JPS60196320A - 射出成型品の自動取出装置 - Google Patents
射出成型品の自動取出装置Info
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- JPS60196320A JPS60196320A JP5204284A JP5204284A JPS60196320A JP S60196320 A JPS60196320 A JP S60196320A JP 5204284 A JP5204284 A JP 5204284A JP 5204284 A JP5204284 A JP 5204284A JP S60196320 A JPS60196320 A JP S60196320A
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Program-controlled manipulators
- B25J9/10—Program-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
- B25J9/12—Program-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements electric
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
- B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
- B29C45/00—Injection moulding, i.e. forcing the required volume of moulding material through a nozzle into a closed mould; Apparatus therefor
- B29C45/17—Component parts, details or accessories; Auxiliary operations
- B29C45/40—Removing or ejecting moulded articles
- B29C45/42—Removing or ejecting moulded articles using means movable from outside the mould between mould parts, e.g. robots
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
- B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
- B29C45/00—Injection moulding, i.e. forcing the required volume of moulding material through a nozzle into a closed mould; Apparatus therefor
- B29C45/17—Component parts, details or accessories; Auxiliary operations
- B29C45/76—Measuring, controlling or regulating
- B29C45/7626—Measuring, controlling or regulating the ejection or removal of moulded articles
- B29C2045/7633—Take out or gripping means
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Moulds For Moulding Plastics Or The Like (AREA)
- Injection Moulding Of Plastics Or The Like (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（ａ）産業上の利用分野
この発明は射出成型品（以下、成型品という）の自動取
出装置に関する。
出装置に関する。
（ｂ）従来技術
従来の自動取出装置は、装置の低コスト化を図るため走
行体或いは…ｉｆ走行体の駆動源としてコンデンサ走行
型のインダクションモータを使用していた。そして成型
品をチャッキングするナヤッり剖を所定の成型品の取出
位置及び解放ｆつ置に高い位置精度で位置決めするため
これら取出位置及びｆｊ？放位重位置付けられたドック
に走行体或いは１’＋’＋１後走行体を押当ててチャッ
ク部の位１Ｎ決め精度を得ていた。またこれらの位置に
おいて高い位置決め精度をｊυるには駆動源として直流
サーボモータを使用し、これを数ｆ１ｔｊ制御していた
。
行体或いは…ｉｆ走行体の駆動源としてコンデンサ走行
型のインダクションモータを使用していた。そして成型
品をチャッキングするナヤッり剖を所定の成型品の取出
位置及び解放ｆつ置に高い位置精度で位置決めするため
これら取出位置及びｆｊ？放位重位置付けられたドック
に走行体或いは１’＋’＋１後走行体を押当ててチャッ
ク部の位１Ｎ決め精度を得ていた。またこれらの位置に
おいて高い位置決め精度をｊυるには駆動源として直流
サーボモータを使用し、これを数ｆ１ｔｊ制御していた
。
（ｃ）発明が解決しようとする問題点
然し乍、上記した従来の成型品自動取出装置はドックと
走行体或いはｍＩ後後走鉢体の押当時の衝突により装置
、特にチャック部が振動して成型品のチャッキンク不良
等を招く問題を有していた。
走行体或いはｍＩ後後走鉢体の押当時の衝突により装置
、特にチャック部が振動して成型品のチャッキンク不良
等を招く問題を有していた。
また上記押当時の衝撃により機械的な強度低下等を招く
ため、装置のｌ′Ｉｉ４久性が悪くなる問題をも有して
いた。これらの欠点は駆動源としてＨ（＋ｕ制御可能な
サーボモータ等を使用することにより解決し得るが、装
置が高コスト化する欠点を有していた。
ため、装置のｌ′Ｉｉ４久性が悪くなる問題をも有して
いた。これらの欠点は駆動源としてＨ（＋ｕ制御可能な
サーボモータ等を使用することにより解決し得るが、装
置が高コスト化する欠点を有していた。
（ｄ）問題点を解決するための手段
本発明の目的は上記した従来の欠点に鑑み、駆動源とし
て低コストのコンデンサ走行型のインダクションモータ
を使用し、このインダクションモータに（Ｊｉ Ａ合さ
才りる゛重力をディジタル１１司イ卸することにより取
出位置及び°解り夕ｆつ置におけるチャック部のイ＼″
ｌ置決め精度か高い射出成型品の自動取出装置を提イバ
することにある。
て低コストのコンデンサ走行型のインダクションモータ
を使用し、このインダクションモータに（Ｊｉ Ａ合さ
才りる゛重力をディジタル１１司イ卸することにより取
出位置及び°解り夕ｆつ置におけるチャック部のイ＼″
ｌ置決め精度か高い射出成型品の自動取出装置を提イバ
することにある。
そして本う°＾明は、射出成型品の取出付置と解放ｆつ
置との間に亘って往復移動可能に支持される走行体と、
この走行体にｍＪ後方向へ往復移動可能に支持される前
後走行体と、このｍｊ後後走鉢体取付けられた上下作動
部材により」＝下刃向へ移動可能に取付けられチャック
部とにより射出成型品の取出しを行う自動取出装置にお
いて、 １）１１記走行体及び／！！１．いは前後走行体に駆動
連結されたインタクションモータと コンデンサが並列接続された主コイル及び補助コイルに
夫々接続され、交流電源を流通させるための第１及び第
２の双方向性開閉素子と、走行体及び／或いはｉｎＪ後
走ｆＴ体の移動速度に応じた電圧レベルの検出信号を出
力する交流発電装置と、 六ツノされる検出信号数の電圧レベルにより被駆動体の
実移動距離を記憶するカウンタ回路と、走行体及び／或
いはｎｉＪ 後走行体の走行バタ・−ンに応じた各速度
データが予め記憶されたメモリと、走行体及び／或いは
前後走行体の実移動距離に応じてアクセスされ、アナコ
ク１８号に変換された設定速度信号と検出信号との電圧
レベルに基づいて第１或いは第２の双方向性開閉素子の
流通角をＰＩＤ＠具し、インタクションモータを可逆回
転可能でかつ可変速可能に制御する制御装置から構成さ
れている。
置との間に亘って往復移動可能に支持される走行体と、
この走行体にｍＪ後方向へ往復移動可能に支持される前
後走行体と、このｍｊ後後走鉢体取付けられた上下作動
部材により」＝下刃向へ移動可能に取付けられチャック
部とにより射出成型品の取出しを行う自動取出装置にお
いて、 １）１１記走行体及び／！！１．いは前後走行体に駆動
連結されたインタクションモータと コンデンサが並列接続された主コイル及び補助コイルに
夫々接続され、交流電源を流通させるための第１及び第
２の双方向性開閉素子と、走行体及び／或いはｉｎＪ後
走ｆＴ体の移動速度に応じた電圧レベルの検出信号を出
力する交流発電装置と、 六ツノされる検出信号数の電圧レベルにより被駆動体の
実移動距離を記憶するカウンタ回路と、走行体及び／或
いはｎｉＪ 後走行体の走行バタ・−ンに応じた各速度
データが予め記憶されたメモリと、走行体及び／或いは
前後走行体の実移動距離に応じてアクセスされ、アナコ
ク１８号に変換された設定速度信号と検出信号との電圧
レベルに基づいて第１或いは第２の双方向性開閉素子の
流通角をＰＩＤ＠具し、インタクションモータを可逆回
転可能でかつ可変速可能に制御する制御装置から構成さ
れている。
（ｅ）発明の作用
本発明によれば、チャック部をスクリュー１１１＋の軸
線方向或いはスクリュー軸の軸線と直交する方向へ往復
移動させる駆動系の駆動源として低コストなコンデンサ
走行型インダクションモータを使用し、このインダクシ
ョンモータを走行体及び／或いはｎｔＪ後走１う体の実
移動速度に応じた検出信号とメモリからアクセスされ、
アナログ信号に変換された設定速度１４号との電圧レヘ
ルとに基づいて第１或いは第２の双方向性開閉素子の流
通角をディジタル制御によりＰＩＤ演算し、インタクシ
ョンモータに供給される電力量を可変することにより走
行体及び／或いは（ｒ＋１後走行体の速度制御及び”位
置制御を行い、高い位置決め精度で走行体及び／或いは
ｎｌ）後走行体を取出位置或いは解放位置に停止するこ
とが出来る。
線方向或いはスクリュー軸の軸線と直交する方向へ往復
移動させる駆動系の駆動源として低コストなコンデンサ
走行型インダクションモータを使用し、このインダクシ
ョンモータを走行体及び／或いはｎｔＪ後走１う体の実
移動速度に応じた検出信号とメモリからアクセスされ、
アナログ信号に変換された設定速度１４号との電圧レヘ
ルとに基づいて第１或いは第２の双方向性開閉素子の流
通角をディジタル制御によりＰＩＤ演算し、インタクシ
ョンモータに供給される電力量を可変することにより走
行体及び／或いは（ｒ＋１後走行体の速度制御及び”位
置制御を行い、高い位置決め精度で走行体及び／或いは
ｎｌ）後走行体を取出位置或いは解放位置に停止するこ
とが出来る。
（ｆ）発明の効果
本発明の成型品自動取出装置は、駆動源として低コスト
のコンデンサ走行型のインダクションモータを使用して
いるため、走行体及び／或いは前ｔＮ走行体における駆
動系の低コスト化を図り得ると共に、このインタクショ
ンモータにｆ共給される゛−Ｕ力蛍を検出信号とメモリ
からアクセスされ、アナログ信号に変換された設定速度
信号との電圧レベルとによりＰＩＤ演算して走行体及び
／或いはｎｊｉ後走後走表体変速でかつ可逆駆動し、成
型品の取出位置及び解放位置におけるチャック部の位置
決め精度が高い効果を有している。
のコンデンサ走行型のインダクションモータを使用して
いるため、走行体及び／或いは前ｔＮ走行体における駆
動系の低コスト化を図り得ると共に、このインタクショ
ンモータにｆ共給される゛−Ｕ力蛍を検出信号とメモリ
からアクセスされ、アナログ信号に変換された設定速度
信号との電圧レベルとによりＰＩＤ演算して走行体及び
／或いはｎｊｉ後走後走表体変速でかつ可逆駆動し、成
型品の取出位置及び解放位置におけるチャック部の位置
決め精度が高い効果を有している。
（ｓ）実施例
以下、図面に従って実施例を説明する。
第１図から第３図において、射出成形機１には自動取出
装置１５の走行フレーム２が固着されている。この走行
フレーム２は射出成形機１はにおける射出スクリュー（
図示せず）の軸線直交方向へ長尺状からなり、その上面
には走行レール３が長手方向に亘って固着されている。
装置１５の走行フレーム２が固着されている。この走行
フレーム２は射出成形機１はにおける射出スクリュー（
図示せず）の軸線直交方向へ長尺状からなり、その上面
には走行レール３が長手方向に亘って固着されている。
また前記走行フレーム２にはその長手方向に亘ってラッ
クギヤ４が固着されている。前記走行レール３には走行
体５が射出スクリューの軸線と直交する左右方向へ往復
移動可能に支持されている。この走行体５にはコンデン
サ走行型のインダクションモータ６が載置され、その回
転軸には…１記ラックギヤ４と喝み合うピニオンギヤ〔
図示せず〕が取付けられている。またＯ１１記走打体５
には前後フレーム７が一体的に取付けられ、このｒｌｉ
Ｔ後フレ後フレーム前後レール８が固着されている。こ
のｎ＋Ｉｔａレール８にはスクリュー軸の軸線と同方向
のｍｌ後方向へ往復移動可能な＃Ｊ後走行体９が支持さ
れている。そしてこの１）ｊＪ ｔ１走行体９には前後
シリンダ１ｏが固定され、このｎ＋１後シリンダ１ｏの
作動端は前記前後フレーム７に固着されている。これに
よりＩｉＪ後走行体９はｍＩ後シリンタ１ｏの作動に伴
って射出スクリューの軸線と同方向へ往復移動される。
クギヤ４が固着されている。前記走行レール３には走行
体５が射出スクリューの軸線と直交する左右方向へ往復
移動可能に支持されている。この走行体５にはコンデン
サ走行型のインダクションモータ６が載置され、その回
転軸には…１記ラックギヤ４と喝み合うピニオンギヤ〔
図示せず〕が取付けられている。またＯ１１記走打体５
には前後フレーム７が一体的に取付けられ、このｒｌｉ
Ｔ後フレ後フレーム前後レール８が固着されている。こ
のｎ＋Ｉｔａレール８にはスクリュー軸の軸線と同方向
のｍｌ後方向へ往復移動可能な＃Ｊ後走行体９が支持さ
れている。そしてこの１）ｊＪ ｔ１走行体９には前後
シリンダ１ｏが固定され、このｎ＋１後シリンダ１ｏの
作動端は前記前後フレーム７に固着されている。これに
よりＩｉＪ後走行体９はｍＩ後シリンタ１ｏの作動に伴
って射出スクリューの軸線と同方向へ往復移動される。
前記１１ｉＪ後走行体９にはスクリュー軸の軸線と直交
する方向に上下リンダ１１が固着され、この上下シリン
ダ１１の作動端にはチャックボルダ１２が固Ｈされてい
る。尚、チャックホルタ１２には前記ｍｊ後定走行体に
挿通された一対のガイドロッドが固着されている。
する方向に上下リンダ１１が固着され、この上下シリン
ダ１１の作動端にはチャックボルダ１２が固Ｈされてい
る。尚、チャックホルタ１２には前記ｍｊ後定走行体に
挿通された一対のガイドロッドが固着されている。
１ｉ１１記チヤツクホルダ１２にはチャックプレート１
３が′Ｍ脱可能に取付けられ、このチャックプレート１
３には成型品のランナ或いはスプル（１町れも図示せず
）をｑチャッキングする少なくとも一対のチャックシリ
ンタ１４が固定されている。
３が′Ｍ脱可能に取付けられ、このチャックプレート１
３には成型品のランナ或いはスプル（１町れも図示せず
）をｑチャッキングする少なくとも一対のチャックシリ
ンタ１４が固定されている。
モして０１１記インタクシヨンモータ６は以下のように
駆動制御される。
駆動制御される。
第４図及び第５図（Ａ）・（Ｂ）において、インタクシ
ョンモータ６の主コイル２ｏ及び補助コイル２１の一方
端は交流電ｔＡへ〇の一方端子か共通接続されている。
ョンモータ６の主コイル２ｏ及び補助コイル２１の一方
端は交流電ｔＡへ〇の一方端子か共通接続されている。
また１ＸＩ記主コイル２０及び補助コイル２１の池万端
にはコンデンサ２２が並列接続されると共に、例えばト
ライアック〔商品名〕等の第１及び第２の双方向性開閉
素子２３・２４の一力電極に夫々接続されている。これ
ら第１及び第２の双方向性開閉素子２３・２４の他方電
極には交流電源ＡＣの他方端子が共通接続されている。
にはコンデンサ２２が並列接続されると共に、例えばト
ライアック〔商品名〕等の第１及び第２の双方向性開閉
素子２３・２４の一力電極に夫々接続されている。これ
ら第１及び第２の双方向性開閉素子２３・２４の他方電
極には交流電源ＡＣの他方端子が共通接続されている。
そしてこれら第１及び第２の双方向性開閉素子２３・２
４の電極間には電源周波数検出装置１６・１７が夫々接
続されている。
４の電極間には電源周波数検出装置１６・１７が夫々接
続されている。
土肥インダクションモータ６の回転軸には必要にＬＥじ
て適宜の減速装置を介して被駆動体（何れも図示せず）
が駆動連結されている。また回転軸には交流発電装置と
してのタコセネレータ２５が取イリけられている。この
タコセネレータ２５は回転軸の回転速度に応じた電圧レ
ベルの検出信号を出力する。この検出信号は整流装置２
６により直流電圧に整流された後、後述する速度制御信
号として使用される。また整流された検出信号は波形整
形回路２７により矩形波に波形整形された後、カウンタ
回路２８に人力される。このカウンタ回路２８は人力さ
れた検出信号に応じて順次電圧を変動させることにより
被駆動体の実移動距離を記憶する。またこのカウンタ回
路２８は設定器２９により被駆動体の設定距離に応じた
電圧レベルに設定される。これによりカウンタ回路２８
は被駆動体の設定距離を記憶している。そして検出信号
数に応じた電圧レベルからなるカウント信号はＡ／Ｄ変
換回路３０によりその電圧レベルに応じたディジタル信
号に変換された後、メモリ制御装置３１に出力される。
て適宜の減速装置を介して被駆動体（何れも図示せず）
が駆動連結されている。また回転軸には交流発電装置と
してのタコセネレータ２５が取イリけられている。この
タコセネレータ２５は回転軸の回転速度に応じた電圧レ
ベルの検出信号を出力する。この検出信号は整流装置２
６により直流電圧に整流された後、後述する速度制御信
号として使用される。また整流された検出信号は波形整
形回路２７により矩形波に波形整形された後、カウンタ
回路２８に人力される。このカウンタ回路２８は人力さ
れた検出信号に応じて順次電圧を変動させることにより
被駆動体の実移動距離を記憶する。またこのカウンタ回
路２８は設定器２９により被駆動体の設定距離に応じた
電圧レベルに設定される。これによりカウンタ回路２８
は被駆動体の設定距離を記憶している。そして検出信号
数に応じた電圧レベルからなるカウント信号はＡ／Ｄ変
換回路３０によりその電圧レベルに応じたディジタル信
号に変換された後、メモリ制御装置３１に出力される。
メモリ制御ｉ！Ｉｌ装置３１はこのディジタル１８号に
基づいて被駆動体の実移動距離及び走行パターンにＩＩ
６した速度データをメモリ３２からアクセスする。この
メモリ３２は被駆動体の走イ１距離及び走行パターン（
加速走行、定速走行、減速走行）に応じた各速度データ
が予め記憶されている。尚、このメモリ３２において減
速走行に関する各速度データか書込まれたエリヤをスロ
ータウンテーブルという。そしてこの速度データはＤ／
Ａ変換回１ｆ５３３により速度データに応じた電圧レベ
ルからなる設定速度信号に変換される。
基づいて被駆動体の実移動距離及び走行パターンにＩＩ
６した速度データをメモリ３２からアクセスする。この
メモリ３２は被駆動体の走イ１距離及び走行パターン（
加速走行、定速走行、減速走行）に応じた各速度データ
が予め記憶されている。尚、このメモリ３２において減
速走行に関する各速度データか書込まれたエリヤをスロ
ータウンテーブルという。そしてこの速度データはＤ／
Ａ変換回１ｆ５３３により速度データに応じた電圧レベ
ルからなる設定速度信号に変換される。
そして１１１ｕ御装置４０は被駆動体の実移動速度の検
出信号と設定速度信号との電圧レベルに基づいてＰＩＤ
定数（Ｐは比例定数、■は積分定数、Ｄは微分定数）を
決定し、例えば正相励磁するために第１の双方向性開閉
素子２３の流通角を決定するゲート電流の印加時間をＰ
ＩＤＳ算する。制御装置４０は電源周波数検出装置１６
・１７からの周波数検出信号に基づいて交流電源周波数
のゼロクロスｎｆｒ（＋１は任意整数とする）を検出す
るとノ（にこのセロクロスからＰＩＤ演算結果に応じた
吹のセロクロスｆ（ｎ＋１） ・τ）までのゲート：Ｕ
Ａ（を第１の双方向性開閉素子２３へ出力し、この第１
の双方向性開閉素子２３を流通させる。この時、被駆動
体の加速走行時には速度データが検出信号の電圧レベル
より高電位に設定されているため、制御装置４０は第２
図（Ａ）及び第３図（８）に示すようにｍＩ記第１の双
方向性開閉素子２３を大きい流通角で流通させることに
より主コイル２Ｏ及び補助コイル２１に大電力を供給す
る。反対に被駆動体の定速走行時には速度データが検出
信号の電圧レベルが略等しく設定されているため、制御
装置４０は０１１記第１の双方同性開閉素子２３を小さ
い＃［進角で流通させることにより１１１記主コイル２
０及び補助コイル２１に小゛屯力を供給する。
出信号と設定速度信号との電圧レベルに基づいてＰＩＤ
定数（Ｐは比例定数、■は積分定数、Ｄは微分定数）を
決定し、例えば正相励磁するために第１の双方向性開閉
素子２３の流通角を決定するゲート電流の印加時間をＰ
ＩＤＳ算する。制御装置４０は電源周波数検出装置１６
・１７からの周波数検出信号に基づいて交流電源周波数
のゼロクロスｎｆｒ（＋１は任意整数とする）を検出す
るとノ（にこのセロクロスからＰＩＤ演算結果に応じた
吹のセロクロスｆ（ｎ＋１） ・τ）までのゲート：Ｕ
Ａ（を第１の双方向性開閉素子２３へ出力し、この第１
の双方向性開閉素子２３を流通させる。この時、被駆動
体の加速走行時には速度データが検出信号の電圧レベル
より高電位に設定されているため、制御装置４０は第２
図（Ａ）及び第３図（８）に示すようにｍＩ記第１の双
方向性開閉素子２３を大きい流通角で流通させることに
より主コイル２Ｏ及び補助コイル２１に大電力を供給す
る。反対に被駆動体の定速走行時には速度データが検出
信号の電圧レベルが略等しく設定されているため、制御
装置４０は０１１記第１の双方同性開閉素子２３を小さ
い＃［進角で流通させることにより１１１記主コイル２
０及び補助コイル２１に小゛屯力を供給する。
これらの動作により制御装ｆｆ１４０はインダクション
モータ６に供給される電力量を可変し、被駆動体を速度
制御する。
モータ６に供給される電力量を可変し、被駆動体を速度
制御する。
そして上記定速走行に伴ってカウンタ回路２８の電圧レ
ベルが被駆動体のスローダウン開始位置ａに応じた電圧
レベルに達した際、制御装置４０はメモリ３２をスロー
タウンテーブルに切換えた後、＋ｉｉＪ述動作と同様に
検出信号の電圧レベル及び被駆動体の実移動距離に応じ
てスロータウンテーブルからアクセスされ、Ｄ／Ａ変換
回路３３により変換された設定速度信号の電圧レベルと
に応じたＰＩＤ定数によりＰＩＤ演算する。この時、ス
ローダウン開始直後においてはスロータウンテーブルに
記憶された速度データが被駆動体の実移動速度より低速
度に設定されているため、制御装置４０は上記ＰＩＤ演
算結果が負の所定個をこえた場合には第２の双方向性開
閉素子２４を流通させることにより逆相励磁させる。こ
れにより被駆動体は派速制動され、低速度移動される。
ベルが被駆動体のスローダウン開始位置ａに応じた電圧
レベルに達した際、制御装置４０はメモリ３２をスロー
タウンテーブルに切換えた後、＋ｉｉＪ述動作と同様に
検出信号の電圧レベル及び被駆動体の実移動距離に応じ
てスロータウンテーブルからアクセスされ、Ｄ／Ａ変換
回路３３により変換された設定速度信号の電圧レベルと
に応じたＰＩＤ定数によりＰＩＤ演算する。この時、ス
ローダウン開始直後においてはスロータウンテーブルに
記憶された速度データが被駆動体の実移動速度より低速
度に設定されているため、制御装置４０は上記ＰＩＤ演
算結果が負の所定個をこえた場合には第２の双方向性開
閉素子２４を流通させることにより逆相励磁させる。こ
れにより被駆動体は派速制動され、低速度移動される。
尚、被駆動体の実移動速度が所定の低速度に達した際、
制御装置１ｆ４０は第１の双方向性開閉素子２３を半波
流通させることにより目的位置す手前から被駆動体を微
速送りさせる方式であっても良い。
制御装置１ｆ４０は第１の双方向性開閉素子２３を半波
流通させることにより目的位置す手前から被駆動体を微
速送りさせる方式であっても良い。
」二記低速移動に伴って被駆動体の実移動距離に応じて
カウンタ回路２８のカウント信号が設定距因に応じた設
定電圧レベルに達した際、制御装置４０は第１の双方向
性開閉素子２３の流通を中断して被駆動体を目的位ｔＭ
ｂに停止させる。そしてｉｆｆ！ｉ御装置４０は検出信
号が所定時間の間、人力されない場合には被駆動体が停
止されたものと判断する。上記説明は主に第１の双方向
性開閉素子２３を流通させることにより被駆動体を往動
させる動作について説明したが、主に第２の双方向性開
閉素子２４を流通させて被駆動体を復動させる場合にあ
っても同様であるため、その詳細な説明は省略する。
カウンタ回路２８のカウント信号が設定距因に応じた設
定電圧レベルに達した際、制御装置４０は第１の双方向
性開閉素子２３の流通を中断して被駆動体を目的位ｔＭ
ｂに停止させる。そしてｉｆｆ！ｉ御装置４０は検出信
号が所定時間の間、人力されない場合には被駆動体が停
止されたものと判断する。上記説明は主に第１の双方向
性開閉素子２３を流通させることにより被駆動体を往動
させる動作について説明したが、主に第２の双方向性開
閉素子２４を流通させて被駆動体を復動させる場合にあ
っても同様であるため、その詳細な説明は省略する。
また電子制御装置４０は被駆動体が目的位置すに走行さ
れていない状態において検出信号が所定の時間の間人力
されない場合には被駆動体に過負荷が作用していると判
断し、第１或いは第２の双方向性開閉素子２３・２４の
流通を中断する。これにより主コイル２０及び゛補助コ
イル２１の焼損を防止している。
れていない状態において検出信号が所定の時間の間人力
されない場合には被駆動体に過負荷が作用していると判
断し、第１或いは第２の双方向性開閉素子２３・２４の
流通を中断する。これにより主コイル２０及び゛補助コ
イル２１の焼損を防止している。
尚、本実施例において走行体及び／或いは…Ｉ後後走鉢
体第５図（Ａ）に示す走行パターンとしたが、本発明は
メモリに記憶される速度データを第６図或いは第７図に
示す走行パターンに応じて＠換えるか或いはメモリを交
換することにより１目的位置に対し高い位置決めが可能
な走行パターンで走行体及び／或いはｎ１Ｊｆ＆走行体
を駆動制御することが出来る。この場合、走行体及び／
或いはｍＪ後後走鉢体目的位置手ｍ１において一旦停止
することにより走行体及び／或いはｍＩ後後走鉢体慣性
ツノを零にした後に走行体及び／或いは０′ｉＩ後走行
体を微速送リするため、目的位置に対し走行体及び／或
いは＋ｉｊｉ 後走行体を高い位置決め精度を得ている
。
体第５図（Ａ）に示す走行パターンとしたが、本発明は
メモリに記憶される速度データを第６図或いは第７図に
示す走行パターンに応じて＠換えるか或いはメモリを交
換することにより１目的位置に対し高い位置決めが可能
な走行パターンで走行体及び／或いはｎ１Ｊｆ＆走行体
を駆動制御することが出来る。この場合、走行体及び／
或いはｍＪ後後走鉢体目的位置手ｍ１において一旦停止
することにより走行体及び／或いはｍＩ後後走鉢体慣性
ツノを零にした後に走行体及び／或いは０′ｉＩ後走行
体を微速送リするため、目的位置に対し走行体及び／或
いは＋ｉｊｉ 後走行体を高い位置決め精度を得ている
。
第１図は成型品自動取出装置の概略を示す斜視図、第２
図は前後走行部を示す略体斜視図、第３図は走行体部を
示す略体斜視図、第４図は電子的ブロック図、第５図（
Ａ）は走行パターンを示すダイヤグラム、（Ｂ）は電流
油形図、第６図及び第７図は本発明の走行パターンの変
更例を示すダイヤグラムである。 図中１は射出成形機、５は走行体、６はインタクション
モータ、９は…１後走行体、１１は上下作動部材として
の上下シリンダ、１４はチャック部を構成するチャック
シリンダ、１５は自動取出装置、２０は主コイル、２１
は補助コイル、２２はコンデンサ、２３は第１の双方向
性開閉素子、２４は第２の双方向性開閉素子、２８はカ
ウンタ回路、３２はメモリ、４０は制御装置、ＡＣは交
流電源である。
図は前後走行部を示す略体斜視図、第３図は走行体部を
示す略体斜視図、第４図は電子的ブロック図、第５図（
Ａ）は走行パターンを示すダイヤグラム、（Ｂ）は電流
油形図、第６図及び第７図は本発明の走行パターンの変
更例を示すダイヤグラムである。 図中１は射出成形機、５は走行体、６はインタクション
モータ、９は…１後走行体、１１は上下作動部材として
の上下シリンダ、１４はチャック部を構成するチャック
シリンダ、１５は自動取出装置、２０は主コイル、２１
は補助コイル、２２はコンデンサ、２３は第１の双方向
性開閉素子、２４は第２の双方向性開閉素子、２８はカ
ウンタ回路、３２はメモリ、４０は制御装置、ＡＣは交
流電源である。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、射出成型品の取出位置と解放位置との間に亘って往
復移動可能に支持される走行体と、この走行体に０１１
後方向へ往復移動可能に支持される前後走行体と、この
…Ｉ後定走行体取付けられた上下作動部材により上下方
向へ移動可能に取付けられチャック部とにより射出成型
品の取出しを行う自動取出装置において、 １１１ｊ記走行体及び／或いは前後走行体に駆動連結さ
れたインタクションモータと コンデンサが並列接続された主コイル及び補助コイルに
夫々接続され、交流電源を流通させるための第１及び第
２の双方向性開閉素子と、走行体及び／或いはｆｌｉＪ
後走行後走接体速度に応じた電圧レベルの検出信号を出
力する交流発電装置ｆと、 入力される検出信号数の電圧レベルにより被駆動体の実
移動距離を記憶するカウンタ回路と、走行体及び／或い
はｍＳＳ定走行体走行パターンに応じた各速度データか
予め記憶されたメモリと、走行体及び／或いはｎ’＋Ｉ
ＩＮ走行体の実移動距離に応じてアクセスされ、アナロ
グ信号に変換された設定速度信号と検出信号との電圧レ
ベルに基づいて第１或いは第２の双方向性開閉素子の流
通角をＰＩＤ演算し、インダクションモータを可逆回転
可能でかつ可変速可能に制御する制御装置とを備えたコ
ンデンサ走行型インタクションモータ駆動装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5204284A JPS60196320A (ja) | 1984-03-17 | 1984-03-17 | 射出成型品の自動取出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5204284A JPS60196320A (ja) | 1984-03-17 | 1984-03-17 | 射出成型品の自動取出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60196320A true JPS60196320A (ja) | 1985-10-04 |
| JPH0423615B2 JPH0423615B2 (ja) | 1992-04-22 |
Family
ID=12903756
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5204284A Granted JPS60196320A (ja) | 1984-03-17 | 1984-03-17 | 射出成型品の自動取出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60196320A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6426420A (en) * | 1987-07-23 | 1989-01-27 | Nissha Printing | Device for injection molding and simultaneous decorating and manufacture of injection-molded and simultaneously decorated product |
| CN102527992A (zh) * | 2012-03-02 | 2012-07-04 | 合肥凯邦电机有限公司 | 一种模具自动取件装置 |
| WO2024010536A1 (en) * | 2022-07-06 | 2024-01-11 | Afacan Makine Metal Sanayi Ve Ticaret Limited Sirketi | Iron bending machine configuration |
-
1984
- 1984-03-17 JP JP5204284A patent/JPS60196320A/ja active Granted
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6426420A (en) * | 1987-07-23 | 1989-01-27 | Nissha Printing | Device for injection molding and simultaneous decorating and manufacture of injection-molded and simultaneously decorated product |
| CN102527992A (zh) * | 2012-03-02 | 2012-07-04 | 合肥凯邦电机有限公司 | 一种模具自动取件装置 |
| WO2024010536A1 (en) * | 2022-07-06 | 2024-01-11 | Afacan Makine Metal Sanayi Ve Ticaret Limited Sirketi | Iron bending machine configuration |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0423615B2 (ja) | 1992-04-22 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |