JPS60201403A - 産業用ロボツトにおける制御方法 - Google Patents
産業用ロボツトにおける制御方法Info
- Publication number
- JPS60201403A JPS60201403A JP5918784A JP5918784A JPS60201403A JP S60201403 A JPS60201403 A JP S60201403A JP 5918784 A JP5918784 A JP 5918784A JP 5918784 A JP5918784 A JP 5918784A JP S60201403 A JPS60201403 A JP S60201403A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- point
- sensing
- torch
- position information
- teaching
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Program-control systems
- G05B19/02—Program-control systems electric
- G05B19/42—Recording and playback systems, i.e. in which the program is recorded from a cycle of operations, e.g. the cycle of operations being manually controlled, after which this record is played back on the same machine
- G05B19/425—Teaching successive positions by numerical control, i.e. commands being entered to control the positioning servo of the tool head or end effector
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/36—Nc in input of data, input key till input tape
- G05B2219/36043—Correction or modification of program
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/45—Nc applications
- G05B2219/45083—Manipulators, robot
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は特にプレイバック方式の産業川口ホットにおけ
る副一方法の改良に保り、待にナイーチング位＊ｔ＊州
の修正よたは追加作業の関節１Ｌを目的としたものに関
する。
る副一方法の改良に保り、待にナイーチング位＊ｔ＊州
の修正よたは追加作業の関節１Ｌを目的としたものに関
する。
前述産業用ロボットでは、ワークの７Ｊ１１工蛛の位置
情報かその個体差の１コめ、あるいは取付ｄ４麦のため
、ワーク毎に鰻重をｊ−る必要がある場合がほとんどで
、初めにティーチングしｒごすけ令位甑情報をセンシン
グによって静止する必要が生じる。この修止は少くとも
１次元方間のセンシングを要する。／／Ｊ１、ワークの
位置すれが曲・後、左・右。
情報かその個体差の１コめ、あるいは取付ｄ４麦のため
、ワーク毎に鰻重をｊ−る必要がある場合がほとんどで
、初めにティーチングしｒごすけ令位甑情報をセンシン
グによって静止する必要が生じる。この修止は少くとも
１次元方間のセンシングを要する。／／Ｊ１、ワークの
位置すれが曲・後、左・右。
上・下に生じる恐れのめる場合には２？Ｘ元あるいは３
次元方向のセンシングも閥し、さらにはセンシングの開
始点およびセンシング方間目体も修正”：＝ニニ７：：
’−ｆ ＞ ｆ Ｌ／ ７１１６ ｔｉｔ： ｊ。７゜
ムはティーチングに供したワークがワーク取付具に取付
けられに状態のまま、テストモードにより１ステツプず
つが実打され、誤りがあ６は修正するようになっている
。しかし、このテストモードでは加工作業を伴わないた
め、加工作業の仕上り具合まで考慮して修正することは
できない、Ｊ待に加工開始点や加工終ｆ点がティーチン
グ通りで良いか悪いかは、実際に加工作業を芙打してみ
ないと判断できないことが多い。
次元方向のセンシングも閥し、さらにはセンシングの開
始点およびセンシング方間目体も修正”：＝ニニ７：：
’−ｆ ＞ ｆ Ｌ／ ７１１６ ｔｉｔ： ｊ。７゜
ムはティーチングに供したワークがワーク取付具に取付
けられに状態のまま、テストモードにより１ステツプず
つが実打され、誤りがあ６は修正するようになっている
。しかし、このテストモードでは加工作業を伴わないた
め、加工作業の仕上り具合まで考慮して修正することは
できない、Ｊ待に加工開始点や加工終ｆ点がティーチン
グ通りで良いか悪いかは、実際に加工作業を芙打してみ
ないと判断できないことが多い。
従来、前述のように加工作業を芙ｉ−ｒ Ｌ／てから鰻
正蘭所が見つかっＴコ場合、ティーチングに供Ｌ／たワ
ークがＴコとえ本加工のまま保官してあり、それをワー
ク取付具に取付けたとしても、取付課左が依然として生
じるｔこめ、そのｉ正個所だけ岐生するというわけには
いかす、プログラム自体をすべて作成し＋Ｉ Ｌ／てい
ｒこ。
正蘭所が見つかっＴコ場合、ティーチングに供Ｌ／たワ
ークがＴコとえ本加工のまま保官してあり、それをワー
ク取付具に取付けたとしても、取付課左が依然として生
じるｔこめ、そのｉ正個所だけ岐生するというわけには
いかす、プログラム自体をすべて作成し＋Ｉ Ｌ／てい
ｒこ。
本発明は前述事情に鑑み、少くとも１次元にセンシング
しＴ二位ｔｆｉｔ＋！ｊ報の補正値を記憶し、その後に
曲記ティーチング位置情報を一正ま１こは追加する際、
ｔ９「望点を教示することにより該所望点の位置情報か
らＩｉＩ記補正補正値味して得ｔコ位置情報を前記ティ
ーチング位置情報に代えて、あるいは粗ｔこに書き込む
ごと＜シｔこことを持敵とし、位置すれワークを用いＴ
こティーチング位ｔｔｉ＊＠の修止・追加を６Ｉ ｎｌ
：とじた産業用ロボットにおける制御方法を提供せ九と
するものである、。
しＴ二位ｔｆｉｔ＋！ｊ報の補正値を記憶し、その後に
曲記ティーチング位置情報を一正ま１こは追加する際、
ｔ９「望点を教示することにより該所望点の位置情報か
らＩｉＩ記補正補正値味して得ｔコ位置情報を前記ティ
ーチング位置情報に代えて、あるいは粗ｔこに書き込む
ごと＜シｔこことを持敵とし、位置すれワークを用いＴ
こティーチング位ｔｔｉ＊＠の修止・追加を６Ｉ ｎｌ
：とじた産業用ロボットにおける制御方法を提供せ九と
するものである、。
以下％図面にボす実肥例に基づき詳述する。第１図は本
発明の背景となる産業川口ボットとして採用し１こ直角
座標形ｍ接ロボットＲＯの全体概要図である。
発明の背景となる産業川口ボットとして採用し１こ直角
座標形ｍ接ロボットＲＯの全体概要図である。
１は公知の直角座襟（Ｘ、Ｙ、ｌ）ロボットＲＯ（静細
は図示せず）の端本に横ｂｙ ＩＪた垂直軸で、該軸１
まわり（矢印ａ）に旋回旬能に第１ｊ尻２を支承しであ
る。
は図示せず）の端本に横ｂｙ ＩＪた垂直軸で、該軸１
まわり（矢印ａ）に旋回旬能に第１ｊ尻２を支承しであ
る。
３は腕２の先端に斜軸３ａまわり（矢印β）に旋回可（
１目に支享しｆコ粕２腕である。第２読３先舶にはエン
ドエフェクタとじでの浴接１・−テ４（この実施例では
Ｍ Ｉ Ｇｍ浴接−チ）を取宥している。
１目に支享しｆコ粕２腕である。第２読３先舶にはエン
ドエフェクタとじでの浴接１・−テ４（この実施例では
Ｍ Ｉ Ｇｍ浴接−チ）を取宥している。
そして１ｉ１１１１１％胛＋３ａわよひトーチ４の中ノ
Ｌ）袖綜へ】は−７ｇＰにおいて父系するように病成し
である。。
Ｌ）袖綜へ】は−７ｇＰにおいて父系するように病成し
である。。
さらにトーチ４はその浴接作動点が点Ｐと一致しつるよ
うに設定して沙）る１、かくして、矢印ａゎよびβ方間
への回転角をｉｌｊ’Ｊ Ｉｌｌすることによ’）、）
−チ４の框直１ｄｌｌに対する姿勢角０および腫回月φ
（いわゆるオイラ角）を点Ｐを同定してｉｔｉ！ｉ Ｎ
ｎＪ曲となっている。
うに設定して沙）る１、かくして、矢印ａゎよびβ方間
への回転角をｉｌｊ’Ｊ Ｉｌｌすることによ’）、）
−チ４の框直１ｄｌｌに対する姿勢角０および腫回月φ
（いわゆるオイラ角）を点Ｐを同定してｉｔｉ！ｉ Ｎ
ｎＪ曲となっている。
５は重接電源装置である１、装置５はトーチ４のγ内柱
電極４ａを巻占収っＴこスプール６を共柄白し１．呼樋
は図ボしないが送りローラを回転して電榔４ａ４ｅ（り
出し用油であり、さらに＊ｍ４ｔｔとワークＷ曲に浴接
用電源５８を接続しうるように檎成しである。装置１ｉ
ｔ５はまｆこ、恢出用″屯諒５ｂを備えている１、電源
５ｂは％例えは″１ｕ圧約１００ないし２．０υＯｖ。
電極４ａを巻占収っＴこスプール６を共柄白し１．呼樋
は図ボしないが送りローラを回転して電榔４ａ４ｅ（り
出し用油であり、さらに＊ｍ４ｔｔとワークＷ曲に浴接
用電源５８を接続しうるように檎成しである。装置１ｉ
ｔ５はまｆこ、恢出用″屯諒５ｂを備えている１、電源
５ｂは％例えは″１ｕ圧約１００ないし２．０υＯｖ。
箪ＩＡｉは小′１４Ｌがｔにｄｉυ限されｆコものを使
用する。電源５ｂには電流センサ５Ｃを直列に接続し、
さらに電源５ｂおよび電流センサ５Ｃは電源５ａに対し
て明快手段５ｄ ＋介して並列に接続しである。
用する。電源５ｂには電流センサ５Ｃを直列に接続し、
さらに電源５ｂおよび電流センサ５Ｃは電源５ａに対し
て明快手段５ｄ ＋介して並列に接続しである。
７はこの実施例全体の制御装置ａとしての公知のコンピ
ュータである。コンピュータ７には、 ＣＰＵおよびメ
モリを言む。
ュータである。コンピュータ７には、 ＣＰＵおよびメ
モリを言む。
そしてコンピュータ７のパスラインＢには、電源５ａ、
也流センサ５Ｃおよび明快手段５ｄが接続しである。
也流センサ５Ｃおよび明快手段５ｄが接続しである。
パスラインＢにはさらに、ロボットＲＯのＸ４ｉｉｉ＋
のナーボ糸Ｓｘが接続してあり、このサーボ系Ｓｘｉ！
Ｘ ｌｌｉ＋ｌ＋ ０）動力１ｓｉＸ 、 ｆひにそ
の位置ｉ’ｉ！Ｉｆ Ｎ を出力するエンコーダＥＸを
貧んでいる。同様にしてパスラインＢには同様に構成し
Ｔ：Ｙ軸のサーボ系ｓｙ、ｚ＠１１のサーボ丞ＳＺ、α
軸のサーボ示Ｓαおよびβ軸のサー小泊Ｓβを伝統しで
ある。
のナーボ糸Ｓｘが接続してあり、このサーボ系Ｓｘｉ！
Ｘ ｌｌｉ＋ｌ＋ ０）動力１ｓｉＸ 、 ｆひにそ
の位置ｉ’ｉ！Ｉｆ Ｎ を出力するエンコーダＥＸを
貧んでいる。同様にしてパスラインＢには同様に構成し
Ｔ：Ｙ軸のサーボ系ｓｙ、ｚ＠１１のサーボ丞ＳＺ、α
軸のサーボ示Ｓαおよびβ軸のサー小泊Ｓβを伝統しで
ある。
５−
８は遠隔操作盤であり、トーチ４を手動で移動させるｆ
こめのマニュアル操作スナップスイッチ群ＳＷ、浴接時
以外の速度を指令するための通反悄令ロータリスイッチ
ＳＶ、３柚類のモード（マニュアルモードＭ、テストモ
ードＴＥ、およびオートモードＡ）に切換えるＴこめの
モード切換スイッチＳＭ。
こめのマニュアル操作スナップスイッチ群ＳＷ、浴接時
以外の速度を指令するための通反悄令ロータリスイッチ
ＳＶ、３柚類のモード（マニュアルモードＭ、テストモ
ードＴＥ、およびオートモードＡ）に切換えるＴこめの
モード切換スイッチＳＭ。
テンキーＴＫ、テンキーｒＫ Ｏ）操作により後述の谷
切換位随で擁々の条件を設定するｔ二めの条件設定用切
換スイッチＳＥ、修正スイッチＲＥ、並びに鋒モードに
おいて動作を開始したりディーチング内容をメモリに取
込む１左に使用するスタートスイッチＳＴＡ尋を備えて
いる。。
切換位随で擁々の条件を設定するｔ二めの条件設定用切
換スイッチＳＥ、修正スイッチＲＥ、並びに鋒モードに
おいて動作を開始したりディーチング内容をメモリに取
込む１左に使用するスタートスイッチＳＴＡ尋を備えて
いる。。
１ｌＩｌ記切換スイツチＳＲは以下に小す４つの切換位
置ＳＥ、〜ＳＥ、を有する。
置ＳＥ、〜ＳＥ、を有する。
＋ｔ＋ 切換位ｆ！ＩＳＥ＋ −＋ｉｋ ｋ補１ｍ ｒ
Ｌ、Ｊ 、内袖ｆｆ１ｌＣｊ、センシング「Ｓ」の３つ
の衣ボランブを備え、それぞれテンキーＴＫのキ一番号
「１」〜［３」を押すことにより各表示ランプを点燈さ
せて選択することができる。
Ｌ、Ｊ 、内袖ｆｆ１ｌＣｊ、センシング「Ｓ」の３つ
の衣ボランブを備え、それぞれテンキーＴＫのキ一番号
「１」〜［３」を押すことにより各表示ランプを点燈さ
せて選択することができる。
（２１切挾位置ＳＥ、・・・浴接条件番号Ｗ隘の衣示都
をＭ６− し、コンピュータ７のメモリにば予め南ごとに浴接車圧
１号、浴接屯跪Ｉ、および浴接速度’Ｊｗ をセットと
して記惚されてわり、ＦＩｒ望のセットに対応するテン
キー′ｒＫのキ一番号を押すことにより呼び出せるよう
になっている。
をＭ６− し、コンピュータ７のメモリにば予め南ごとに浴接車圧
１号、浴接屯跪Ｉ、および浴接速度’Ｊｗ をセットと
して記惚されてわり、ＦＩｒ望のセットに対応するテン
キー′ｒＫのキ一番号を押すことにより呼び出せるよう
になっている。
＋３＋ １ＪＪ ４’Ａ位置Ｓ Ｅａ・・・センサメ二
エ一番号ＳＥＭＩ載の表示８１を自し、コンピュータ７
のメモリには陽ごとにトーチ４の′電極４ａ＠体でワー
クＷ Ｏ）浴接線ＷＬをセンシングするのに必要なサブ
ルーチンがセットとして記憶されており、テンキーＴＫ
の操作で随時呼ひ出せるようになっている。、 ＳＥＭ
ｔｋｈ ｒ９９Ｊは待にトーチ４の電極製出長さを一定
に台わせる（「エクステンション台わせ」とＩｊ−ｉ’
称）１η令を意味する。
エ一番号ＳＥＭＩ載の表示８１を自し、コンピュータ７
のメモリには陽ごとにトーチ４の′電極４ａ＠体でワー
クＷ Ｏ）浴接線ＷＬをセンシングするのに必要なサブ
ルーチンがセットとして記憶されており、テンキーＴＫ
の操作で随時呼ひ出せるようになっている。、 ＳＥＭ
ｔｋｈ ｒ９９Ｊは待にトーチ４の電極製出長さを一定
に台わせる（「エクステンション台わせ」とＩｊ−ｉ’
称）１η令を意味する。
（４）切換位置ＳＥ４・・・補正方式番号ＡＵＸ良の表
示部を有し、本実施例ではテンキーＴＫのキー缶−Ｑ
ｌ’００ｊ１−０１Ｊの押切により、それぞれ第１魚目
および第２魚目のセンシングを選択するようになってい
る。
示部を有し、本実施例ではテンキーＴＫのキー缶−Ｑ
ｌ’００ｊ１−０１Ｊの押切により、それぞれ第１魚目
および第２魚目のセンシングを選択するようになってい
る。
分、ワークＷは第１図にボすように、細長い水平部材Ｗ
１の左側上面にｐ＃板の垂直部材Ｗ２を載置して仮付け
してあり、これらの部材Ｗｌ −Ｗ２で形成される直角
商都を一端の溶接開始点Ｐ８から他端の浴接終了点Ｐ９
まで連続′Ｉ！７Ｉ接せんとするものである。
１の左側上面にｐ＃板の垂直部材Ｗ２を載置して仮付け
してあり、これらの部材Ｗｌ −Ｗ２で形成される直角
商都を一端の溶接開始点Ｐ８から他端の浴接終了点Ｐ９
まで連続′Ｉ！７Ｉ接せんとするものである。
しかも、ワークＷは個体差または取付誤差によりｘ、Ｙ
軸平面で平打ＪｆＳ動していＴこり、あるいは回転方向
に位置ずれしている恐れがあるものとする。。
軸平面で平打ＪｆＳ動していＴこり、あるいは回転方向
に位置ずれしている恐れがあるものとする。。
そして、オペレータはティーチングに供するワークＷに
ついて速隔操作盤８を操作しながらティーチングを行い
、一連のユーザブロクラムを作成する。このプログラム
におげろ谷ステップの内容を第２図に示す。面、前記テ
ィーチング作業は特に本発明の要旨でもないので詳述し
ない、。
ついて速隔操作盤８を操作しながらティーチングを行い
、一連のユーザブロクラムを作成する。このプログラム
におげろ谷ステップの内容を第２図に示す。面、前記テ
ィーチング作業は特に本発明の要旨でもないので詳述し
ない、。
第１・２図において、点ＰＯは ［エクステンション台
わせ」でトーチ４の電倫４ａ先端を位置決めする位置で
ある１、また点Ｐ、 ＠ ｋ’、は浴ＨＨｗｔ、の延び
る方向に適亘離四して設定したそれぞれ第１魚目および
第２魚目センシング開始点で、これらの点を起点として
部材Ｗ１・Ｗ２の表向ｆ、 、 ｆ、をセンシングし、
これよりめた溶接１ｉ１１ ＷＬの２点が点Ｐｓ、 Ｐ
４である。点Ｐ、は第３点目センシング囲始点で、これ
を起点として部材Ｗ２の端Ｔｋ１ｆ、をセンシングし、
これより得た表向の点が点Ｐ６である。
わせ」でトーチ４の電倫４ａ先端を位置決めする位置で
ある１、また点Ｐ、 ＠ ｋ’、は浴ＨＨｗｔ、の延び
る方向に適亘離四して設定したそれぞれ第１魚目および
第２魚目センシング開始点で、これらの点を起点として
部材Ｗ１・Ｗ２の表向ｆ、 、 ｆ、をセンシングし、
これよりめた溶接１ｉ１１ ＷＬの２点が点Ｐｓ、 Ｐ
４である。点Ｐ、は第３点目センシング囲始点で、これ
を起点として部材Ｗ２の端Ｔｋ１ｆ、をセンシングし、
これより得た表向の点が点Ｐ６である。
さらに点Ｐ、は待機点、点Ｐ８・Ｐ、はａ連の通り浴接
開始点わよび浴接終了点ＰＩＯは退避点である。
開始点わよび浴接終了点ＰＩＯは退避点である。
次にオペレータは、ティチング作業によりユーザプログ
ラムを作成し終えると、スイッチＳＭ をテストモード
ＴＥに切換え、スイッチＳＴＡを操作すれば、前述プロ
グラムの１ステツプずつが実行（１１じ浴接は実行され
ずに）され、誤りがあれは修正する。そしてさらにスイ
ッチＳＭ ５ｅオートモードＡとし、スイッチＳＴＡ
ｌｋ操作すれば、前述プログラムが連続して実行され祈
り−クＷを順次自動溶接を行う。
ラムを作成し終えると、スイッチＳＭ をテストモード
ＴＥに切換え、スイッチＳＴＡを操作すれば、前述プロ
グラムの１ステツプずつが実行（１１じ浴接は実行され
ずに）され、誤りがあれは修正する。そしてさらにスイ
ッチＳＭ ５ｅオートモードＡとし、スイッチＳＴＡ
ｌｋ操作すれば、前述プログラムが連続して実行され祈
り−クＷを順次自動溶接を行う。
いま、実際に自動溶接されＴこワークＷを仔細に観察し
Ｔごところ、浴接終了点を浴接線の延びる方向に微少距
離すらしＴコ力が仕上り結果が良くなることが判ったと
する。
Ｔごところ、浴接終了点を浴接線の延びる方向に微少距
離すらしＴコ力が仕上り結果が良くなることが判ったと
する。
そこで、オペレータは次の米加工のワークＷをワーク取
付共（１小せず）に取付け、以下の通りプログラムの修
正作業を行う。即ち、オペレーター〇− はスイッチＳＭをテストモードｒＥに切換え、スイッチ
ＳＴＡを操作するごとに前述プログラムの１ステツプず
つが浴接を伴わすに実行される。このときコンピュータ
７が実行する処理のｍｉ ｎ ＃よびそれに合わせてオ
ペレータの打つ修正作業につき第３図のフローチャート
および第４図の説明図を診照しながら説明する。
付共（１小せず）に取付け、以下の通りプログラムの修
正作業を行う。即ち、オペレーター〇− はスイッチＳＭをテストモードｒＥに切換え、スイッチ
ＳＴＡを操作するごとに前述プログラムの１ステツプず
つが浴接を伴わすに実行される。このときコンピュータ
７が実行する処理のｍｉ ｎ ＃よびそれに合わせてオ
ペレータの打つ修正作業につき第３図のフローチャート
および第４図の説明図を診照しながら説明する。
（Ａ１）コンピュータ７はこのステップでし修正」指令
があるか、否か判断する（処理ＰＲＩ ）、。
があるか、否か判断する（処理ＰＲＩ ）、。
（Ａ２）スイッチＲＥからの侶号が無けれはｌ’−ＮＯ
Ｊと判断し、ステップを史新しく処理ＰＲ，）、Ｑ以下
の処理ｐＲ，。を実行する。
Ｊと判断し、ステップを史新しく処理ＰＲ，）、Ｑ以下
の処理ｐＲ，。を実行する。
（Ａ３）前記処理ＰＲ＋ｏを終了すれは、そのステップ
の実行を終了する。
の実行を終了する。
本実施例では、浴接終了点のみ修正するＴコめ、ステッ
プＮ１１１〜嵐１１まではスイッチＳ ’ｒＡの一作に
より前記（Ａ１）〜（Ａ３）を反復することになる。
プＮ１１１〜嵐１１まではスイッチＳ ’ｒＡの一作に
より前記（Ａ１）〜（Ａ３）を反復することになる。
しかして溶接ロボットＲＯ本体はコンピュータ７からの
指令出力に基づき以下の動作を行う（第４図参照）、、
先ずトーチ４をｍ１点魚目ンシング囲１０− 始点Ｐ１に位Ｉｉ１決めし、ＳＥＭＮａｌｏｌｊのセン
シングを実行する。コンピュータ７はこのセンシング結
果として浴接線ＷＬの点Ｐ、／の位置情報を記憶し。
指令出力に基づき以下の動作を行う（第４図参照）、、
先ずトーチ４をｍ１点魚目ンシング囲１０− 始点Ｐ１に位Ｉｉ１決めし、ＳＥＭＮａｌｏｌｊのセン
シングを実行する。コンピュータ７はこのセンシング結
果として浴接線ＷＬの点Ｐ、／の位置情報を記憶し。
ティーチング時の点ムＪ２の位置情報との麦△Ｐ２を演
算記憶する。次いで１・−チ４を第２魚目センシング開
始点ＰｓＪこ位置決めし、ＳＥＭＩ東「０１」のセンシ
ングを実を了する。そしてコンピュータ７は光と同様に
してて接線ＷＬの点Ｐ４′をめ、ティーチング時の点Ｐ
、の位ｔｉｌｔｉＷ報との差△Ｐ、を演算記憶する。
算記憶する。次いで１・−チ４を第２魚目センシング開
始点ＰｓＪこ位置決めし、ＳＥＭＩ東「０１」のセンシ
ングを実を了する。そしてコンピュータ７は光と同様に
してて接線ＷＬの点Ｐ４′をめ、ティーチング時の点Ｐ
、の位ｔｉｌｔｉＷ報との差△Ｐ、を演算記憶する。
続いて、コンピュータ７はティーチング時の点Ｐ。
の位置情報をｉｉＪ Ｎ［ｊ麦／＼Ｐ２．△Ｐ、で補正
し位置修正伐の点Ｐ、／を１貰尊してに己憶する。
し位置修正伐の点Ｐ、／を１貰尊してに己憶する。
次にトーチ４を前記点Ｐｇ’に多動位置決めする。
コンピュータ７は先の補正内容△ｌ）う、△Ｐ４まり得
Ｔこ回転補正値によりセンシング方向も修正して指令す
る。それによりトーチ４はワークＷ２ の端面ｆ３に対
し直角方向に回って移動し、センシングし一コンピュー
タ７はこの表面の点Ｐｅ’の位置情報を取り込み、ティ
ーチング時の点Ｐ６の位置情報との産△Ｐ６をｒ−算η
己瘍する。
Ｔこ回転補正値によりセンシング方向も修正して指令す
る。それによりトーチ４はワークＷ２ の端面ｆ３に対
し直角方向に回って移動し、センシングし一コンピュー
タ７はこの表面の点Ｐｅ’の位置情報を取り込み、ティ
ーチング時の点Ｐ６の位置情報との産△Ｐ６をｒ−算η
己瘍する。
次にトーチ４を点Ｐ、に位置決めする。コンピュータ７
は次の目標点Ｐ８をｌｏ １６袖正ｌｌ１１△Ｐ１．△
Ｐ１゜△ｌ″６によって位置修正し、ＩＩ止しｔコ点Ｐ
、ｒの位置情報を指令する。これによりＩ・−チ４は肩
ｆｆこな浴接開始点Ｐｓ’に回ってｇ動する１、トーチ
４が点Ｐ、′に達すると、コンピュータ７は次の目標点
Ｐ、を１１１記補正値△Ｐ８．△Ｐ４＋ΔＰａによって
先と同様に位置修正し、修正した点Ｐ１．′の位置情報
を指令する、。
は次の目標点Ｐ８をｌｏ １６袖正ｌｌ１１△Ｐ１．△
Ｐ１゜△ｌ″６によって位置修正し、ＩＩ止しｔコ点Ｐ
、ｒの位置情報を指令する。これによりＩ・−チ４は肩
ｆｆこな浴接開始点Ｐｓ’に回ってｇ動する１、トーチ
４が点Ｐ、′に達すると、コンピュータ７は次の目標点
Ｐ、を１１１記補正値△Ｐ８．△Ｐ４＋ΔＰａによって
先と同様に位置修正し、修正した点Ｐ１．′の位置情報
を指令する、。
従って、トーチ４は点Ｐ、′からｍ接線ＷＬに沿って溶
接を行わずに点ＬＪ、／に向って移動する。
接を行わずに点ＬＪ、／に向って移動する。
こうしてトーチ４が点Ｐｉ’に達し、そのステップが終
了すると、オペレータはスイッチＳＭをテストモードＴ
ＥからマニュアルモードＭに明快え、スイッチ５ＷＯ）
操作により目視しながらトーチ４の電極先端を点Ｐａ’
から溶接終了点として最適の点Ｐｅ＋ ’に位置決めす
る。その後、再びスイッチＳＭをテストモードＴＥに切
換え、修正スイッチＲＥを押Ｓ操作し、さらにスイッチ
ＳＴＡを操作すれは、コンピュータ７は前記処理ＰＲ，
を行う。
了すると、オペレータはスイッチＳＭをテストモードＴ
ＥからマニュアルモードＭに明快え、スイッチ５ＷＯ）
操作により目視しながらトーチ４の電極先端を点Ｐａ’
から溶接終了点として最適の点Ｐｅ＋ ’に位置決めす
る。その後、再びスイッチＳＭをテストモードＴＥに切
換え、修正スイッチＲＥを押Ｓ操作し、さらにスイッチ
ＳＴＡを操作すれは、コンピュータ７は前記処理ＰＲ，
を行う。
従って、コンピュータ７はスイッチＲＥからの債号を受
けて「修正有り」と判断し、続いてセンサー補正はある
か否か、判断する（処理ＰＲａ）。
けて「修正有り」と判断し、続いてセンサー補正はある
か否か、判断する（処理ＰＲａ）。
既述の通り、△Ｐｎ （ｎ＝２．４．６ ）をもってい
る（１） ？” 処理１’Ｒｓ Ｔ：” ｉ、ｔ ［Ｙ
ＥＳ ｊ ト判ｆｕｒ シ、現任）位ｉｍｉ＊報（点Ｐ
９１’）からそれまでのセンサー補正鼠（△Ｐ、１）を
排除して得ｆこ位置情報（点Ｐ９＋ ） ’ａ！ティー
チング時の位置１′ｌ’ｉ 厭（点ｆ’ｓ）０３代りに
缶き込む。 （処理ｐＲ，）、。
る（１） ？” 処理１’Ｒｓ Ｔ：” ｉ、ｔ ［Ｙ
ＥＳ ｊ ト判ｆｕｒ シ、現任）位ｉｍｉ＊報（点Ｐ
９１’）からそれまでのセンサー補正鼠（△Ｐ、１）を
排除して得ｆこ位置情報（点Ｐ９＋ ） ’ａ！ティー
チング時の位置１′ｌ’ｉ 厭（点ｆ’ｓ）０３代りに
缶き込む。 （処理ｐＲ，）、。
口１ｊら、仙止尾が平杓移動社のみでめれは、境在１１
１織゛菌棲かぞの柚正腫を走し引き、回転域のみであれ
は、現任位置１＃＠からその回転編だけ逆回転させる。
１織゛菌棲かぞの柚正腫を走し引き、回転域のみであれ
は、現任位置１＃＠からその回転編だけ逆回転させる。
勿−１曲ＩＩ′：樋が平行移動石と１川転凧の国有を古
めは、現任位置情報からその平行移動線を産し引くとと
もにその回転域だげ逆回転させる。
めは、現任位置情報からその平行移動線を産し引くとと
もにその回転域だげ逆回転させる。
…ｊ記処処理帽１゛センサー柚正が無けれは、現任の位
置情報をティーチング時の位ｉｍ ’ｉＷ Ｎの代すＩ
こそのまま書き込む（処理ＰＲ８）、、この処理１’Ｒ
ｓはセンシング結果の影響を受けない点（例えば杢央弛
例では、センシング囲烟島Ｐｌ＋ Ｐａ ｒ待一点ｐＨ
退紐点ＰｔｏＪをＩＩ止する除個用される。
置情報をティーチング時の位ｉｍ ’ｉＷ Ｎの代すＩ
こそのまま書き込む（処理ＰＲ８）、、この処理１’Ｒ
ｓはセンシング結果の影響を受けない点（例えば杢央弛
例では、センシング囲烟島Ｐｌ＋ Ｐａ ｒ待一点ｐＨ
退紐点ＰｔｏＪをＩＩ止する除個用される。
−１：４−
その夜、回連修正を施しＴこワークＷについてＩ：、１
鯛＃ｉ接を打いたい場合、オペレータはスイッチＳｍを
オートモードＡとし、スイッチＳＴＡを操作すれは、―
Ｉ述修正プログラムか連枇して実行される。
鯛＃ｉ接を打いたい場合、オペレータはスイッチＳｍを
オートモードＡとし、スイッチＳＴＡを操作すれは、―
Ｉ述修正プログラムか連枇して実行される。
従って、トーチ４はテストモード時と同様に３回のセン
シングを行った上で、点ｌＪ１に位１直決めする。
シングを行った上で、点ｌＪ１に位１直決めする。
そしてトーチ４は点Ｐ１から浴接開始点１）１１′よで
は直脈袖間で移動し、浴接開始点ｐｓ／から溶ｆしい溶
接終了点Ｐ、１′まで浴接条件Ｗ鳩１０１」に請つきボ
平隅肉浴接を実行する。最倣に、トーチ４はｍ接終ｒ点
ｐ、、／に達すると溶接を終了し、１１１間で退避点Ｐ
１゜に＄動する。
は直脈袖間で移動し、浴接開始点ｐｓ／から溶ｆしい溶
接終了点Ｐ、１′まで浴接条件Ｗ鳩１０１」に請つきボ
平隅肉浴接を実行する。最倣に、トーチ４はｍ接終ｒ点
ｐ、、／に達すると溶接を終了し、１１１間で退避点Ｐ
１゜に＄動する。
本発明は前述実施例以外に下記する変形もまＴコ可能で
ある。
ある。
（Ｉ）ロボットは前述実施例のような、直角座標俗接ロ
ホット以外に、伯のメカ＃ｌ成のロボットでもよく、ま
た加工線はｍ接縁以外に、切ｔｉｌＩｎｂＡ 、ｉｆｆ
装線等の他の形態であってもよい。もっともロボットの
エンドエフェクタはこれらの加工線に対応したものが使
用されることもちろんである。
ホット以外に、伯のメカ＃ｌ成のロボットでもよく、ま
た加工線はｍ接縁以外に、切ｔｉｌＩｎｂＡ 、ｉｆｆ
装線等の他の形態であってもよい。もっともロボットの
エンドエフェクタはこれらの加工線に対応したものが使
用されることもちろんである。
１４−
（ＩＤ加工称のセンシングは、前述実施例にあっては、
浴接トーチ自＃をセンサとして使用したが、公知の接触
式、非接触式のセンサを使用してもよい。
浴接トーチ自＃をセンサとして使用したが、公知の接触
式、非接触式のセンサを使用してもよい。
［相］前述実施例では、点位置１＃報の−正について述
べＴコが、ティーチング時にはない稍Ｔ：な点位置情報
の追加についても通用できる。
べＴコが、ティーチング時にはない稍Ｔ：な点位置情報
の追加についても通用できる。
ＧＶＪ ｊｉＪ述実施例では点位置情報として解接終了
点の晰正について述べたが、谷点におけるトーチの姿勢
（０，甲）の修正および追加にも通用できる。
点の晰正について述べたが、谷点におけるトーチの姿勢
（０，甲）の修正および追加にも通用できる。
α）自ｌ述実施例では、プレイバック方式のロホットで
説明しＴコが、ＮＣ人力方式のものでも通用できる。
説明しＴコが、ＮＣ人力方式のものでも通用できる。
以上詳述せるごとく、本発明の制御方法によるときは、
テストモード峙にセンシングによる補正値を記宙し、そ
の後にティーチング位ｒ１ｉ情報を修正・追加する際、
マニュアルモードでの新たな教ボ点の位１ｉｔ−報は、
これから補正値を琲藺して得Ｔコ位置情報を先のティー
チング位置情報に代えて、あるいは新Ｔこに書き込むよ
うにしＴコため、加工仕上り基台を観察した上で必要に
応じ随時プログラムの修正０遍ＩＪＩＪが打え、従来の
ように全プログラムの作成し直しが不要となり、作業１
１目率の大Ｉｌｌな向上が図られる、。
テストモード峙にセンシングによる補正値を記宙し、そ
の後にティーチング位ｒ１ｉ情報を修正・追加する際、
マニュアルモードでの新たな教ボ点の位１ｉｔ−報は、
これから補正値を琲藺して得Ｔコ位置情報を先のティー
チング位置情報に代えて、あるいは新Ｔこに書き込むよ
うにしＴコため、加工仕上り基台を観察した上で必要に
応じ随時プログラムの修正０遍ＩＪＩＪが打え、従来の
ように全プログラムの作成し直しが不要となり、作業１
１目率の大Ｉｌｌな向上が図られる、。
図面はいずれも不発明の実施例を小すもので、第１図は
本発明を採用した浴接ロホットの全体概略図、第２図は
プログラムのステップ図、第３図はフローチャート、第
４図はｆＶ用説明図である。 図中、 ＲＯは口小ツト、４は浴接トーチ、７はコンピ
ュータ、８は遠隔操作！１に、Ｗはワークである。 出願人 新明和工業株式会社
本発明を採用した浴接ロホットの全体概略図、第２図は
プログラムのステップ図、第３図はフローチャート、第
４図はｆＶ用説明図である。 図中、 ＲＯは口小ツト、４は浴接トーチ、７はコンピ
ュータ、８は遠隔操作！１に、Ｗはワークである。 出願人 新明和工業株式会社
Claims (1)
- （１）ティーチングした位置情報をセンサによって鰻重
するべくした産業川口ホットにわいて、少（とも１次元
にセンシングした位置１）イ熾の袖正鮪を記憶し、その
後に０１記テイ一チング位ｂｉｌ苗報を修止または追加
する隊、所望点を載承１−ることにより該所望点の位置
情報から面記補正１直を琲蔀して得た位置情報を曲ｄ己
ティーチング位置情報に代えて、あるいはυｒＴ：に曹
き込むごと＜Ｌ／Ｔこことを軸数とする、産業用ロボッ
トにおける制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59059187A JPH0695295B2 (ja) | 1984-03-26 | 1984-03-26 | 産業用ロボットにおける制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59059187A JPH0695295B2 (ja) | 1984-03-26 | 1984-03-26 | 産業用ロボットにおける制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60201403A true JPS60201403A (ja) | 1985-10-11 |
| JPH0695295B2 JPH0695295B2 (ja) | 1994-11-24 |
Family
ID=13106152
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59059187A Expired - Lifetime JPH0695295B2 (ja) | 1984-03-26 | 1984-03-26 | 産業用ロボットにおける制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0695295B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62131306A (ja) * | 1985-12-04 | 1987-06-13 | Shin Meiwa Ind Co Ltd | 産業用ロボツトにおける制御方法 |
| JPS62212809A (ja) * | 1986-03-14 | 1987-09-18 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | ロボツトの制御方法 |
| WO1992012830A1 (fr) * | 1991-01-28 | 1992-08-06 | Fanuc Ltd | Methode permettant d'enseigner un robot |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS52115064A (en) * | 1976-03-24 | 1977-09-27 | Hitachi Ltd | Method of controlling operation of industrial robot |
| JPS58121407A (ja) * | 1982-01-11 | 1983-07-19 | Kobe Steel Ltd | 工業用ロボツトの位置決め制御方法 |
| JPS58172710A (ja) * | 1982-04-01 | 1983-10-11 | Hitachi Ltd | 作業位置自動補正装置 |
-
1984
- 1984-03-26 JP JP59059187A patent/JPH0695295B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS52115064A (en) * | 1976-03-24 | 1977-09-27 | Hitachi Ltd | Method of controlling operation of industrial robot |
| JPS58121407A (ja) * | 1982-01-11 | 1983-07-19 | Kobe Steel Ltd | 工業用ロボツトの位置決め制御方法 |
| JPS58172710A (ja) * | 1982-04-01 | 1983-10-11 | Hitachi Ltd | 作業位置自動補正装置 |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62131306A (ja) * | 1985-12-04 | 1987-06-13 | Shin Meiwa Ind Co Ltd | 産業用ロボツトにおける制御方法 |
| JPS62212809A (ja) * | 1986-03-14 | 1987-09-18 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | ロボツトの制御方法 |
| WO1992012830A1 (fr) * | 1991-01-28 | 1992-08-06 | Fanuc Ltd | Methode permettant d'enseigner un robot |
| US5300868A (en) * | 1991-01-28 | 1994-04-05 | Fanuc Ltd. | Robot teaching method |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0695295B2 (ja) | 1994-11-24 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP4137927B2 (ja) | ロボットプログラミング装置 | |
| JP2006331188A (ja) | 教示点を修正するための装置、プログラム、記録媒体及び方法 | |
| JP5670160B2 (ja) | アーク溶接ロボット制御装置 | |
| WO1985000678A1 (fr) | Procede de verification de programmes de commande de l'endroit d'usinage | |
| JPH0157995B2 (ja) | ||
| JP2507298B2 (ja) | 産業用ロボットを用いる山形鋼の溶断方法 | |
| JPH0418947B2 (ja) | ||
| JPS5856105A (ja) | 産業用ロボツト | |
| JPS60229116A (ja) | 溶接ロボツトにおける円弧溶接線追従方法 | |
| JP4794937B2 (ja) | アーク溶接用プログラミング装置 | |
| JPH0630801B2 (ja) | 溶接ロボットの制御方法 | |
| JPH05505893A (ja) | ロボット・セルの経路の制御方法 | |
| JP2013255939A (ja) | 溶接ビード整形装置、溶接ビード整形方法、溶接施工装置および溶接施工方法 | |
| JPH0695295B2 (ja) | 産業用ロボットにおける制御方法 | |
| JPS6249405A (ja) | ロボツトの教示方法 | |
| JPS60247476A (ja) | ロボツトの制御方法 | |
| JPH0312323B2 (ja) | ||
| JPS60203368A (ja) | 溶接ロボットにおける溶接線追従方法 | |
| CN119405126B (zh) | 一种基于点云数据处理的鞋楦喷胶路径自动生成方法 | |
| JPH0962322A (ja) | 多軸ロボットの制御装置及びその制御方法 | |
| JPH02290684A (ja) | パイプの接合部加工方法 | |
| JPH0649232B2 (ja) | 多層盛溶接方法 | |
| JPS63273912A (ja) | 産業用ロボットのティ−チングデ−タ作成方式 | |
| JPS60199571A (ja) | 溶接ロボツトにおける溶接線追従方法 | |
| JPH06149344A (ja) | ロボットの制御方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |