他方のラツク１４を押し、ピニオン軸１
７を前とは逆方向に回動して一対の爪を開き、物
品を解放する。爪が開く際に、球３１は溝２９ａ
との係合から外れて移動して他方の溝２９ｂに係
合し、爪の開位置がロツクされる。そして、エア
シリンダ７ｂが後退すると、エアシリンダ７ａも
後退し、爪は開いた状態で上昇する。

台車１０がステーシヨンＢに物品を載置する間
に、マガジン１から次の物品がロボツトにより取
出されて、ステーシヨンＡの支持台５ａの上に載
せられ、そして再び台車１０がステーシヨンＡに
戻り、前と同様に物品を拾い上げると、こんどは
ステーシヨンＣに移動し、そこに物品を載置す
る。次いで同様にステーシヨンＤに物品を搬送
し、以下同じ動作がくり返される。これらの作動
は制御装置４からの指令に基づいて自動的に行な
われる。

上記の実施例では、ステーシヨンＡからステー
シヨンＢ，Ｃ，Ｄに順次に物品が搬送される場合
が示され、この場合にはステーシヨンＡの作動部
にエアシリンダ７ａと７ｃがあればよく、また他
のステーシヨンの作動部にはエアシリンダ７ａと
７ｂがあればよいが、各ステーシヨンの作動部に
エアシリンダ７ａ，７ｂ，７ｃの三つを揃えてお
けば、任意のステーシヨンから他のステーシヨン
に物品を搬送することができる。なお、上記の例
ではステーシヨンの数は４つであるが、ステーシ
ヨンの数は任意にとり得ることは明らかである。
また、各作動部３のプツシヤーはエアシリンダで
あれば機構が単純になる点で好ましいが、他のユ
ニツトまたは装置であつてもよいことは言うまで
もない。

従つて、本発明によれば、或るステーシヨンに
おいて台車の爪間に物品を保持させることがで
き、その状態を保つたまま他のステーシヨンの作
動部による機械的な働きかけにより、その台車の
爪を開いて物品を解放することができるので、台
車と動力源を電線や可撓性のある配管で連結する
必要はなく、従つて台車のみが移動すればよいた
め安全性を高めることができる上、ステーシヨン
間の距離が大きくても適切に搬送することができ
るという著しい効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明による搬送装置の一例の全体を
示す平面図、第２図はその一部の斜視図、第３図
はこの搬送装置で用いられる台車とステーシヨン
の作動部の側面図、第４図は台車の正面図、第５
図は第３図の線Ａ−Ａから見た矢視図、第６図は
第３図の矢印Ｃ方向から見た部分的な立面図、第
７図は第６図の線Ｂ−Ｂ断面図、第８図は他の実
施例を示す第７図に類似の断面図である。 図中、２……ガイド、３……ステーシヨンの作
動部、４……制御装置、７……プツシヤー、１０
……台車、１２，１３……爪、３２……ばね、３
３……フオロア、３４……カム。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ レール等のガイドと、前記ガイドに沿つて移
   動される台車と、前記ガイドに沿つた複数の所定
   位置に設けられたステーシヨンを含み、前記台車
   には被搬送物を保持するため互に開閉し得且つ上
   下に可動の一対の爪が備えられ、各前記ステーシ
   ヨンには機械的な動作により前記爪の開閉および
   上下移動を行なう作動部が設置されており、さら
   に前記爪の開閉および上下移動を行なうように各
   前記ステーシヨン作動部に指令を与える制御装置
   を含む搬送装置。 ２ 特許請求の範囲第１項に記載の搬送装置にお
   いて、前記作動部は複数のプツシヤーからなる搬
   送装置。 ３ 特許請求の範囲第２項に記載の搬送装置にお
   いて、前記プツシヤーはエアシリンダである搬送
   装置。 ４ 特許請求の範囲第１項に記載の搬送装置にお
   いて、前記爪はばねにより上方に偏倚され、且つ
   カムおよびフオロアによつて下降される搬送装
   置。 ５ 特許請求の範囲第１項に記載の搬送装置にお
   いて、前記爪の開閉は共通のピニオンと、それに
   かみ合い且つ前記作動部によつて作動される一対
   のラツクを介してなされる搬送装置。 ６ 特許請求の範囲第１項に記載の搬送装置にお
   いて、さらに前記爪の開位置または閉位置を保つ
   ロツク装置を含む搬送装置。