JPS60194687A - 位置合せ補助装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （技術分野） 本発明は画像処理による位置合せ補助装置に関する。

（従来技術と問題点） 一般にテレビカメラを利用して視覚検査や形状認識処理
を行うには、カメラと対象物の位置を規制することが必
要となる。この位置決め方法としては従来は次のような
方法が用いられてい友。

（１）専用治具を作り、これに対象物を搭載して位置合
せを行う。

（２）ピン等を検査箇所に予め立てておき、ピンの設置
場所によって対象物の姿勢を規制する。

しかしながら上記（１１、（２１の方法は、対象物が多
稽ある場合に専用治具等をその種類分たけ作る必要があ
り、非常に不経済である。また、対象物の数が増加して
前記専用治具の数が増加すると、それら専用治具の保’
を場所の面積が著しく拡大してしまう。さらに対象物が
変わるとその都度専用治具を選択しなければならず、操
作が非常に煩雑となる等の欠点があった。

（発明の目的） 本発明は上記の点に鑑みなされたもので、専用治具等を
用いなくても多種類の対象物の位置合せができるととも
に、対象物が変っても簡単な操作で位置合せが行なえる
画像処理による位置合せ補助装置を提供することを目的
としている。

（発明の概装） 本発明は、正しく位置決めされ友対象物の画像データお
よび位置合せを行なう対象物の画像データを画像入力装
置によって導入し、この導入されたデータのうち前記正
しく位置決めされた対象物の画像データを第１ビデオセ
レクターで所定の色に選択した後Ａ／Ｄ　変換して第１
記憶装置に書き込む一方、前記画像入力装置によって導
入されたデータのうち位置合せを行なう対象物の画像デ
ータを第２ビデオセレクターに導入して前記第１ビデオ
セレクターで選択した色とは異なる色に選択し、その選
択信号をＡ　／　Ｄ変換して第２記憶装置に書き込み、
前記第１記憶装置に書き込まれた内容のうちの１つの対
象物の画像をカラーモニターテレビによって所定の色で
表示させ、次に前記第２記憶装置に書き込まれた画像デ
ータを取り出して前記モニターテレビの表示画面に重ね
て前記所定の色とは具なる色で表示したことを特徴とし
ている。

（実施例） 以下、図面を参照しながら本発明の一実施例を説明する
。第１図において、１は対象物を撮像する画像入力装置
、例えばテレビカメラである。２ａ。

２ｂはテレビカメラ１から入力される映像信号を画像処
理する第１．第２画像処理装置である。これら第１．第
２画像処理装置の映像出力信号はデコーダー３を介して
画像表示装置、例えばカラーモニターテレビ４に供給さ
れる。５はテレビカメラ１からＭ１画像処理装置２ａを
介して入力される映像信号を記憶しておく補助記憶装置
である。

前記画像処理装置ｆｉ２ａ、２ｂは各々第２図に示す如
く構成されている。第２図において、１１は複数台のテ
レビカメラ（図示省略）から入力されるビデオ信号のう
ち１つを所定の色で選択するビデオセレクターである。

このビデオセレクタ＝１１で選択されたビデオ信号は、
Ａ／Ｄ変挨器１２によってディジタル信号に変換された
後１例えば８ビツトの濃度画像としてビデオメモリ１３
に書き込まれるか、又はパイナライザー１４で２値化さ
れて２値データとしてビデオメモリ１３に書き込まれる
。、１５はＡ　／　Ｄ変換器１２で変換された信号（画
１＃データ）をビデオメモリ１３に書き込むときのタイ
ミングを取るタイミングジェネレーターである。　１６
はビデオメモリ■３に書き込まれた画像データをアナロ
グの映像信号に変換するＤ　／　Ａ変換器である。この
Ｄ　／　Ａ変換６１６の出力信号は図示しないデコーダ
ーを介してカラーモニターテレビに供給されるものであ
る。、１７は各種演算制御を行なうコントロールプロセ
ッサーである。尚、上記装置において、第１画像処理袋
［２１のビデオセレクターが選択する色と第１画像処理
装置２ｂのビデオセレクターが選択する色は互いに異な
る色とする。

次に上記のように構成された装置の動作を第３図に示す
フローチャートとともに説明する。まずＳｈｏｗｉｎｇ
では、正しく位置決めされた対象物をテレビカメラ１で
撮像し、その映像信号を第１画像処理装置２ａのビデオ
セレクター１１によって所定の色で取り込んだ後Ａ　／
　Ｄ　Ｋ換器１２でＡ　／　Ｄ変換する。そしてこのＡ
　／　Ｄ変換された画像データ（正しく位置決めされた
データ）を例えば８ビツトの濃度画像としてビデオメモ
リ■３に書き込むか、又はパイナライザ−１４によって
２値化して２値データとしてビデオメモリエ３に書き込
む。また、対象物の種類や数が多い場合は、対象物の正
しい位置データを前記同様にＡ　／　Ｄ変換して補助記
憶装置５に書き込む。

次にＤｉｓｐｌａｙでは、第１画像処理装置２ものコン
トロールプロセッサー１７の命令により前記ビデオメモ
リ１３または補助記憶装置５の書き込み内容のうちの１
つを読み出してＤ　／　Ａ変換器１６に導入し、アナロ
グの映像信号に変換する。

この映像信号をデコーダー３を介してカラーモニター４
に供給し、その信号によって正しく位置決めされ九対象
物を所定の色１例えば緑色でカラーモニターテレビ４に
画像表示する。

次に−ｃｈｉｎｇでは、位置合せを行なう対象物をテレ
ビカメラ１で撮像し、その映像信号を＠２画像処理装置
２ｂのビデオセレクター１１で取り込む。

このときビデオセレクター１１は、前記第１画像処理袋
［２ａのビデオセレクター１１で選択した色とは異なる
色、例えば赤色を選択する。そして°その選択された信
号をＡ　／　Ｄ変換器１２でＡ　／　Ｄ変換した後ビデ
オメモ＋Ｊ　１３に書き込むとともに、その書き込まれ
た内容を読み出してＤ　／　Ａ変換器１６に導入し、ア
ナログの映像信号に変換する。そしてこの映像信号をデ
コーダー３を介してカラーモニターテレビ４に供給し、
その信号によって位置合せを行なう対象物を前記表示し
た画面に重ねて表示する。ただしこの場合、位置合せを
行なう対象物の表示色は、正しく位置決めされた対象物
を表示したときの色とは異なる色、例えば赤色で表示す
る。これによって正しく位置決めされた対象物と位置合
せを行なう対象物の位置ずれが画面上で明確に判別され
る。

次にカラーモニターテレビ４に表示された２つの画像（
正しく位置決めされた対象物の画像と位置合せを行なう
対象物の画像）が合致するよう人間がカラーモニターテ
レビ４を見ながら対象物の移動を行なう。この操作は表
示された前記２つの画像が合致した（色ずれが無くなる
）ときに終了する。

（発明の効果） 以上のように本発明によれば次のような効果が得られる
。すなわち、 （１）対象物の位置合せを行なう為の専用治具や従来用
いられていた位置合せ用ビン等を使用しなくても他種畑
の対象物の位−合せが行なえる。

（２）位置決めの対象物が変っても、画像メモリへのデ
ータ書き込みをやり直すだけで良いので、従来のように
専用治具の選択を行なう等の煩雑な操作が無くなる。

（３）モニターテレビの表示画面を目で見ながら簡単に
位置合せを行なうことができる。

（４）対象物を異なる色で表示するので、位置ずれが容
易に判断できる。

（５）対象物の位置合せだけでなく、対象物に穴がある
かどうか等の判断も行なえる。

【図面の簡単な説明】

第１図〜第３図は本発明の一実施例を示し、第１図は概
略構成図、第２図は要部のブロック図。 第３図はブローチヤードである。 １・・・テレビカメラ、２ａ、２ｂ・・・画像処理装置
、３・・デコーダー、４・・・カラーモニターテレビ、
５・・・補助記憶装置、１１・・・ビデオセレクター、
１２・・Ａ／ＤＫｍ器、１３・・・ビデオメモリ、１４
・・・パイナライザー。 １５・・・タイミングジェネレーター、１６・・・′Ｄ
／ＡＫ換器、１７・・・コントロールプロセッサー。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 正しく位置決めされた対象物の画像データおよび位置合
   せを行なう対象物の画像データを画像入力装置によって
   導入し、この導入されたデータのうち前記正しく位置決
   めされた対象物の画１象データを第１ビデオセレクター
   で所定の色に選択した後第１アナログーデイジタル変換
   器によってディジタル信号に変換し、この変換された信
   号を第１記憶装置に書き込む一方、前記画像入力装置に
   よって導入されたデータのうち位置合せを行なう対象物
   の画像データを第２ビデオセレクターに導入して前記第
   １ビデオセレクターで選択した色とは異なる色に選択し
   、その選択信号を第２アナログ−ディジタル変換器によ
   ってディジタル信号に変換した後第２記憶装置に書き込
   み、前記第１記憶装置に書き込まれた画像データを第１
   ディジタル−アナログ変換器に導入してアナログの映像
   信号に変換した後画像表示装置によって所定の色で表示
   するとともに、前記第２記憶装置に書き込まれた画像デ
   ータを第２ディジタル−アナログ変換器に導入してアナ
   ログの映像信号に変換した後前記画像表示装置の表示画
   面に重ねて前記所定の色とは異なる色で表示するよう構
   成したことを特徴とする位置合せ補助装置。