JPS60192199A - 産業機械の安全装置 - Google Patents
産業機械の安全装置Info
- Publication number
- JPS60192199A JPS60192199A JP4639684A JP4639684A JPS60192199A JP S60192199 A JPS60192199 A JP S60192199A JP 4639684 A JP4639684 A JP 4639684A JP 4639684 A JP4639684 A JP 4639684A JP S60192199 A JPS60192199 A JP S60192199A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- ultrasonic
- safety device
- industrial
- intruder
- industrial machine
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Landscapes
- Electrical Discharge Machining, Electrochemical Machining, And Combined Machining (AREA)
- Centrifugal Separators (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
この発明は、たとえば無人搬送車または走行形ロボット
などのように、工場設備内の走行レール上を自動的に走
行させて、この走行レール途中の各作業台において積載
物のｒ’ ｆ＊おろし」などの無人搬送車、あるいは生
産工程中における組立て部品の移動を自動的に行なう走
行形ロボットなどの産業機械に関するもので、特にこの
発明はこれら産業機械の動作域に作業員（侵入者）が存
在する場合に、産業機械を確実に停止させて作業員の安
全を計った安全装置に関するものである。
などのように、工場設備内の走行レール上を自動的に走
行させて、この走行レール途中の各作業台において積載
物のｒ’ ｆ＊おろし」などの無人搬送車、あるいは生
産工程中における組立て部品の移動を自動的に行なう走
行形ロボットなどの産業機械に関するもので、特にこの
発明はこれら産業機械の動作域に作業員（侵入者）が存
在する場合に、産業機械を確実に停止させて作業員の安
全を計った安全装置に関するものである。
従来、走行するこの種産業機械の走行域または稼動域中
に作業員が居るか居ないかの検出は、超音波または赤外
線を用いた障害物検出器によって行なうようにしている
が、工場設備の周辺には多数の機械あるいは材料等が存
在し、しかもこの無人搬送車、または走行形ロボットに
おいては周辺の状況が走行中においてはげしく変什する
ため、作業者（侵入者）の侵入を確実に検出することは
きわめて困難である。
に作業員が居るか居ないかの検出は、超音波または赤外
線を用いた障害物検出器によって行なうようにしている
が、工場設備の周辺には多数の機械あるいは材料等が存
在し、しかもこの無人搬送車、または走行形ロボットに
おいては周辺の状況が走行中においてはげしく変什する
ため、作業者（侵入者）の侵入を確実に検出することは
きわめて困難である。
この発明は、かかる点に着目してなされたもので、産業
機械、すなわち無人搬送車、あるいは走行形ロボットの
走行域、または稼動域内に作業者（侵入者）がいない場
合の正常時の超音波正常反射パターンを記憶させておき
、その超音波反射パターンと異なる異常反射パターンを
受信したときにのみその産業機械を緊急停止させるよう
にした産業機械の安全装置を提供しようとするものであ
る。
機械、すなわち無人搬送車、あるいは走行形ロボットの
走行域、または稼動域内に作業者（侵入者）がいない場
合の正常時の超音波正常反射パターンを記憶させておき
、その超音波反射パターンと異なる異常反射パターンを
受信したときにのみその産業機械を緊急停止させるよう
にした産業機械の安全装置を提供しようとするものであ
る。
第１図〜第６図は何れもこの発明の一実施例を示すもの
で、第１図は工場設備の一部平面図、第２図はこの発明
にかかる安全装置のブロック図、第６図は超音波反射バ
ター７の動作説明図でるる。
で、第１図は工場設備の一部平面図、第２図はこの発明
にかかる安全装置のブロック図、第６図は超音波反射バ
ター７の動作説明図でるる。
第１図において、（１ンは工場設備内の走行レール（２
）上を走行する無人搬送車または走行形ロボット等の産
業機械で、この産業機械（１）には所定の作業を行なう
だめのノ・ンド装置（１ａ）等が装備されている。（６
ａ）〜（６ｆ）は工場設備内に配置された作業台または
載置材料、（４）は上記産業機械（１）の動作域内に侵
入した作業員（侵入者）、ｕｔＸｉは上記産業機械（１
）のたとえば四隅部にそれぞれ配設された複数の安全装
置で、この各安全装ｈａ（ト）は、第２図に示すように
、所定のタイミングパルスを発生するタイミングパルス
発生器（５）と、所定方向に超音波を放射する超音波発
信器（６）と、この超音波発信器（６）から放射された
超音波が物体に当って反射してくる反射超音波を受信す
る超音波受信器（７）と、位置検出器（８）によって検
出された現在値を現在値カウンタ（９）を経て記憶し、
さらに上記超音波受信器（７）によって受信した正常時
、すなわち侵入者（４）が居ない場合の超音波正常反射
パターンを記憶するメモリαりと、このメモリｕＯＫ６
らかしめ記憶された正常時の超音波正常反射パターンと
、産業機械の走行または稼動中に侵入者（４）が侵入し
た場合の超音波異常反射パターンとを比較して、そのパ
ターンが異なる場合にのみ産業機械を緊急停止させる信
号を出力するウィンドウ比較器αηと、侵入者（４）が
居ない場合の超音波正常反射パターンをメモリαＱに記
憶させる場合に「ｏＮ」操作する切換スイッチ（２）と
によって構成されている。
）上を走行する無人搬送車または走行形ロボット等の産
業機械で、この産業機械（１）には所定の作業を行なう
だめのノ・ンド装置（１ａ）等が装備されている。（６
ａ）〜（６ｆ）は工場設備内に配置された作業台または
載置材料、（４）は上記産業機械（１）の動作域内に侵
入した作業員（侵入者）、ｕｔＸｉは上記産業機械（１
）のたとえば四隅部にそれぞれ配設された複数の安全装
置で、この各安全装ｈａ（ト）は、第２図に示すように
、所定のタイミングパルスを発生するタイミングパルス
発生器（５）と、所定方向に超音波を放射する超音波発
信器（６）と、この超音波発信器（６）から放射された
超音波が物体に当って反射してくる反射超音波を受信す
る超音波受信器（７）と、位置検出器（８）によって検
出された現在値を現在値カウンタ（９）を経て記憶し、
さらに上記超音波受信器（７）によって受信した正常時
、すなわち侵入者（４）が居ない場合の超音波正常反射
パターンを記憶するメモリαりと、このメモリｕＯＫ６
らかしめ記憶された正常時の超音波正常反射パターンと
、産業機械の走行または稼動中に侵入者（４）が侵入し
た場合の超音波異常反射パターンとを比較して、そのパ
ターンが異なる場合にのみ産業機械を緊急停止させる信
号を出力するウィンドウ比較器αηと、侵入者（４）が
居ない場合の超音波正常反射パターンをメモリαＱに記
憶させる場合に「ｏＮ」操作する切換スイッチ（２）と
によって構成されている。
この発明の産業機械の安全装置は、上記のように構成さ
れているので、第６図に示すように、産業機械（１）の
走行域または稼動域−内に侵入者がいない場合の超音波
正常反射パターン（３）をメモｖ （１０に記憶させて
おき、産業機械の走行または稼動中に侵入者（４）が侵
入した位置〔第１図において侵入者（４）の居る位置（
Ｂ）〕における超音波異常反射パターン（Ｙ）と、上記
超音波正常反射パターン（イ）とをウィンドウ比較器α
ルによシ比較して、そのパターンが異なる場合にのみ産
業機械を緊急停止させる信号を出力することができるも
のである。
れているので、第６図に示すように、産業機械（１）の
走行域または稼動域−内に侵入者がいない場合の超音波
正常反射パターン（３）をメモｖ （１０に記憶させて
おき、産業機械の走行または稼動中に侵入者（４）が侵
入した位置〔第１図において侵入者（４）の居る位置（
Ｂ）〕における超音波異常反射パターン（Ｙ）と、上記
超音波正常反射パターン（イ）とをウィンドウ比較器α
ルによシ比較して、そのパターンが異なる場合にのみ産
業機械を緊急停止させる信号を出力することができるも
のである。
以上述べたように、この発明によれば、産業機械の走行
域または稼動域内に侵入者がいない場合の超音波正常反
射パターンをメモリに記憶させて大した場合の超音波異
常反射パターンとを比較器によシ比較して、そのパター
ンが異なる場合にのみ産業機械を緊急停止させるように
したので、工場設備の周辺に多数の機械あるいは材料が
存在し、しかも産業機械の走行中に周辺の状況がはげし
く変化しても作業者（侵入者）の侵入を確実に検出し、
人身事故を未然に防止することができる優れた効果を有
するものである。
域または稼動域内に侵入者がいない場合の超音波正常反
射パターンをメモリに記憶させて大した場合の超音波異
常反射パターンとを比較器によシ比較して、そのパター
ンが異なる場合にのみ産業機械を緊急停止させるように
したので、工場設備の周辺に多数の機械あるいは材料が
存在し、しかも産業機械の走行中に周辺の状況がはげし
く変化しても作業者（侵入者）の侵入を確実に検出し、
人身事故を未然に防止することができる優れた効果を有
するものである。
第１図〜第６図は何れもこの発明の一実施例を示すもの
で、第１図は工場設備の一部平面図、第２図はこの発明
の安全装置を示すブロック図、第６図は超音波反射パタ
ーンの動作説明図である。 図において、（１）は産業機械、噸は安全装置、（２）
は走行レール、（４）は作業員（侵入者） 、（”）は
タイミングパルス発生器、（６）は超音波発信器、（７
）は超音波受信器、（８）は位置検出器、（９）は現在
値カラ／り、ＱＯｔｉメモリ、αρはウィンドウ比較器
、（６）は切換スイッチ、閃は超音波正常パターン、（
Ｙ）は超音袖１はＩＵ−、。ｈ １、−謙呻 ふ 門・
・−・ −は同一部分を示す。 代理人弁理士 木 村 三 朗 手続補正書（自発） 昭和６０年４月１０日 特許庁長官殿 １、事件の表示 特願昭５９−４６３９６号２、発明の
名称 産業機械の安全装置 ３、補正をする者 代表者片山仁へ部 ４、代理人 ５４−０補正の対象 ６、補正の内容 （１）明細書第６頁第７行の「未然」を「未然」と補正
する。 （２）図面の第２図に符号１２およびその引き出し綿を
別紙補正図面の未字のとおり補正する。 以 上
で、第１図は工場設備の一部平面図、第２図はこの発明
の安全装置を示すブロック図、第６図は超音波反射パタ
ーンの動作説明図である。 図において、（１）は産業機械、噸は安全装置、（２）
は走行レール、（４）は作業員（侵入者） 、（”）は
タイミングパルス発生器、（６）は超音波発信器、（７
）は超音波受信器、（８）は位置検出器、（９）は現在
値カラ／り、ＱＯｔｉメモリ、αρはウィンドウ比較器
、（６）は切換スイッチ、閃は超音波正常パターン、（
Ｙ）は超音袖１はＩＵ−、。ｈ １、−謙呻 ふ 門・
・−・ −は同一部分を示す。 代理人弁理士 木 村 三 朗 手続補正書（自発） 昭和６０年４月１０日 特許庁長官殿 １、事件の表示 特願昭５９−４６３９６号２、発明の
名称 産業機械の安全装置 ３、補正をする者 代表者片山仁へ部 ４、代理人 ５４−０補正の対象 ６、補正の内容 （１）明細書第６頁第７行の「未然」を「未然」と補正
する。 （２）図面の第２図に符号１２およびその引き出し綿を
別紙補正図面の未字のとおり補正する。 以 上
Claims (3)
- （１）産業機械の走行域または稼動域内において侵入者
がい々い場合に超音波受信器に受信した超音波正常反射
パターンをメモリに記憶させ、産業機械の走行または稼
動中に侵入者が侵入した場合の超音波異常反射パターン
とを比較器により比較してそのパターンが異なるときの
み産業機械を停止させるようにしたことを特徴とする産
業機械の安全装置。 - （２）産業機械が無人搬送車あるいは走行形ロボットで
あることを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の産業
機械の安全装置、。 - （３）安全装置は、タイミングパルス発生器と、超音波
発信器と、超音波受信器と、メモリと、ウィンドウ比較
器とによって構成したことを特徴とする特許請求の範囲
第１項記載の産業機械の安全装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4639684A JPS60192199A (ja) | 1984-03-13 | 1984-03-13 | 産業機械の安全装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4639684A JPS60192199A (ja) | 1984-03-13 | 1984-03-13 | 産業機械の安全装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60192199A true JPS60192199A (ja) | 1985-09-30 |
Family
ID=12745983
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4639684A Pending JPS60192199A (ja) | 1984-03-13 | 1984-03-13 | 産業機械の安全装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60192199A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6311997U (ja) * | 1986-07-08 | 1988-01-26 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS55132492A (en) * | 1979-03-31 | 1980-10-15 | Mitsue Kogyo Kk | Supervising device of press machine or the like |
-
1984
- 1984-03-13 JP JP4639684A patent/JPS60192199A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS55132492A (en) * | 1979-03-31 | 1980-10-15 | Mitsue Kogyo Kk | Supervising device of press machine or the like |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6311997U (ja) * | 1986-07-08 | 1988-01-26 |
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