JPH0423615B2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPH0423615B2 JPH0423615B2 JP5204284A JP5204284A JPH0423615B2 JP H0423615 B2 JPH0423615 B2 JP H0423615B2 JP 5204284 A JP5204284 A JP 5204284A JP 5204284 A JP5204284 A JP 5204284A JP H0423615 B2 JPH0423615 B2 JP H0423615B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- running
- traveling body
- voltage level
- induction motor
- speed
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Program-controlled manipulators
- B25J9/10—Program-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
- B25J9/12—Program-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements electric
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
- B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
- B29C45/00—Injection moulding, i.e. forcing the required volume of moulding material through a nozzle into a closed mould; Apparatus therefor
- B29C45/17—Component parts, details or accessories; Auxiliary operations
- B29C45/40—Removing or ejecting moulded articles
- B29C45/42—Removing or ejecting moulded articles using means movable from outside the mould between mould parts, e.g. robots
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
- B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
- B29C45/00—Injection moulding, i.e. forcing the required volume of moulding material through a nozzle into a closed mould; Apparatus therefor
- B29C45/17—Component parts, details or accessories; Auxiliary operations
- B29C45/76—Measuring, controlling or regulating
- B29C45/7626—Measuring, controlling or regulating the ejection or removal of moulded articles
- B29C2045/7633—Take out or gripping means
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Moulds For Moulding Plastics Or The Like (AREA)
- Injection Moulding Of Plastics Or The Like (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
(a)産業上の利用分野
この発明は射出成型品（以下、成型品という）
の自動取出装置に関する。
の自動取出装置に関する。
(b) 従来技術
従来の自動取出装置は、装置の低コスト化を図
るため走行体或いは前後走行体の駆動源としてコ
ンデンサ走行型のインダクシヨンモータを使用し
ていた。そして成型品をチヤツキングするチヤツ
ク部を所定の成型品の取出位置及び解放位置に高
い位置精度で位置決めするためこれら取出位置及
び解放位置に取付けられたドツクに走行体或いは
前後走行体を押当ててチヤツク部の位置決め精度
を得ていた。またこれらの位置において高い位置
決め精度を得るには駆動源として直流サーボモー
タを使用し、これを数値制御していた。
るため走行体或いは前後走行体の駆動源としてコ
ンデンサ走行型のインダクシヨンモータを使用し
ていた。そして成型品をチヤツキングするチヤツ
ク部を所定の成型品の取出位置及び解放位置に高
い位置精度で位置決めするためこれら取出位置及
び解放位置に取付けられたドツクに走行体或いは
前後走行体を押当ててチヤツク部の位置決め精度
を得ていた。またこれらの位置において高い位置
決め精度を得るには駆動源として直流サーボモー
タを使用し、これを数値制御していた。
(c) 発明が解決しようとする問題点
然し乍、上記した従来の成型品自動取出装置は
ドツクと走行体或いは前後走行体との押し当て時
の衝突により装置、特にチヤツク部が振動して成
型品のチヤツキング不良等を招く問題を有してい
た。
ドツクと走行体或いは前後走行体との押し当て時
の衝突により装置、特にチヤツク部が振動して成
型品のチヤツキング不良等を招く問題を有してい
た。
また上記押当時の衝撃により機械的な強度低下
等を招くため、装置の耐久性が悪くなる問題をも
有していた。これらの欠点は駆動源として数値制
御可能なサーボモータ等を使用することにより解
決し得るが、装置が高コスト化する欠点を有して
いた。
等を招くため、装置の耐久性が悪くなる問題をも
有していた。これらの欠点は駆動源として数値制
御可能なサーボモータ等を使用することにより解
決し得るが、装置が高コスト化する欠点を有して
いた。
(d) 問題点を解決するための手段
本発明の目的は上記した従来の欠点に鑑み、駆
動源として低コストのコンデンサ走行型のインダ
クシヨンモータを使用し、このインダクシヨンモ
ータに供給される電力をデイジタル制御すること
により取出位置及び解放位置におけるチヤツク部
の位置決め精度が高い射出成型品の自動取出装置
を提供することにある。
動源として低コストのコンデンサ走行型のインダ
クシヨンモータを使用し、このインダクシヨンモ
ータに供給される電力をデイジタル制御すること
により取出位置及び解放位置におけるチヤツク部
の位置決め精度が高い射出成型品の自動取出装置
を提供することにある。
そして本発明は、射出成型品の取出位置と解放
位置との間に亘つて往復移動可能に支持される走
行体と、この走行体に前後方向へ往復移動可能に
支持される前後走行体と、この前後走行体に取付
けられた上下作動部材により上下方向へ移動可能
に取付けられチヤツク部とにより射出成型品の取
出しを行う自動取出装置において、 前記走行体及び前後走行体の何れか一方あるい
は双方に駆動連結されたインダクシヨンモータと コンデンサが並列接続された主コイル及び補助
コイルに夫々接続され、交流電源を流通させるた
めの第１及び第２の双方方向性開閉素子と、 走行体及び前後走行体の何れか一方あるいは双
方の移動速度に応じた電圧レベルの検出信号を出
力する交流発電装置と、 入力される検出信号数の電圧レベルにより被駆
動体の実移動距離を記憶するカウンタ回路と、 走行体及び前後走行体の何れか一方あるいは双
方の走行パターンに応じた各速度データが予め記
憶されたメモリと、 走行体及び前後走行体の何れか一方あるいは双
方の実移動距離に応じてアクセスされ、アナログ
信号に変換された設定速度信号と検出信号との電
圧レベルに基づいて第１或いは第２の双方向性開
閉素子の流通角をPID演算し、インダクシヨンモ
ータを可逆回転可能でかつ可変速可能に制御する
制御装置から構成されている。
位置との間に亘つて往復移動可能に支持される走
行体と、この走行体に前後方向へ往復移動可能に
支持される前後走行体と、この前後走行体に取付
けられた上下作動部材により上下方向へ移動可能
に取付けられチヤツク部とにより射出成型品の取
出しを行う自動取出装置において、 前記走行体及び前後走行体の何れか一方あるい
は双方に駆動連結されたインダクシヨンモータと コンデンサが並列接続された主コイル及び補助
コイルに夫々接続され、交流電源を流通させるた
めの第１及び第２の双方方向性開閉素子と、 走行体及び前後走行体の何れか一方あるいは双
方の移動速度に応じた電圧レベルの検出信号を出
力する交流発電装置と、 入力される検出信号数の電圧レベルにより被駆
動体の実移動距離を記憶するカウンタ回路と、 走行体及び前後走行体の何れか一方あるいは双
方の走行パターンに応じた各速度データが予め記
憶されたメモリと、 走行体及び前後走行体の何れか一方あるいは双
方の実移動距離に応じてアクセスされ、アナログ
信号に変換された設定速度信号と検出信号との電
圧レベルに基づいて第１或いは第２の双方向性開
閉素子の流通角をPID演算し、インダクシヨンモ
ータを可逆回転可能でかつ可変速可能に制御する
制御装置から構成されている。
(e) 発明の作用
本発明によれば、チヤツク部をスクリユー軸の
軸線方向或いはスクリユー軸の軸線と直交する方
向へ往復移動させる駆動系の駆動源として低コス
トなコンデンサ走行型インダクシヨンモータを使
用し、このインダクシヨンモータを走行体及び前
後走行体の何れか一方あるいは双方の実移動速度
に応じた検出信号とメモリからアクセスされ、ア
ナログ信号に変換された設定速度信号との電圧レ
ベルとに基づいて第１或いは第２の双方向性開閉
素子の流通角をデイジタル制御によりPID演算
し、インダクシヨンモータに供給される電力量を
可変することにより走行体及び前後走行体の何れ
か一方あるいは双方の速度制御及び位置制御を行
い、高い位置決め精度で走行体及び前後走行体の
何れか一方あるいは双方を取出位置或いは解放位
置に停止することが出来る。
軸線方向或いはスクリユー軸の軸線と直交する方
向へ往復移動させる駆動系の駆動源として低コス
トなコンデンサ走行型インダクシヨンモータを使
用し、このインダクシヨンモータを走行体及び前
後走行体の何れか一方あるいは双方の実移動速度
に応じた検出信号とメモリからアクセスされ、ア
ナログ信号に変換された設定速度信号との電圧レ
ベルとに基づいて第１或いは第２の双方向性開閉
素子の流通角をデイジタル制御によりPID演算
し、インダクシヨンモータに供給される電力量を
可変することにより走行体及び前後走行体の何れ
か一方あるいは双方の速度制御及び位置制御を行
い、高い位置決め精度で走行体及び前後走行体の
何れか一方あるいは双方を取出位置或いは解放位
置に停止することが出来る。
(f) 発明の効果
本発明の成型品自動取出装置は、駆動源として
低コストのコンデンサ走行型のインダクシヨンモ
ータを使用しているため、走行体及び前後走行体
の何れか一方あるいは双方における駆動系の低コ
スト化を図り得ると共に、このインダクシヨンモ
ータに供給される電力量を検出信号とメモリから
アクセスされ、アナログ信号に変換された設定速
度信号との電圧レベルとによりPID演算して走行
体及び前後走行体の何れか一方あるいは双方を可
変速でかつ可逆駆動し、成型品の取出位置及び解
放位置におけるチヤツク部の位置決め精度が高い
効果を有している。
低コストのコンデンサ走行型のインダクシヨンモ
ータを使用しているため、走行体及び前後走行体
の何れか一方あるいは双方における駆動系の低コ
スト化を図り得ると共に、このインダクシヨンモ
ータに供給される電力量を検出信号とメモリから
アクセスされ、アナログ信号に変換された設定速
度信号との電圧レベルとによりPID演算して走行
体及び前後走行体の何れか一方あるいは双方を可
変速でかつ可逆駆動し、成型品の取出位置及び解
放位置におけるチヤツク部の位置決め精度が高い
効果を有している。
(g) 実施例
以下、図面に従つて実施例を説明する。
第１図から第３図において、射出成形機１には
自動取出装置１５の走行フレーム２が固着されて
いる。この走行フレーム２は射出成形機１はにお
ける射出スクリユー（図示せず）の軸線直交方向
へ長尺状からなり、その上面には走行レール３が
長手方向に亘つて固着されている。また前記走行
フレーム２にはその長手方向に亘つてラツクギヤ
４が固着されている。前記走行レール３には走行
体５が射出スクリユーの軸線と直交する左右方向
へ往復移動可能に支持されている。この走行体５
にはコンデンサ走行型のインダクシヨンモータ６
が載置され、その回転軸には前記ラツクギヤ４と
噛み合うピニオンギヤ（図示せず）が取付けられ
ている。また前記走行体５には前後フレーム７が
一体的に取付けられ、この前後フレーム７には前
後レール８が固着されている。この前後レール８
にはスクリユー軸の軸線と同方向の前後方向へ往
復移動可能な前後走行体９が支持されている。そ
してこの前後走行体９には前後シリンダ１０が固
定され、この前後シリンダ１０の作動端は前記前
後フレーム７に固着されている。これにより前後
走行体９は前後シリンダ１０の作動に伴つて射出
スクリユーの軸線と同方向へ往復移動される。
自動取出装置１５の走行フレーム２が固着されて
いる。この走行フレーム２は射出成形機１はにお
ける射出スクリユー（図示せず）の軸線直交方向
へ長尺状からなり、その上面には走行レール３が
長手方向に亘つて固着されている。また前記走行
フレーム２にはその長手方向に亘つてラツクギヤ
４が固着されている。前記走行レール３には走行
体５が射出スクリユーの軸線と直交する左右方向
へ往復移動可能に支持されている。この走行体５
にはコンデンサ走行型のインダクシヨンモータ６
が載置され、その回転軸には前記ラツクギヤ４と
噛み合うピニオンギヤ（図示せず）が取付けられ
ている。また前記走行体５には前後フレーム７が
一体的に取付けられ、この前後フレーム７には前
後レール８が固着されている。この前後レール８
にはスクリユー軸の軸線と同方向の前後方向へ往
復移動可能な前後走行体９が支持されている。そ
してこの前後走行体９には前後シリンダ１０が固
定され、この前後シリンダ１０の作動端は前記前
後フレーム７に固着されている。これにより前後
走行体９は前後シリンダ１０の作動に伴つて射出
スクリユーの軸線と同方向へ往復移動される。
前記前後走行体９にはスクリユー軸の軸線と直
交する方向に上下シリンダ１１が固着され、この
上下シリンダ１１の作動端にはチヤツクホルダ１
２が固着されている。尚、チヤツクホルダ１２に
は前記前後走行体９に挿通された一対のガイドロ
ツドが固着されている。
交する方向に上下シリンダ１１が固着され、この
上下シリンダ１１の作動端にはチヤツクホルダ１
２が固着されている。尚、チヤツクホルダ１２に
は前記前後走行体９に挿通された一対のガイドロ
ツドが固着されている。
前記チヤツクホルダ１２にはチヤツクプレート
１３が着脱可能に取付けられ、このチヤツクプレ
ート１３には成形品のランナ或いはスプル（何れ
も図示せず）をチヤツキングする少なくとも一対
のチヤツクシリンダ１４が固定されている。
１３が着脱可能に取付けられ、このチヤツクプレ
ート１３には成形品のランナ或いはスプル（何れ
も図示せず）をチヤツキングする少なくとも一対
のチヤツクシリンダ１４が固定されている。
そして前記インダクシヨンモータ６は以下のよ
うに駆動制御される。
うに駆動制御される。
第４図及び第５図Ａ，Ｂにおいて、インダクシ
ヨンモータ６の主コイル２０及び補助コイル２１
の一方端は交流電源ACの一方端子が共通接続さ
れている。また前記主コイル２０及び補助コイル
２１の他方端にはコンデンサ２２が並列接続され
ると共に、例えばトライアツク（商品名）等の第
１及び第２の双方向性開閉素子２３，２４の一方
電極に夫々接続されている。これら第１及び第２
の双方向性開閉素子２３，２４の他方電極には交
流電源ACの他方端子が共通接続されている。そ
してこれら第１及び第２の双方向性開閉素子２
３，２４の電極間には電源周波数検出装置１６，
１７が夫々接続されている。
ヨンモータ６の主コイル２０及び補助コイル２１
の一方端は交流電源ACの一方端子が共通接続さ
れている。また前記主コイル２０及び補助コイル
２１の他方端にはコンデンサ２２が並列接続され
ると共に、例えばトライアツク（商品名）等の第
１及び第２の双方向性開閉素子２３，２４の一方
電極に夫々接続されている。これら第１及び第２
の双方向性開閉素子２３，２４の他方電極には交
流電源ACの他方端子が共通接続されている。そ
してこれら第１及び第２の双方向性開閉素子２
３，２４の電極間には電源周波数検出装置１６，
１７が夫々接続されている。
上記インダクシヨンモータ６の回転軸には必要
に応じて適宜の減速装置を介して被駆動体（何れ
も図示せず）が駆動連結されている。また回転軸
には交流発電装置としてのタコゼネレータ２５が
取付けられている。このタコゼネレータ２５は回
転軸の回転速度に応じた電圧レベルの検出信号を
出力する。この検出信号は整流装置２６により直
流電圧に整流された後、後述する速度制御信号と
して使用される。また整流された検出信号は波形
整形回路２７により矩形波に波形整形された後、
カウンタ回路２８に入力される。このカウンタ回
路２８は入力された検出信号に応じて順次電圧を
変動させることにより被駆動体の実移動距離を記
憶する。またこのカウンタ回路２８は設定器２９
により被駆動体の設定距離に応じた電圧レベルに
設定される。これによりカウンタ回路２８は被駆
動体の設定距離を記憶している。そして検出信号
数に応じた電圧レベルからなるカウント信号は
Ａ／Ｄ変換回路３０によりその電圧レベルに応じ
たデイジタル信号に変換された後、メモリ制御装
置３１に出力される。メモリ制御装置３１はこの
デイジタル信号に基づいて被駆動体の実移動距離
及び走行パターンに応じた速度データをメモリ３
２からアクセスする。このメモリ３２は被駆動体
の走行距離及び走行パターン（加速走行、定速走
行、減速走行）に応じた各速度データが予め記憶
されている。尚、このメモリ３２において減速走
行に関する各速度データが書き込まれたエリヤを
スローダウンテーブルという。そしてこの速度デ
ータはＤ／Ａ変換回路３３により速度データに応
じた電圧レベルからなる設定速度信号に変換され
る。
に応じて適宜の減速装置を介して被駆動体（何れ
も図示せず）が駆動連結されている。また回転軸
には交流発電装置としてのタコゼネレータ２５が
取付けられている。このタコゼネレータ２５は回
転軸の回転速度に応じた電圧レベルの検出信号を
出力する。この検出信号は整流装置２６により直
流電圧に整流された後、後述する速度制御信号と
して使用される。また整流された検出信号は波形
整形回路２７により矩形波に波形整形された後、
カウンタ回路２８に入力される。このカウンタ回
路２８は入力された検出信号に応じて順次電圧を
変動させることにより被駆動体の実移動距離を記
憶する。またこのカウンタ回路２８は設定器２９
により被駆動体の設定距離に応じた電圧レベルに
設定される。これによりカウンタ回路２８は被駆
動体の設定距離を記憶している。そして検出信号
数に応じた電圧レベルからなるカウント信号は
Ａ／Ｄ変換回路３０によりその電圧レベルに応じ
たデイジタル信号に変換された後、メモリ制御装
置３１に出力される。メモリ制御装置３１はこの
デイジタル信号に基づいて被駆動体の実移動距離
及び走行パターンに応じた速度データをメモリ３
２からアクセスする。このメモリ３２は被駆動体
の走行距離及び走行パターン（加速走行、定速走
行、減速走行）に応じた各速度データが予め記憶
されている。尚、このメモリ３２において減速走
行に関する各速度データが書き込まれたエリヤを
スローダウンテーブルという。そしてこの速度デ
ータはＤ／Ａ変換回路３３により速度データに応
じた電圧レベルからなる設定速度信号に変換され
る。
そして制御装置４０は被駆動体の実移動速度の
検出信号と設定速度信号との電圧レベルに基づい
てPID定数（Ｐは比例定数、Ｉは積分定数、Ｄは
微分定数）を決定し、例えば正相励磁するために
第１の双方向性開閉素子２３の流通角を決定する
ゲート電流の印加時間をPID演算する。制御装置
４０は電源周波数検出装置１６，１７からの周波
数検出信号に基づいて交流電源周波数のゼロクロ
スnπ（ｎは任意整数とする）を検出すると共にこ
のゼロクロスからPID演算結果に応じた次のゼロ
クロス｛（ｎ＋１）・π｝までのゲート電流を第１
の双方向性開閉素子２３へ出力し、この第１の双
方向性開閉素子２３を流通させる。この時、被駆
動体の加速走行時には速度データが検出信号の電
圧レベルにより高電位に設定されているため、制
御装置４０は第２図Ａ及び第３図Ｂに示すように
前記第１の双方向性開閉素子２３を大きい流通角
で流通させることにより主コイル２０及び補助コ
イル２１に大電力を供給する。反対に被駆動体の
定速走行時には速度データが検出信号の電圧レベ
ルが略等しく設定されているため、制御装置４０
は前記第１の双方向性開閉素子２３を小さい流通
角で流通させることにより前記主コイル２０及び
補助コイル２１に小電力を供給する。これらの動
作により制御装置４０はインダクシヨンモータ６
に供給される電力量を可変し、被駆動体を速度制
御する。
検出信号と設定速度信号との電圧レベルに基づい
てPID定数（Ｐは比例定数、Ｉは積分定数、Ｄは
微分定数）を決定し、例えば正相励磁するために
第１の双方向性開閉素子２３の流通角を決定する
ゲート電流の印加時間をPID演算する。制御装置
４０は電源周波数検出装置１６，１７からの周波
数検出信号に基づいて交流電源周波数のゼロクロ
スnπ（ｎは任意整数とする）を検出すると共にこ
のゼロクロスからPID演算結果に応じた次のゼロ
クロス｛（ｎ＋１）・π｝までのゲート電流を第１
の双方向性開閉素子２３へ出力し、この第１の双
方向性開閉素子２３を流通させる。この時、被駆
動体の加速走行時には速度データが検出信号の電
圧レベルにより高電位に設定されているため、制
御装置４０は第２図Ａ及び第３図Ｂに示すように
前記第１の双方向性開閉素子２３を大きい流通角
で流通させることにより主コイル２０及び補助コ
イル２１に大電力を供給する。反対に被駆動体の
定速走行時には速度データが検出信号の電圧レベ
ルが略等しく設定されているため、制御装置４０
は前記第１の双方向性開閉素子２３を小さい流通
角で流通させることにより前記主コイル２０及び
補助コイル２１に小電力を供給する。これらの動
作により制御装置４０はインダクシヨンモータ６
に供給される電力量を可変し、被駆動体を速度制
御する。
そして上記定速走行に伴つてカウンタ回路２８
の電圧レベルが被駆動体のスローダウン開始位置
ａに応じた電圧レベルに達した際、制御装置４０
はメモリ３２をスローダウンテーブルに切換えた
後、前述動作と同様に検出信号の電圧レベル及び
被駆動体の実移動距離に応じてスローダウンテー
ブルからアクセスされ、Ｄ／Ａ変換回路３３によ
り変換された設定速度信号の電圧レベルとに応じ
たPID定数によりPID演算する。この時、スロー
ダウン開始直後においてはスローダウンテーブル
に記憶された速度データが被駆動体の実移動速度
より低速度に設定されているため、制御装置４０
は上記PID演算結果が負の所定値をこえた場合に
は第２の双方向性開閉素子２４を流通させること
により逆相励磁させる。これにより被駆動体は減
速制動され、低速度移動される。尚、被駆動体の
実移動速度が所定の低速度に達した際、制御装置
４０は第１の双方向性開閉素子２３を半波流通さ
せることにより目的位置ｂ手前から被駆動体を微
速送りさせる方式であつても良い。
の電圧レベルが被駆動体のスローダウン開始位置
ａに応じた電圧レベルに達した際、制御装置４０
はメモリ３２をスローダウンテーブルに切換えた
後、前述動作と同様に検出信号の電圧レベル及び
被駆動体の実移動距離に応じてスローダウンテー
ブルからアクセスされ、Ｄ／Ａ変換回路３３によ
り変換された設定速度信号の電圧レベルとに応じ
たPID定数によりPID演算する。この時、スロー
ダウン開始直後においてはスローダウンテーブル
に記憶された速度データが被駆動体の実移動速度
より低速度に設定されているため、制御装置４０
は上記PID演算結果が負の所定値をこえた場合に
は第２の双方向性開閉素子２４を流通させること
により逆相励磁させる。これにより被駆動体は減
速制動され、低速度移動される。尚、被駆動体の
実移動速度が所定の低速度に達した際、制御装置
４０は第１の双方向性開閉素子２３を半波流通さ
せることにより目的位置ｂ手前から被駆動体を微
速送りさせる方式であつても良い。
上記低速移動に伴つて被駆動体の実移動距離に
応じてカウンタ回路２８のカウント信号が設定距
離に応じた設定電圧レベルに達した際、制御装置
４０は第１の双方向性開閉素子２３の流通を中断
して被駆動体を目的位置ｂに停止させる。そして
制御装置４０は検出信号が所定時間の間、入力さ
れない場合には被駆動体が停止されたものと判断
する。上記説明は主に第１の双方向性開閉素子２
３を流通させることにより被駆動体を往動させる
動作について説明したが、主に第２の双方向性開
閉素子２４を流通させて被駆動体を復動させる場
合にあつても同様であるため、その詳細な説明は
省略する。
応じてカウンタ回路２８のカウント信号が設定距
離に応じた設定電圧レベルに達した際、制御装置
４０は第１の双方向性開閉素子２３の流通を中断
して被駆動体を目的位置ｂに停止させる。そして
制御装置４０は検出信号が所定時間の間、入力さ
れない場合には被駆動体が停止されたものと判断
する。上記説明は主に第１の双方向性開閉素子２
３を流通させることにより被駆動体を往動させる
動作について説明したが、主に第２の双方向性開
閉素子２４を流通させて被駆動体を復動させる場
合にあつても同様であるため、その詳細な説明は
省略する。
また電子制御装置４０は被駆動体が目的位置ｂ
に走行されていない状態において検出信号が所定
の時間の間入力されない場合には被駆動体に過負
荷が作用していると判断し、第１或いは第２の双
方向性開閉素子２３，２４の流通を中断する。こ
れにより主コイル２０及び補助コイル２１の焼損
を防止している。
に走行されていない状態において検出信号が所定
の時間の間入力されない場合には被駆動体に過負
荷が作用していると判断し、第１或いは第２の双
方向性開閉素子２３，２４の流通を中断する。こ
れにより主コイル２０及び補助コイル２１の焼損
を防止している。
尚、本実施例において走行体及び前後走行体の
何れか一方あるいは双方を第５図Ａに示す走行パ
ターンとしたが、本発明はメモリに記憶される速
度データを第６図或いは第７図に示す走行パター
ンに応じて書換えるか或いはメモリを交換するこ
とにより目的位置に対し高い位置決めが可能な走
行パターンで走行体及び前後走行体の何れか一方
あるいは双方を駆動制御することが出来る。この
場合、走行体及び前後走行体の何れか一方あるい
は双方を目的位置手前において一旦停止すること
により走行体及び前後走行体の何れか一方あるい
は双方の慣性力を零にした後に走行体及び前後走
行体の何れか一方あるいは双方を微速送りするた
め、目的位置に対し走行体及び前後走行体の何れ
か一方あるいは双方を高い位置決め精度を得てい
る。
何れか一方あるいは双方を第５図Ａに示す走行パ
ターンとしたが、本発明はメモリに記憶される速
度データを第６図或いは第７図に示す走行パター
ンに応じて書換えるか或いはメモリを交換するこ
とにより目的位置に対し高い位置決めが可能な走
行パターンで走行体及び前後走行体の何れか一方
あるいは双方を駆動制御することが出来る。この
場合、走行体及び前後走行体の何れか一方あるい
は双方を目的位置手前において一旦停止すること
により走行体及び前後走行体の何れか一方あるい
は双方の慣性力を零にした後に走行体及び前後走
行体の何れか一方あるいは双方を微速送りするた
め、目的位置に対し走行体及び前後走行体の何れ
か一方あるいは双方を高い位置決め精度を得てい
る。
第１図は成型品自動取出装置の概略を示す斜視
図、第２図は前後走行部を示す略体斜視図、第３
図は走行体部を示す略体斜視図、第４図は電子的
ブロツク図、第５図Ａは走行パターンを示すダイ
ヤグラム、Ｂは電流波形図、第６図及び第７図は
本発明の走行パターンの変更例を示すダイヤグラ
ムである。 図中１は射出成形機、５は走行体、６はインダ
クシヨンモータ、９は前後走行体、１１は上下作
動部材としての上下シリンダ、１４はチヤツク部
を構成するチヤツクシリンダ、１５は自動取出装
置、２０は主コイル、２１は補助コイル、２２は
コンデンサ、２３は第１の双方向性開閉素子、２
４は第２の双方向性開閉素子、２８はカウンタ回
路、３２はメモリ、４０は制御装置、ACは交流
電源である。
図、第２図は前後走行部を示す略体斜視図、第３
図は走行体部を示す略体斜視図、第４図は電子的
ブロツク図、第５図Ａは走行パターンを示すダイ
ヤグラム、Ｂは電流波形図、第６図及び第７図は
本発明の走行パターンの変更例を示すダイヤグラ
ムである。 図中１は射出成形機、５は走行体、６はインダ
クシヨンモータ、９は前後走行体、１１は上下作
動部材としての上下シリンダ、１４はチヤツク部
を構成するチヤツクシリンダ、１５は自動取出装
置、２０は主コイル、２１は補助コイル、２２は
コンデンサ、２３は第１の双方向性開閉素子、２
４は第２の双方向性開閉素子、２８はカウンタ回
路、３２はメモリ、４０は制御装置、ACは交流
電源である。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 射出成型品の取出位置と解放位置との間に亘
つて往復移動可能に支持される走行体と、この走
行体に前後方向へ往復移動可能に支持される前後
走行体と、この前後走行体に取付けられた上下作
動部材により上下方向へ移動可能に取付けられチ
ヤツク部とにより射出成型品の取出しを行う自動
取出装置において、 前記走行体及び前後走行体の何れか一方あるい
は双方に駆動連結されたインダクシヨンモータ
と、 コンデンサが並列接続された主コイル及び補助
コイルに夫々接続され、交流電源を流通させるた
めの第１及び第２の双方向性開閉素子と、 走行体及び前後走行体の何れか一方あるいは双
方の移動速度に応じた電圧レベルの検出信号を出
力する交流発電装置と、 入力される検出信号数の電圧レベルにより被駆
動体の実移動距離を記憶するカウンタ回路と、 走行体及び前後走行体の何れか一方あるいは双
方の走行パターンに応じた各速度データが予め記
憶されたメモリと、 走行体及び前後走行体の何れか一方あるいは双
方の実移動距離に応じてアクセスされ、アナログ
信号に変換された設定速度信号と検出信号との電
圧レベルに基づいて第１或いは第２の双方向性開
閉素子の流通角をPID演算し、インダクシヨンモ
ータを可逆回転可能でかつ可変可能に制御する制
御装置とを備えたコンデンサ走行型インダクシヨ
ンモータ駆動装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5204284A JPS60196320A (ja) | 1984-03-17 | 1984-03-17 | 射出成型品の自動取出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5204284A JPS60196320A (ja) | 1984-03-17 | 1984-03-17 | 射出成型品の自動取出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60196320A JPS60196320A (ja) | 1985-10-04 |
| JPH0423615B2 true JPH0423615B2 (ja) | 1992-04-22 |
Family
ID=12903756
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5204284A Granted JPS60196320A (ja) | 1984-03-17 | 1984-03-17 | 射出成型品の自動取出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60196320A (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6426420A (en) * | 1987-07-23 | 1989-01-27 | Nissha Printing | Device for injection molding and simultaneous decorating and manufacture of injection-molded and simultaneously decorated product |
| CN102527992B (zh) * | 2012-03-02 | 2013-10-23 | 合肥凯邦电机有限公司 | 一种模具自动取件装置 |
| WO2024010536A1 (en) * | 2022-07-06 | 2024-01-11 | Afacan Makine Metal Sanayi Ve Ticaret Limited Sirketi | Iron bending machine configuration |
-
1984
- 1984-03-17 JP JP5204284A patent/JPS60196320A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS60196320A (ja) | 1985-10-04 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| IE45622B1 (en) | Cutting sheets | |
| JPH0423614B2 (ja) | ||
| JPH0150490B2 (ja) | ||
| JPH0423615B2 (ja) | ||
| JPS6315118B2 (ja) | ||
| JPS60242024A (ja) | 射出成型品自動取出装置 | |
| JP3936066B2 (ja) | 板材加工機の板材位置決め装置 | |
| JPH0861456A (ja) | ねじ式軸送り機構の位置決め制御方法 | |
| JPH03178586A (ja) | 往復運動制御装置 | |
| JPH0423613B2 (ja) | ||
| JPH04315552A (ja) | 工作機械 | |
| JPS60214Y2 (ja) | 抵抗溶接機の電極ロ−ラの間に金属薄板製缶胴を供給するための装置 | |
| JPH05324027A (ja) | ワークフィーダ制御回路 | |
| JPH043289B2 (ja) | ||
| JPH06179099A (ja) | トランスファプレスの制御方法および制御装置 | |
| CN110977610B (zh) | 一种高速加工过程中急速变向加速度补偿系统和方法 | |
| KR0148912B1 (ko) | 이송모터제어장치 | |
| JPH069766Y2 (ja) | 木材加工用自動鉋盤 | |
| JPH05177510A (ja) | サーボシステムの負荷量検出装置 | |
| JP2565949Y2 (ja) | 非円形加工ユニット | |
| JP3611649B2 (ja) | 実装機の駆動制御方法及び同装置 | |
| JP2852772B2 (ja) | ロボットの加減速制御方法 | |
| JPS5933489B2 (ja) | 衝撃をともなう走間加工の数値制御装置 | |
| JPH088017Y2 (ja) | シャーリングマシンの多列パイラーの位置決め装置 | |
| JPS6219343A (ja) | 枠体の位置決め搬送方法及び装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |