JPS60201834A - 多機能チヤツク - Google Patents
多機能チヤツクInfo
- Publication number
- JPS60201834A JPS60201834A JP59058576A JP5857684A JPS60201834A JP S60201834 A JPS60201834 A JP S60201834A JP 59058576 A JP59058576 A JP 59058576A JP 5857684 A JP5857684 A JP 5857684A JP S60201834 A JPS60201834 A JP S60201834A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- suction cup
- chuck
- cylinder
- sucker
- holder
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
- B23P19/00—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D—WORKING OR PROCESSING OF SHEET METAL OR METAL TUBES, RODS OR PROFILES WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D43/00—Feeding, positioning or storing devices combined with, or arranged in, or specially adapted for use in connection with, apparatus for working or processing sheet metal, metal tubes or metal profiles; Associations therewith of cutting devices
- B21D43/02—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool
- B21D43/18—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool by means in pneumatic or magnetic engagement with the work
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q7/00—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting
- B23Q7/04—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting by means of grippers
- B23Q7/043—Construction of the grippers
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/04—Gripping heads and other end effectors with provision for the remote detachment or exchange of the head or parts thereof
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/06—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means
- B25J15/0616—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means with vacuum
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Robotics (AREA)
- Automatic Assembly (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
本発明は３１Ｆｉｆ１方向く移動する産業用ロボット本
体に装着される多機能チャックに関するもので、詳しく
は、部品の位置決め機能および保持機能および組立機能
を備えた多機能チャックに関するものである。
体に装着される多機能チャックに関するもので、詳しく
は、部品の位置決め機能および保持機能および組立機能
を備えた多機能チャックに関するものである。
自動組立ラインには、それぞれ部品の位置決め、組立て
の機能をもつステージ５ン間に設置され、それらのステ
ーシラン間で部品を搬送するために産業用ロボットが組
込まれている。このような自動組立ラインで採用されて
いる産業用ロボットは、ステージ５ｙ間で部品を率に搬
送するだけであり、位置決め機能を備えていな−〜。
の機能をもつステージ５ン間に設置され、それらのステ
ーシラン間で部品を搬送するために産業用ロボットが組
込まれている。このような自動組立ラインで採用されて
いる産業用ロボットは、ステージ５ｙ間で部品を率に搬
送するだけであり、位置決め機能を備えていな−〜。
また、自動組立ラインには、組立て機能および保持機能
を個別に有する複数個のグリップを備えた産業用ロボッ
トが採用されている場合もある＠このような自動組立ラ
インでは、部品が各グリップによって順次所定位置に運
ばれ、そこで組立てられる。
を個別に有する複数個のグリップを備えた産業用ロボッ
トが採用されている場合もある＠このような自動組立ラ
インでは、部品が各グリップによって順次所定位置に運
ばれ、そこで組立てられる。
ところで、これらの自動組立ラインのうち前者は各ステ
ージ■ン毎に部品の位置決めを行なわなく【はならず、
したがって組立作業時間が長くなり、後者では産業用ロ
ボットの構造が複雑化し、高価になるばかりでなく、メ
ンテナンスも困難となっていた。
ージ■ン毎に部品の位置決めを行なわなく【はならず、
したがって組立作業時間が長くなり、後者では産業用ロ
ボットの構造が複雑化し、高価になるばかりでなく、メ
ンテナンスも困難となっていた。
本発明の目的は、このような問題点に鑑みて、構造が簡
単で安価であり、しかもメンテナンスが容易な上に組立
作業時間の短縮が可能な産業用ロボットの多機能チャッ
クを提供することにある・ 〔発明の概要〕 即ち、本発明では、２個のホルダに２本づつ固定された
円柱状把持爪で部品を挾み、それＫよって部品の位置決
めおよび保持を行ない、さらにホルダ間に臨ませた吸着
盤によって部品を・保持するようＫして上記目的を達成
している◎〔発明の実施例〕 以下図面に示した実施例を参照しながら本発明を説明す
る。第１図は本発明に係る多機能チャックの外観を示し
、第２図はその動作機構を示した図である。
単で安価であり、しかもメンテナンスが容易な上に組立
作業時間の短縮が可能な産業用ロボットの多機能チャッ
クを提供することにある・ 〔発明の概要〕 即ち、本発明では、２個のホルダに２本づつ固定された
円柱状把持爪で部品を挾み、それＫよって部品の位置決
めおよび保持を行ない、さらにホルダ間に臨ませた吸着
盤によって部品を・保持するようＫして上記目的を達成
している◎〔発明の実施例〕 以下図面に示した実施例を参照しながら本発明を説明す
る。第１図は本発明に係る多機能チャックの外観を示し
、第２図はその動作機構を示した図である。
この多機能チャック（以下単にチャックという）１は、
そのフレ゛−ム２が図示しない産業用ロボット本体に固
定され、３軸方向（Ｘ”ｌＺ方向）へ全体が移動される
。このフレーム２には、把持爪移動機構３を介してホル
ダ４，５が、また吸着盤移動機構６を介して吸着盤７が
それぞれ配設されており、また吸着盤７には吸着機構８
が付設されている。
そのフレ゛−ム２が図示しない産業用ロボット本体に固
定され、３軸方向（Ｘ”ｌＺ方向）へ全体が移動される
。このフレーム２には、把持爪移動機構３を介してホル
ダ４，５が、また吸着盤移動機構６を介して吸着盤７が
それぞれ配設されており、また吸着盤７には吸着機構８
が付設されている。
把持爪移動機構３は、ホルダ４，５の延設部に形成した
ラック９．１０をピニオン１１を介して互に噛合させる
とともに１ラック９，１０の端部にシリンダ１２．１３
のピストンロッド１２ａ、１３ａを結合させ、かつこれ
らシリンダ１２．１３を電磁切換弁工４を介してコンプ
レッサ１５Ｋｍ続してなるものである。また、ホルダ４
，５には、第８図にも示したように、それぞれ２本の把
持爪１６，１６，１７，１７が固定されている。これら
の把持爪１６，１７は円柱状に形成されており、自由端
附近に適宜中の小径部１６１Ｌ、１７ａが形成されてい
る。
ラック９．１０をピニオン１１を介して互に噛合させる
とともに１ラック９，１０の端部にシリンダ１２．１３
のピストンロッド１２ａ、１３ａを結合させ、かつこれ
らシリンダ１２．１３を電磁切換弁工４を介してコンプ
レッサ１５Ｋｍ続してなるものである。また、ホルダ４
，５には、第８図にも示したように、それぞれ２本の把
持爪１６，１６，１７，１７が固定されている。これら
の把持爪１６，１７は円柱状に形成されており、自由端
附近に適宜中の小径部１６１Ｌ、１７ａが形成されてい
る。
そして、把持爪１６，１７は以下のように作動される。
スイッチ８凰が操作されていない状態では、電磁切換弁
１４は、第２図に示した位置にあって、コンプレッサ１
５とシリンダ１２とを連通させ、シリンダ１３を大気に
開放させている・したがって、このような状態では、ホ
ルダ４が第２図において左方に押送され、それに伴いピ
ニオン１１を介してホルダ５が同図において右方に押送
され、把持爪１６，１７間は大きく開いている。スイッ
チｓ１が操作されると、電磁切換弁１４は作動され、コ
ンプレッサ１５とシリンダ１３とを連通させ、かつシリ
ンダ１２を大気に開放する。したがって、ホルダ５は第
２図において左方に押送され、それに伴いピニオン１１
を介してホルダ４が同図右方へ押送され、把持爪１６，
１７間は狭められる。そして、把持爪１６．１７間の距
離が予め設定された距離に達すると、ストッパ等によっ
て、その距離が維持される◎ また、吸着盤移動機構６は、フレーム２に固定したシリ
ンダ１８を電磁切換弁１９を介してコンプレッサ１５に
接続したもので、シリンダ１８のピストンロッド１８に
の先端に吸着盤７を連結している。
１４は、第２図に示した位置にあって、コンプレッサ１
５とシリンダ１２とを連通させ、シリンダ１３を大気に
開放させている・したがって、このような状態では、ホ
ルダ４が第２図において左方に押送され、それに伴いピ
ニオン１１を介してホルダ５が同図において右方に押送
され、把持爪１６，１７間は大きく開いている。スイッ
チｓ１が操作されると、電磁切換弁１４は作動され、コ
ンプレッサ１５とシリンダ１３とを連通させ、かつシリ
ンダ１２を大気に開放する。したがって、ホルダ５は第
２図において左方に押送され、それに伴いピニオン１１
を介してホルダ４が同図右方へ押送され、把持爪１６，
１７間は狭められる。そして、把持爪１６．１７間の距
離が予め設定された距離に達すると、ストッパ等によっ
て、その距離が維持される◎ また、吸着盤移動機構６は、フレーム２に固定したシリ
ンダ１８を電磁切換弁１９を介してコンプレッサ１５に
接続したもので、シリンダ１８のピストンロッド１８に
の先端に吸着盤７を連結している。
そして、吸着盤７は以下のように作動される。
スイッチ８．が操作されていない状態では、電磁切換弁
１９は、第２図に示した位置にあって、コンプレッサ１
５とシリンダ１８の圧力室１８１）とを連通させ、圧力
室１８０を大気に開放させている・したがって、このよ
うな状態では、吸着盤７が第２図における上方に位置さ
れている。
１９は、第２図に示した位置にあって、コンプレッサ１
５とシリンダ１８の圧力室１８１）とを連通させ、圧力
室１８０を大気に開放させている・したがって、このよ
うな状態では、吸着盤７が第２図における上方に位置さ
れている。
スイッチ８．が操作されると、電磁切換弁１９は作動さ
れ、コンプレツ？１５とシリンダ１８の圧力室１８０と
を連通させ、圧力室１８１）を大気に開放する。したが
って、吸着盤７は、第２図において下方に移動される。
れ、コンプレツ？１５とシリンダ１８の圧力室１８０と
を連通させ、圧力室１８１）を大気に開放する。したが
って、吸着盤７は、第２図において下方に移動される。
そして、この吸着盤７は部品に接触したとき、その移動
が停止される・ また吸着機構８は、電磁切換弁２０とバキュームポンプ
２１とを備えたもので、バキュームポンプ２１は電磁切
換弁２０を介して吸着盤７に接続されている。そして、
この吸着機構８は、スイッチ日、が操作されていない状
態では、電磁切換弁２０が第２図に示した位置にあって
、吸着盤７の圧力室を大気に開放しており、スイッチＳ
、が作動されると、吸着盤７の圧力室がバキュームポン
プ２１と接続される。したがって、スイッチｓ３が作動
されると、部品は吸着盤７に保持される。
が停止される・ また吸着機構８は、電磁切換弁２０とバキュームポンプ
２１とを備えたもので、バキュームポンプ２１は電磁切
換弁２０を介して吸着盤７に接続されている。そして、
この吸着機構８は、スイッチ日、が操作されていない状
態では、電磁切換弁２０が第２図に示した位置にあって
、吸着盤７の圧力室を大気に開放しており、スイッチＳ
、が作動されると、吸着盤７の圧力室がバキュームポン
プ２１と接続される。したがって、スイッチｓ３が作動
されると、部品は吸着盤７に保持される。
このような各機構を備えた多機能チャック１では、第４
図（−） 、 （ｂ）に示したような径ＤＩ、Ｄ。
図（−） 、 （ｂ）に示したような径ＤＩ、Ｄ。
’） ４％ ｆＬ ル（Ｄｌ ＞ ”ｔ ）部品Ａ、Ｂ
を第５図（＆） 、 （１））に示したように把持爪１
６，１７を互に寄せることＫよって位置決めを行ない、
かつ保持する。
を第５図（＆） 、 （１））に示したように把持爪１
６，１７を互に寄せることＫよって位置決めを行ない、
かつ保持する。
即ち、径Ｄ１の部品ムは、把持爪１６．１７の小径部１
６ａ、１１７１間で保持し、径り、の部品Ｂは把持爪１
６，１７の大径＠１６１）ｔ１７ｂで保持する０特に、
部品ムを把持爪１６．１７の小径部１６ａ。
６ａ、１１７１間で保持し、径り、の部品Ｂは把持爪１
６，１７の大径＠１６１）ｔ１７ｂで保持する０特に、
部品ムを把持爪１６．１７の小径部１６ａ。
１７ａで保持した場合には、部品Ａは小径部１６ａ。
１７已によって形成される１１１１６０ ｔ １７ ｃ
内に収容されるので、部品Ａは必ずしも把持爪１６，１
７によりて圧着されなくてもよい。このようにして位置
決めされた部品人、Ｂは、第６図に示したように吸着盤
７に吸着され、適宜な高さまで移動される。
内に収容されるので、部品Ａは必ずしも把持爪１６，１
７によりて圧着されなくてもよい。このようにして位置
決めされた部品人、Ｂは、第６図に示したように吸着盤
７に吸着され、適宜な高さまで移動される。
また、この多機能チャックｌでは、以下のような作業も
行なうことができる。まず、把持爪１６゜１７を互に寄
せて、部品Ｂの位置決めを行ない、その後把持爪１６．
１７を開く。次いで吸着盤７を下降させて部品Ｂを吸着
し、そのまま吸着盤７を上昇させる。次いで、多機能チ
ャック全体を部品ムの位置に移動させ、把持爪１６．１
７を寄せ、その小径部１６１Ｌｔ１７ａＫよって部品人
の位置決めを行なう。次いで、把持爪１６，１７を開い
て、その後、吸着盤７を下降させて、部品Ｂを部品Ａ上
に組立てる。以後、吸着盤７は部品Ｂを放して上昇する
。そして、組立てられた部品Ａ、Ｂは把持爪１６，１７
を寄せるととによって、把持爪１６，１７に保持される
。
行なうことができる。まず、把持爪１６゜１７を互に寄
せて、部品Ｂの位置決めを行ない、その後把持爪１６．
１７を開く。次いで吸着盤７を下降させて部品Ｂを吸着
し、そのまま吸着盤７を上昇させる。次いで、多機能チ
ャック全体を部品ムの位置に移動させ、把持爪１６．１
７を寄せ、その小径部１６１Ｌｔ１７ａＫよって部品人
の位置決めを行なう。次いで、把持爪１６，１７を開い
て、その後、吸着盤７を下降させて、部品Ｂを部品Ａ上
に組立てる。以後、吸着盤７は部品Ｂを放して上昇する
。そして、組立てられた部品Ａ、Ｂは把持爪１６，１７
を寄せるととによって、把持爪１６，１７に保持される
。
なお、上記実施例の把持爪１６．１７では、その自由端
部に小径部１６ａｔ１７＆を形成しているが、この小径
部１６＆ａ１７＆を第７図（ａ）に示したように１把持
爪１６，１７の基部に形成してもよく、また第７図（ｂ
）に示したように把持爪１６，１７を径の異なった３部
分によりて形成してもよく、その形状は各種のものが考
えられる。
部に小径部１６ａｔ１７＆を形成しているが、この小径
部１６＆ａ１７＆を第７図（ａ）に示したように１把持
爪１６，１７の基部に形成してもよく、また第７図（ｂ
）に示したように把持爪１６，１７を径の異なった３部
分によりて形成してもよく、その形状は各種のものが考
えられる。
また、上記実施例の把持爪移動機構３では、シリンダ１
２．１３によってホルダ４，５を直接動作させているが
、ピニオン１１を回転駆動させることＫよってホルダ４
，５を作動させることもでき、その機構は上記実施例に
限定されない。
２．１３によってホルダ４，５を直接動作させているが
、ピニオン１１を回転駆動させることＫよってホルダ４
，５を作動させることもでき、その機構は上記実施例に
限定されない。
また、上記実施例の吸着盤移動機構６では、シリンダ１
８によって吸着盤７を移動させているが、モータの回転
力を利用して例えばピストンロッド１８Ｉ！Ｌに相当す
るロッドを螺進させて上下動させたり、ピニオン、ラッ
クによって上下動させる等、各種態様を採用できる。さ
らにまた、上記実施例の吸着機ｓ８では、バキーームに
よって部品を吸着させているが、これは電磁石によって
もよい。
８によって吸着盤７を移動させているが、モータの回転
力を利用して例えばピストンロッド１８Ｉ！Ｌに相当す
るロッドを螺進させて上下動させたり、ピニオン、ラッ
クによって上下動させる等、各種態様を採用できる。さ
らにまた、上記実施例の吸着機ｓ８では、バキーームに
よって部品を吸着させているが、これは電磁石によって
もよい。
上記したように１本発明に係る多機能チャックは、構造
が簡単であり、安価かつメンテナンスが容易であるばか
りでなく、位置決め機能および保持機能および組立機能
を共に備えるため、組立作業におげろ時間の短縮を図る
ことができる。
が簡単であり、安価かつメンテナンスが容易であるばか
りでなく、位置決め機能および保持機能および組立機能
を共に備えるため、組立作業におげろ時間の短縮を図る
ことができる。
第１図は本発明に係る多機能チャックの実施例を示した
斜視図、第２図はその多機能チャックの動作機構を示し
た図、第３図はその多機能チャックの把持爪および吸着
盤を示した斜視図、第４図はその多機能チャックに適用
される部品を示した斜視図、第５図は把持爪の動作を示
した正面図、第６図は吸着盤の動作を示した正面図、第
７図は把持爪の他の形状を示した正面である。 ｌ・・・多機能チャック、２−・・フレーム、３−・・
持爪移動機構、４，５−ホルダ、６−・・吸着盤移機構
、７・・・吸着盤、８・−吸着機構、１６．１７把持爪
。 図 第 １ 図 把 動 一一一面 第５回 （ａ） （ｂ） 第６図 第７図
斜視図、第２図はその多機能チャックの動作機構を示し
た図、第３図はその多機能チャックの把持爪および吸着
盤を示した斜視図、第４図はその多機能チャックに適用
される部品を示した斜視図、第５図は把持爪の動作を示
した正面図、第６図は吸着盤の動作を示した正面図、第
７図は把持爪の他の形状を示した正面である。 ｌ・・・多機能チャック、２−・・フレーム、３−・・
持爪移動機構、４，５−ホルダ、６−・・吸着盤移機構
、７・・・吸着盤、８・−吸着機構、１６．１７把持爪
。 図 第 １ 図 把 動 一一一面 第５回 （ａ） （ｂ） 第６図 第７図
Claims (2)
- （１）３軸方向に移動する産業用ロボット本体に装着さ
れる多機能チャックにおいて、該多機能チャックは、２
本の柱状把持爪を備えた２個のホルダを、各把持爪が互
に平行となるように配設するとともに、それらのホルダ
を上記各把持爪の平行を維持しながら互に離接する方向
に移動させる把持爪移動機構を備えたアームと、上記ホ
ルダ間に吸着盤を配置するとともに、その吸着盤を上記
把持爪と平行な方向に移動させる吸着盤移動機構を備え
、かつ吸着盤に吸着機構を備えたアームとからなってい
ることを特徴とする多機能チャック。 - （２）上記把持爪は、その軸方向の適宜巾毎に径を異な
らせたものであることを特徴とする特許請求の範囲第（
１）項記載の多機能チャック。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59058576A JPS60201834A (ja) | 1984-03-27 | 1984-03-27 | 多機能チヤツク |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59058576A JPS60201834A (ja) | 1984-03-27 | 1984-03-27 | 多機能チヤツク |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60201834A true JPS60201834A (ja) | 1985-10-12 |
Family
ID=13088263
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59058576A Pending JPS60201834A (ja) | 1984-03-27 | 1984-03-27 | 多機能チヤツク |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60201834A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003071653A (ja) * | 2001-08-29 | 2003-03-12 | Hitachi Communication Technologies Ltd | 弾性脚自動装着装置 |
| CN104476158A (zh) * | 2014-12-08 | 2015-04-01 | 深圳市奥斯珂科技有限公司 | 一种钢夹自动给料装置 |
| CN105563082A (zh) * | 2016-02-03 | 2016-05-11 | 吉林大学 | 用于手动泵中活塞杆的自动装配的设备 |
| CN108994199A (zh) * | 2018-07-02 | 2018-12-14 | 滁州亿扬零部件制造有限公司 | 一种用于汽车零部件冲压工艺的送料装置 |
| CN109158690A (zh) * | 2018-11-13 | 2019-01-08 | 王蒙蒙 | 一种钢板板材精剪工艺 |
| CN110773661A (zh) * | 2019-11-04 | 2020-02-11 | 沈阳泰德自动化设备有限公司 | 一种z向补偿机构 |
-
1984
- 1984-03-27 JP JP59058576A patent/JPS60201834A/ja active Pending
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003071653A (ja) * | 2001-08-29 | 2003-03-12 | Hitachi Communication Technologies Ltd | 弾性脚自動装着装置 |
| CN104476158A (zh) * | 2014-12-08 | 2015-04-01 | 深圳市奥斯珂科技有限公司 | 一种钢夹自动给料装置 |
| CN104476158B (zh) * | 2014-12-08 | 2017-01-25 | 深圳市奥斯珂科技有限公司 | 一种钢夹自动给料装置 |
| CN105563082A (zh) * | 2016-02-03 | 2016-05-11 | 吉林大学 | 用于手动泵中活塞杆的自动装配的设备 |
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